THIẾT KẾ HỆ ĐIỀU KHIỂN – TĐH

(KC236)
CHƯƠNG 2:
PHÂN TÍCH VÀ THIẾT KẾ
HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TRONG
KHÔNG GIAN TRẠNG THÁI
 Nội dung Chương 2:

1 Mô tả hệ thống trong không gian trạng thái

2 Tính điều khiển được
3 Tính quan sát được
4. Thiết kế bộ điều khiển trong KGTT
5. Thiết kế bộ quan sát trong KGTT

2
 1 Mô tả hệ thống bằng phương trình trạng thái

Phương pháp không gian trạng thái (State Space) chuyển

phương trình vi phân bậc n thành n phương trình vi phân bậc 1
bằng cách đặt n biến trạng thái.
Chuyển đổi từ hàm truyền sang phương trình trạng thái.
Phương trình
vi phân

L Đặt biến
-1 trạng thái
L
(2 trường hợp)
G ( s )  C ( sI  A) 1 B
Phương trình
Hàm truyền trạng thái
• Chuyển về PT vi phân
• Phương pháp tọa độ pha
• Đặt biến trực tiếp
3
 Véc-tơ trạng thái

n biến trạng thái hợp thành véctơ cột gọi là véctơ trạng
thái.
T
x x1 x2 xn
Hệ thống được biểu diễn ở dạng hệ phương trình biến
trạng thái (viết dưới dạng ma trận):
 a11 a12  a1n   b1 
 x (t )  Ax (t )  Bu (t ) a
 a22  a2 n  b 
A   21 B   2
 y (t )  Cx (t )  Du (t )       
   
an1 an 2  ann  bn 
A: State matrix
B: Input matrix C  c1 c2  cn  D  d1
C: Output matrix
D: State transmission matrix
4
 Ví dụ

Phương trình vi phân mô tả hệ thống

my  by  ky  u

Đặt x1  y , x2  y

 x (t )  Ax(t )  Bu (t )

 y (t )  Cx (t )  Du (t )
y(t)

Ta có: x1  x2
k b 1
x2  y   y  y  u
Hệ spring-mass-damper m m m

5
 Ví dụ

Ta có: x1  x2
k b 1
x2  y   y  y  u
m m m

 0 1   0
 x1     x1   
 x    k  b   x    1  u
 2  2
 m m m
y(t)
 x1 
y  1 0  
 x2 

Hệ spring-mass-damper

6
 Hệ phương trình trạng thái biểu diễn dạng sơ đồ khối

- Khi A là ma trận thường, hệ

 x (t )  Ax(t )  Bu (t )

 y (t )  Cx (t )  Du (t )
phương trình trạng thái
thuộc dạng thường.
- Khi A là ma trận chéo, hệ
phương trình trạng thái
thuộc dạng chính tắc.

u (t ) x x ++
y(t )
B +
+ ∫ C

7
 Thành lập hệ PTTT từ PT vi phân

Phương trình
vi phân

L Đặt biến
L -1 trạng thái
(2 trường hợp)

Hệ phương trình
Hàm truyền trạng thái

8
 Thành lập hệ PTTT từ PT vi phân – Trường hợp 1

Vế phải không chứa đạo hàm của tín hiệu vào

y ( n ) (t )  a1 y ( n 1) (t )  ...  an 1 y (t )  an y (t )  b0u (t )

Quy tắc đặt biến trạng thái:

 Biến đầu tiên bằng tín hiệu ra

x1 (t )  y (t )

 Biến trạng thái thứ i (i = 2  n) đặt theo quy tắc: biến

trạng thái sau bằng đạo hàm biến trạng thái trước
xi (t )  xi 1 (t )

9
 Thành lập hệ PTTT từ PT vi phân – Trường hợp 1

Vế phải không chứa đạo hàm của tín hiệu vào

y ( n ) (t )  a1 y ( n 1) (t )  ...  an 1 y (t )  an y (t )  b0u (t )

Hệ phương trình trạng thái

 x1 (t )  x2 (t )
 x (t )  x (t )
 2 3

 xn 1 (t )  xn (t )

 xn (t )  an x1 (t )  an 1 x2 (t )    a2 xn 1 (t )  a1 xn (t )  b0u (t )

10
 Thành lập hệ PTTT từ PT vi phân – Trường hợp 1

 x1 (t )   0 1 0  0   x1 (t )   0 
 x (t )   0 0 1  0   x2 (t )   0 
 2  
               u (t )
      
 xn 1 (t )  0 0 0  1   xn 1 (t )  0 
 xn (t )   an  an 1  an  2   a1   xn (t )  b0 

 x1 (t ) 
 x (t ) 
 2 
y (t )  x1 (t )  1 0  0 0  
 
x
 n 1 (t ) 

 xn (t )  

11
 Thành lập hệ PTTT từ PT vi phân – Trường hợp 1

Ví dụ: Thành lập hệ PTTT từ PT vi phân sau

2y(t )  5 y(t )  6 y (t )  10 y (t )  u (t )

y(t )  2.5 y(t )  3 y (t )  5 y (t )  0.5u (t )

Hệ phương trình trạng thái có dạng

 x1 (t )   y (t ) 
 x (t )  Ax (t )  Bu (t ) x (t )   x2 (t )    x1 (t ) 
    
 y (t )  Cx (t )  x3 (t )   x2 (t ) 

 0 1 0  0 1 0  0  0 
A   0 0 1    0 0 1  B   0    0  C  1 0 0
 a3  a2  a1   5  3  2.5 b0  0.5

12
 Thành lập hệ PTTT từ PT vi phân – Trường hợp 1

Vế phải không chứa đạo hàm của tín hiệu vào

y ( n ) (t )  a1 y ( n 1) (t )  ...  an 1 y (t )  an y (t )  b0u (t )

 x (t )  Ax (t )  Bu (t )
Hệ phương trình trạng thái 
 y (t )  Cx (t )
T
x(t ) x1 t x2 t xn 1 t xn t

 0 1 0  0  0
 0 0
 0 1  0   
A       B C 1 0 0 0
   
 0 0 0  1  0
 an  an 1  an  2   a1  b0 

13
 Thành lập hệ PTTT từ PT vi phân – Trường hợp 2

Vế phải chứa đạo hàm của tín hiệu vào

x1 (t )  y (t )

14
 Thành lập hệ PTTT từ PT vi phân – Trường hợp 2

Vế phải chứa đạo hàm của tín hiệu vào

15
 Thành lập hệ PTTT từ PT vi phân – Trường hợp 2

Vế phải chứa đạo hàm của tín hiệu vào

16
 Thành lập hệ PTTT từ PT vi phân – Trường hợp 2

Ví dụ: Thành lập hệ PTTT từ PT vi phân sau

y(t )  5 y(t )  6 y (t )  10 y(t )  10u (t )  20u (t )

Đặt các biến trạng thái

 x1 (t )  y (t )

 x2 (t )  x1 (t )  1u (t )
 x (t )  x (t )   u (t )
 3 2 2

Với
1  b0  0

 2  b1  a11  10  5  0  10
  b  a   a   20  5 10  6  0  30
 3 2 1 2 2 1

17
 Thành lập hệ PTTT từ PT vi phân – Trường hợp 2

Ví dụ: Thành lập hệ PTTT từ PT vi phân sau

y(t )  5 y(t )  6 y (t )  10 y(t )  10u (t )  20u (t )

Hệ phương trình trạng thái

 x1 (t )   0 1 0   x1 (t )   1 
 x (t )   0 0 1   x2 (t )    2 u (t )
 2  
 x3 (t )   a3  a2  a1   x3 (t )    3 

 x1 (t )   0 1 0   x1 (t )   0 
 x (t )   0 0 1   x (t )   10 u (t )
 2    2   
 x3 (t )   10  6  5  x3 (t )   30

Đáp ứng của hệ thống y (t ) x1 (t ) 1 0 0 x1 t x2 t x3 t

18
 Thành lập hệ PTTT từ Hàm truyền

Phương trình
vi phân

L Đặt biến
L -1 trạng thái
(2 trường hợp)

Hệ phương trình
Hàm truyền trạng thái
• Chuyển về PT vi phân
• Phương pháp tọa độ pha
• Đặt biến trực tiếp

19
 Thành lập hệ PTTT từ Hàm truyền – Cách 1

Cách 1:
Hàm truyền  phương trình vi phân  PTTT

Ví dụ:
Thành lập hệ phương trình trạng thái mô tả hệ thống
có sơ đồ khối sau:

R(s) E(s) 10 Y(s)

+
- s ( s  3)

Yht (s)

1
( s  2)

20
 Thành lập hệ PTTT từ Hàm truyền – Cách 1

Cách 1:
Hàm truyền  phương trình vi phân  PTTT
R(s) + E(s) 10 Y(s)
- s ( s  3)

Yht (s)
1
( s  2)

Hàm truyền hệ thống vòng kín

G( s) 10( s  2) Y ( s) 10( s  2)
GK ( s )     3
1  G ( s ) H ( s ) s ( s  3)( s  2)  10 R ( s ) s  5s 2  6 s  10
 ( s 3  5s 2  6 s  10)Y ( s )  10( s  2) R ( s )

 y (t )  5 y (t )  6 y (t )  10) y (t )  10u (t )  20 r (t )

Từ PT vi phân  hàm truyền (xem ví dụ trước)

21
 Thành lập hệ PTTT từ Hàm truyền – Cách 2

Cách 2: Phương pháp tọa độ pha

Xét hệ thống có hàm truyền

Y ( s ) b0 s m  b1s m 1    bm 1s  bm
 (*)
R( s) s n  a1s n 1    an 1s  an
 x (t )  Ax (t )  Br (t )

 y (t )  Cx (t )
 0 1 0 0  0
 0 0 1 0  0
   
A   B  C  bm bm1 b1 b0 
 0  
0 0 1  0
 
  an  an 1  an  2  a1  1 

22
 Thành lập hệ PTTT từ Hàm truyền – Cách 2

Ví dụ:
Y (s) 10 s 20
Xét hệ thống có hàm truyền
R(s) s3 5s 2 6 s 10
Phương trình trạng thái
 x (t )  Ax (t )  Br (t )

 y (t )  Cx (t )

 0 1 0   0 1 0 0 
  C b2 b1 b0
A   0 0 1    0 0 1  B  0
C 20 10 0
 a3  a2  a1   10  6  5 1 

23
 Thành lập hệ PTTT từ Hàm truyền – Cách 3

Cách 3:
Phương pháp đặt biến trạng thái trực tiếp trên sơ đồ

Ví dụ:
Thành lập phương trình trạng thái của hệ thống có
sơ đồ khối sau

R(s) +
10 Y(s)
-
s ( s  1)(s  3)

24
 Thành lập hệ PTTT từ Hàm truyền – Cách 3

Cách 3:
Phương pháp đặt biến trạng thái trực tiếp trên sơ đồ
R(s) 10 Y(s)
+-
s ( s  1)(s  3)

R(s) 1 X3(s) 1 X2(s) 10 X1(s) Y(s)

+
- s ( s  1) ( s  3)

1 1 10
X 3 (s)  R ( s )  Y ( s )  X 2 (s)  X 3 ( s) X 1 (s)  X 2 (s)
s ( s  1) ( s  3)
 sX 3 ( s )  R( s)  X 1 ( s)  sX 2 ( s )  X 2 ( s )  X 3 ( s )  sX 1 ( s)  3 X 1 ( s)  10 X 2 ( s)

 x3 (t )   x1 (t )  r (t )  x2 (t )   x2 (t )  x3 (t )  x1 (t )  3x1 (t )  10 x2 (t )

25
2. Tính điều khiển được

26
2. Tính điều khiển được

27
2. Tính điều khiển được

28
2. Tính quan sát được

29
2. Tính quan sát được

30
2. Tính quan sát được

31
3 Thiết kế hệ thống điều khiển hồi tiếp trạng thái

32
 3 Thiết kế hệ thống điều khiển hồi tiếp trạng thái

Phương pháp phân bố cực

* Tính K bằng cách cân bằng các hệ số của PTĐT:
Bước 1: Kiểm tra tính điều khiển được (và quan sát được):
Nếu hệ thống là điều khiển được thì tiếp tục bước 2
Bước 2: Viết phương trình đặc trưng của hệ hồi tiếp trạng thái:
detsI  A  BK   0
Bước 3: Viết phương trình đặc trưng mong muốn
n

 (s  p )  0
i 1
i
(pi : các cực mong muốn)
Bước 4: Tìm K bằng cách cân bằng các hệ số của 2 phương trình
vừa lập ở bước 2 và bước 3.

33
 3 Thiết kế hệ thống điều khiển hồi tiếp trạng thái

Phương pháp phân bố cực

* Tính K bằng cách cân bằng các hệ số của PTĐT:

Nếu >1 thì có

cực dương

34
 3 Thiết kế hệ thống điều khiển hồi tiếp trạng thái

Phương pháp phân bố cực

* Tính K bằng cách cân bằng các hệ số của PTĐT:

35
 3 Thiết kế hệ thống điều khiển hồi tiếp trạng thái

Phương pháp phân bố cực

* Tính K bằng cách cân bằng các hệ số của PTĐT:

36
 3 Thiết kế hệ thống điều khiển hồi tiếp trạng thái

Phương pháp phân bố cực Hàm Acker trên Matlab

* Tính K bằng cách áp dụng công thức Ackermann:
Bước 1: Thành lập ma trận điều khiển được:
C  B AB A2 B  An 1 B 
Bước 2: Viết phương trình đặc tính mong muốn:
n
 ( s )   ( s  pi )
i 1

Bước 3: Tính K bằng công thức Ackermann:

K  0 0  1C  ( A)  0
1

37
4. Thiết kế bộ quan sát trạng thái

38
4. Thiết kế bộ quan sát trạng thái

39
4. Thiết kế bộ quan sát trạng thái

40
4. Thiết kế bộ quan sát trạng thái

41
4. Thiết kế bộ quan sát trạng thái

42
4. Thiết kế bộ quan sát trạng thái

43
4. Thiết kế bộ quan sát trạng thái

44
Thank you for attention!