Bài tập chương 2: State space

Bài tập 1: Viết phương trình trạng thái cho hệ có hàm truyền (hoặc có phương trình vi phân) như sau:
Y(s) 1
a. 𝐺(𝑠) = U(s) = s2 +4s+1
10
b. 𝐺(𝑠) = s(s+1)
2s+1
c. 𝐺(𝑠) = s3 +3s2 +2s+2
d. 𝑦̈ + 3𝑦̇ + 2𝑦 = 𝑢
e. 𝑦̈ + 2𝑦̇ + 3𝑦 = 𝑢̇ + 𝑢

Bài tập 2: Xét tính điều khiển được và tính quan sát được của các phương trình trạng thái vừa tìm được
ở Bài tập 1 trên.

Bài tập 3: Cho hệ thống được biểu diễn trong không gian trạng thái như sau:

a. Vẽ sơ đồ khối của hệ thống mô tả hệ thống dựa theo dạng phương trình trạng thái trên.
b. Tìm hàm truyền G(s) của hệ thống dùng công thức ma trận đại số: G(s) = C(sI - A)-1B.
c. Viết phương trình đặc trưng của hệ hở.
d. Viết phương trình đặc trưng của hệ hồi tiếp vòng kín theo tham số K với u = -Kx = [k1 k2]x.
Lưu ý: Các bước tìm ma trận nghịch đảo A-1:
 Bước 1: Tính định thức của ma trận A
Nếu det(A)=0 thì A không có ma trận nghịch đảo.
Nếu det(A)≠0 thì A có ma trận nghịch đảo, chuyển sang bước 2
 Bước 2: Lập ma trận chuyển vị A' của A.
 Bước 3: Lập ma trận phụ hợp của A' được định nghĩa như sau

 Bước 4: Tính ma trận

Ví dụ: Cho ma trận

Bài tập 4: Cho hệ có sơ đồ khối như hình sau:

a. Viết hệ phương trình biểu diễn trong không gian trạng thái cho hệ thống.
b. Thiết kế bộ điều khiển u=-Kx = [k1 k2]x (tìm [k1 k2]), khi chọn cặp cực mong muốn tại s1,2 = -2  2j.