ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

TRƯỜNG CƠ KHÍ

-----🙞🙜🕮🙞🙜-----

Báo cáo cuối kỳ học phần:

Hệ thống giám sát và điều khiển thời gian thực –
EE6122

Giảng viên hướng dẫn: TS. Vũ Vân Hà

Trường: Trường Điện - Điện tự

Đề tài: Hệ thống điều khiển

Sinh viên thực hiện: Nguyễn Ngọc Chiến

Khoa: Cơ điện tử
Mã học viên: 20222136M

Hà nội, năm 2023

Trang 1
 MỤC LỤC
CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ........................................................................3
1.1. Khái niệm ......................................................................................................................................3
1.2. Cấu trúc và các thành phần cơ bản ............................................................................................4
CHƯƠNG 2: PLC SIEMENS S7-1200 và PHẦN MỀM TIA PORTAL................................................6
2.1. Tổng quan về PLC Siemens S7-1200 ..........................................................................................6
2.1.1. Các thành phần của PLC Siemens S7-1200 .................................................................................6
2.1.2. Module mở rộng PLC Siemens S7-1200 .....................................................................................7
2.1.3. Giao tiếp .......................................................................................................................................9
2.2. Phần mềm lập trình PLC Siemens TIA portal. .........................................................................9
2.2.1. LAD ......................................................................................................................................10
2.2.2. FBD ......................................................................................................................................11
2.2.3. STL .......................................................................................................................................12
CHƯƠNG 3: CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN CÁC KHỚP CỦA CÁNH TAY ROBOT 6 BẬC TỰ
DO ALMEGA .............................................................................................................................................13
3.1. Cánh tay Robot 6 Bậc Tự Do ALMEGA.................................................................................13
3.2. Sử dụng bộ điều khiển PLC Siemens S7-1200 điều khiển 6 khớp của cánh tay robot 6 bậc
tự do ALMEGA. .....................................................................................................................................15
TÀI LIỆU THAM KHẢO .........................................................................................................................18

DANH MỤC HÌNH ẢNH

Hình 1. Sơ đồ khối một hệ thống điều khiển..................................................................................................3
Hình 2. Các thành phần cơ bản của một hế thống điều khiển và giám sát .....................................................4
Hình 3. Sự khác biệt giữa PLC Siemens s7-1200 và PLC s7-200 .................................................................6
Hình 4. Cấu tạo PLC Siemens s7-1200 ..........................................................................................................7
Hình 5. Cấu hình giao tiếp của PLC Siemens S7-1200..................................................................................9
Hình 6. Ví dụ về ngôn ngữ lập trình LAD ...................................................................................................10
Hình 7. Ví dụ về ngôn ngữ FBD ..................................................................................................................11
Hình 8. Ví dụ về ngôn ngữ STL ...................................................................................................................12
Hình 9. Ảnh Cánh Tay Robot ALMEGA Ở Lab C10-105...........................................................................13
Hình 10. Khối MC_power............................................................................................................................16
Hình 11. Khối MC_relative ..........................................................................................................................17
Hình 12. Khối tổng điều khiển trong không gian của một động cơ secvo ...................................................17

Trang 2
 CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN
1.1. Khái niệm

Để hiểu về hệ thống điều kiển, ta tách chúng thành 2 ý để phân tích:

- Hệ thống (system): được định nghĩa là một tập hợp, sự sắp xếp kết nối có
trật tự các phần tử vật lý theo một thể.
- Điều khiển (control): là sự điều chỉnh hướng đến, nhắm đến và thực thi tác
vụ hay một lệnh.

Hệ thống điều khiển (Control System) là một tập hợp các thành phần bao gồm:
thiết bị cảm biến, hệ thống đo lường, bộ điều khiển, cơ cấu chấp hành, chương trình phần
mềm, mạng liên kết, … được sử dụng để kiểm soát, điều chỉnh hoạt động của một quá
trình kỹ thuật, nhằm đảm bảo chúng hoạt động hiệu quả, đáp ứng yêu cầu đã đề ra.

Hình 1. Sơ đồ khối một hệ thống điều khiển

Các hệ thống điều khiển hiện nay:

- Điều khiển vòng hở và vòng kín

- Điểu khiển logic
- Điều khiển on-off
- Điều khiển tuyến tính
- Điều khiển logic mờ

Hệ thống điều khiển tồn tại trong nhiều lĩnh vực khác nhau, bao gồm:

- Hệ thống điều khiển công nghiệp: Sử dụng trong môi trường sản xuất và công
nghiệp để điều khiển các quy trình, máy móc và hệ thống cơ điện tử. Ví dụ: hệ

Trang 3
 thống điều khiển trong công nghiệp chế biến, khai thác hoặc trong công nghiệp chế
tạo, lắp ráp.
- Hệ thống điều khiển trong ô tô (hệ thống nhúng): Sử để điều khiển và quản lý các
hệ thống động cơ, hệ thống treo, hệ thống phanh và các chức năng khác.
- Hệ thống điều khiển trong nhà thông minh: Được sử dụng để kiểm soát và điều
khiển ánh sáng, nhiệt độ, âm thanh và các thiết bị khác đảm bảo an ninh trong ngôi
nhà.
- Hệ thống điều khiển trong năng lượng: Sử dụng trong các hệ thống năng lượng
như điện mặt trời, điện gió, điện hạt nhân và hệ thống quản lý năng lượng để tối ưu
hóa hoạt động, kiểm soát sản lượng và duy trì an toàn.
1.2. Cấu trúc và các thành phần cơ bản

Hình 2. Các thành phần cơ bản của một hế thống điều khiển và giám sát

Tùy theo loại cảm biến, tín hiệu của chúng đưa ra có thể chia làm:

- Tín hiệu nhị phân: chỉ sử dụng hai giá trị 0 và 1 để biểu diễn thông tin. Các giá trị
này thường tương ứng với hai trạng thái logic "OFF" và "ON".

Trang 4
 - Tín hiệu số hay tín hiệu tương tự theo các chuẩn điện học thông dụng khác
(1..10V, 0..5V, 4..20mA, 0..20mA, v.v...). Tín hiệu số có thể sử dụng nhiều giá
trị để biểu diễn thông tin, không chỉ giới hạn ở 0 và 1, do đó có thể biểu diễn phạm
vi lớn hơn của thông tin.

Các module vào/ra (I/O) có chức năng chuyển đổi các tín hiệu đo sao cho phù hợp
với chuẩn giao diện vào/ra của máy tính, đồng thời áp dụng các phương pháp cách ly điện
học bên trong để tránh ảnh hưỡng xấu lẫn nhau giữa các thiết bị.

Như vậy, một hệ thống điều khiển và giám sát bao gồm các thành phần chức năng chính
sau:

- Giao diện quá trình: Các cảm biến và cơ cấu chấp hành, ghép nối vào/ra,
chuyển đổi tín hiệu.
- Thiết bị điều khiển tự động: các bộ điều khiển chuyên dụng, bộ điều khiển khả
trình PLC (programmable logic controller), thiết bị điều chỉnh số đơn lẻ
(compact digital controller) và máy tính cá nhân cùng với các phần mềm điều
khiển tương ứng.
- Hệ thống điều khiển giám sát: Các thiết bị và phần mềm giao diện người máy, các
trạm kỹ thuật, các trạm vận hành, giám sát và điều khiển cao cấp.
- Hệ thống truyền thông: Ghép nối điểm-điểm, bus cảm biến/chấp hành, bus
trường, bus hệ thống.
- Hệ thống bảo vệ, cơ chế thực hiện chức năng an toàn

Trang 5
 CHƯƠNG 2: PLC SIEMENS S7-1200 VÀ PHẦN MỀM TIA PORTAL
2.1. Tổng quan về PLC Siemens S7-1200

2.1.1. Các thành phần của PLC Siemens S7-1200.

Một vài giới thiệu tổng quát về PLC Siemens S7-1200
- S7-1200 ra đời năm 2009 dùng để thay thế dần cho S7-200. So với S7-200
thì S7-1200 có những tính năng nổi trội hơn.
- S7-1200 được thiết kế nhỏ gọn, chi phí thấp, và một tập lệnh mạnh giúp
những giải pháp hoàn hảo hơn cho ứng dụng sử dụng với S7-1200.
- S7-1200 cung cấp một cổng PROFINET, hỗ trợ chuẩn Ethernet và TCP/IP.
HÌnh 3.33 là sự khác biệt giữa PLC S7-200 và PLC S7-1200.

Đây là cấu trúc truyền thống, các cảm biến hay cơ cấu chấp hành sẽ được kéo dây
trực tiếp về bộ điều khiển trung tâm, theo kết nối điểm-điểm.

Các thành phần của PLC S7-1200 bao gồm:

- Ba bộ điều khiển nhỏ gọn với sự phân loại trong các phiên bản khác nhau
giống như điều khiển AC, RELAY hoặc DC phạm vi rộng.
- Hai mạch tương tự và số mở rộng ngõ vào/ra trực tiếp trên CPU làm giảm
chi phí sản phẩm.
- Mười ba module tín hiệu số và tương tự khác nhau bao gồm (module SM và
SB)
- Hai module giao tiếp RS232/RS485 để giao tiếp thông qua kết nối PTP
- Bổ sung bốn cổng Ethernet

Hình 3. Sự khác biệt giữa PLC Siemens s7-1200 và PLC s7-200

Trang 6
 Module nguồn PS 1207 ổn định, dòng điện áp 115/230 VAC và điện áp 24 VDC.
Hình 3.34 là cấu tạo của một PLC S7-1200.

Hình 4. Cấu tạo PLC Siemens s7-1200

Các module CPU khác nhau có hình dạng, chức năng, tốc độ xử lý lệnh, bộ nhớ
chương trình khác nhau….
2.1.2. Module mở rộng PLC Siemens S7-1200
- PLC Siemens S7-1200 có thể mở rộng các module tín hiệu và các module
gắn ngoài để mở rộng chức năng của CPU. Ngoài ra, có thể cài đặt thêm các
module truyền thông để hỗ trợ giao thức truyền thông khác.
- Khả năng mở rộng của từng loại CPU tùy thuộc vào các đặc tính, thông số
và quy định của nhà sản xuất.

PLC Siemens S7-1200 có các loại module mở rộng sau:

- Communication module (mô đun kết nối) (CP).

- Signal board (bảng tín hiệu) (SB)
- Signal Module (mô đun tín hiệu) (SM)

Các tính năng của PLC

Cổng truyền thông Profinet (Ethernet):

- Dùng để kết nối máy tính, với màn hình HMI hay truyền thông PLC-PLC.
- Dùng kết nối với các thiết bị khác có hỗ trợ chuẩn Ethernet mở.

Trang 7
 - Đầu nối RJ45 với tính năng tự động chuyển đổi đấu chéo.
- Tốc độ truyền 10/100 Mbits/s.
- Hỗ trợ 16 kết nối ethernet.
- TCP/IP, ISO on TCP và S7 protocol.

Các tính năng về đo lường, điều khiển vị trí, điều khiển quá trình:

- Sáu bộ đếm tốc độ cao (high speed counter) dùng cho các ứng dụng đếm và
đo lường, trong đó có ba bộ đếm 100kHz và ba bộ đếm 30kHz.
- Hai ngõ ra PTO 100kHz để điều khiển tốc độ và vị trí động cơ bước hay bộ
lái servo (servo drive).
- Ngõ ra điều rộng xung PWM, điều khiển tốc độ động cơ, vị trí valve, hay
điều khiển nhiệt độ…
- Mười sáu bộ điều khiển PID với tính năng tự động xác định thông số điểu
khiển (auto-tune functionality).

Thiết kế:

- Mở rộng tín hiệu vào/ra bằng board tín hiệu mở rộng (signal board), gắn
trực tiếp phía trước CPU, giúp mở rộng tín hiệu vào/ra mà không thay đổi
kích thước hệ điều khiển.
- Mỗi CPU có thể kết nối tối đa 8 module mở rộng tín hiệu vào/ra.

Ngõ vào analog 0-10V được tích hợp trên CPU.

- Ba module truyền thông có thể kết nối vào CPU mở rộng khả năng truyền
thông, ví dụ module RS232 hay RS485.
- Card nhớ SIMATIC, dùng khi cần rộng bộ nhớ cho CPU, copy chương trình
ứng dụng hay khi cập nhật firmware.
- Chẩn đoán lỗi online / offline.

Trang 8
 2.1.3. Giao tiếp
S7-1200 hỗ trợ kết nối Profibus và kết nối PTP (point to point).

Giao tiếp PROFINET với:

- Các thiết bị lập trình

- Thiết bị HM
- Các bộ điều khiển SIMATIC khác

Hỗ trợ các giao thức kết nối:

- TCP/IP
- SIO-on-TCP
- Giao tiếp với S7

Hình 4. Cấu hình giao tiếp của PLC Siemens S7-1200

2.2. Phần mềm lập trình PLC Siemens TIA portal.

Phần mềm Totally Integrated Automation Portal (TIA Portal) được phát triển lần
đầu vào năm 1996 bởi các kỹ sư của hãng Siemens. Đây là một đột phá lớn khi
tích hợp tất cả công cụ vào trong một bộ phần mềm duy nhất. Từ thiết kế, thử
nghiệm, vận hành và duy trì nâng cấp hệ thống tự động hóa, phần mềm TIA sẽ
giúp tiết kiệm thời gian, chi phí và công sức cho người lập trình.

Trang 9
SIMATIC STEP 7 (TIA Portal) là phần mềm nổi tiếng và được sử dụng rộng rãi
trong lĩnh vực tự động hóa công nghiệp. Giao diện của TIA Portal được thiết kế
thân thiện người sử dụng, thích hợp cho cả những người mới lẫn những người
nhiều kinh nghiệm trong lập trình tự động hóa. Với phần mềm này, chúng ta có thể
cấu hình, lập trình, thử nghiệm và chẩn đoán tất cả các bộ điều khiển PLC cũng
như các module, HMI sẵn có của Siemens một cách dễ dàng.

Trong phần lập trình cho chuyển động của servo (motion control), em sử dụng
phiên bản Tia 14, trong phiên bản này Các ngôn ngữ lập trình LAD, FBD, SCL,
STL, GRAPH được hỗ trợ đầy đủ giúp người lập trình có thể linh hoạt lựa chọn
ngôn ngữ lập trình cho bộ điều khiển của hệ thống.

Các ngông ngữ lập trình trong TIA portal:

2.2.1. LAD
- LAD là một ngôn ngữ lập trình kiểu đồ họa. Sự hiển thị được dựa trên các
sơ đồ mạch điện.
- Các phần tử của một sơ đồ mạch điện, như các tiếp điểm thường đóng hay
thường mở, và các cuộn dây được nối với nhau để tạo thành các mạng. Để
tạo ra sơ đồ logic cho các thực thi phức tạp, ta có thể chèn vào các nhánh để
tạo ra các mạch logic song song. Các nhánh song song được mở ra theo
hướng xuống hay được kết nối trực tiếp đến thanh dẫn tín hiệu. Ta kết thúc
các nhánh theo hướng lên trên. Hình 6 là ví dụ về ngôn ngữ lập trình LAD.

Hình 5. Ví dụ về ngôn ngữ lập trình LAD

Trang 10
 2.2.2. FBD
- Giống như ngôn ngữ LAD, ngôn ngữ FBD cũng là một ngôn ngữ lập trình
kiểu đồ họa. Sự hiển thị của mạch logic được dựa trên các biểu tượng logic
đồ họa sử dụng trong đại số Boolean.
- Các hàm toán học và các hàm phức khác có thể được thể hiện một cách trực
tiếp trong sự kết hợp với các hộp logic. Để tạo ra logic cho các vận hành
phức tạp, ta chèn các nhánh song song giữa các hộp.
- Việc hiểu biết về EN và ENO cho các lệnh “hộp”.
- Cả ngôn ngữ LAD và FBD đều sử dụng “dòng tín hiệu” (EN và ENO) đối
với một vài lệnh “hộp”. Các lệnh cố định (như lệnh toán học và lệnh di
chuyển) hiển thị các thông số cho EN và ENO. Các thông số này liên quan
đến dòng tín hiệu và xác định khi nào lệnh được thực thi trong suốt lần quét
đó.

Hình 6. Ví dụ về ngôn ngữ FBD

EN (Enable In) là một ngõ vào Boolean cho các hộp trong ngôn ngữ LAD và FBD.
Dòng tín hiệu (EN = 1) phải được hiện diện tại ngõ vào này để cho lệnh hộp được thực
thi. Nếu ngõ vào EN của một hộp LAD được kết nối trực tiếp đến thanh dẫn tín hiệu bên
trái, hộp sẽ luôn luôn được thực thi.

ENO (Enable Out) là một ngõ ra Boolean cho các hộp trong ngôn ngữ LAD và
FBD. Nếu hộp có dòng tín hiệu tại ngõ vào EN và hộp thực thi các chức năng của nó mà
không có lỗi, khi đó ngõ ra ENO sẽ cho dòng tín hiệu (ENO = 1) đi qua đến phần tử kế

Trang 11
tiếp. Nếu một lỗi được phát hiện trong quá trình thực thi của lệnh hộp, dòng tín hiệu sau
đó sẽ bị ngắt (ENO = 0) tại hộp lệnh đã sinh ra lỗi. Hình 7 là ví dụ về chương tình FBD.

2.2.3. STL
- Là phương pháp thể hiện chương trình dưới dạng tập hợp các câu lệnh. Để
tạo ra một chương trình bằng STL, người lập trình cần phải hiểu rõ phương
thức sử dụng 9 bit trong ngăn xếp (stack) logic của S7 200.
- Ngăn xếp là một khối 9 bit chồng lên nhau từ S0÷S8, nhưng tất cả các thuật
toán liên quan đến ngăn xếp đều làm việc với bit đầu tiên và bit thứ hai (S0
và S1) của ngăn xếp, giá trị logic mới có thể được gửi hoặc nối thêm vào
ngăn xếp. Hai bit S0 và S1 phối hợp với nhau thì ngăn xếp được kéo lên
một bit. Hình 8 là ví dụ về chương trình được viết bằng ngôn ngữ lập trình
STL.

Hình 8. Ví dụ về ngôn ngữ STL

Với yêu cầu lập trình điều khiển cho trục động cơ và để cấu trúc chương trình trực
quan hơn, chương trình trong trong đồ án sử dụng theo ngôn ngữ lập trình LAD.

Trang 12
 CHƯƠNG 3: CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN CÁC KHỚP CỦA CÁNH
TAY ROBOT 6 BẬC TỰ DO ALMEGA
3.1. Cánh tay Robot 6 Bậc Tự Do ALMEGA

Trong nhiều năm gần đây, nghiên cứu vê lĩnh vực tay máy robot luôn nhận được
nhiều quan tâm, đặc biệt là trong các ngành công nghiệp mũi nhọn bởi khả năng thay thế
con người làm việc không ngừng nghỉ, trong nhiều loại công trường độc hại, nguy hiểm
và tính linh hoạt cao, chuẩn xác. Tay máy robot công nghiệp là một cánh tay cơ khí hoạt
động dưới sự điều khiển của máy tính, được tạo bởi các hệ thống cơ điển rất phức tạp.

Hình 9. Ảnh Cánh Tay Robot ALMEGA Ở Lab C10-105

Phần cơ khí của tay máy công nghiệp bao gồm cá khâu (link) được kết nối với
nhau bới các khớp (joint) tạo thành một chuỗi động học. Các khớp thường là khớp quay
hoặc khớp tịnh tiến. Khớp quay giống như một bản lề cho phép hai khâu chuyển động

Trang 13
quay tương đối với nhau. Số lượng khớp và dạng khớp sẽ xác định bậc tự do của tay máy.
Bậc tự do của tay máy phản ánh độ linh hoạt và khả năng di chuyển tới các vị trí trong
không gian làm việc. Để định vị trí và định hướng khâu chấp hành cuối một cách tùy ý
trong không gian 3 chiều thì tay máy cần có ít nhất 6 bậc tự do, trong đó 3 bậc tự do để
định vị trí và 3 bậc tự do còn lại dùng để định hướng. Robot hàn Almega Hình 9 là một
robot công nghiệp như vậy, được ứng dụng rộng rãi trong công nghiệp.

Để đáp ứng được các yêu cầu khác nhau trong sản xuất công nghiệp, Robot
Almega được thiết kế với động cơ mạnh, nhỏ gọn đảm bảo robot có khả năng gia tốc
nhanh, có thể đạt được tốc độ chính xác và tính linh hoạt cao.

Thông số kĩ thuật của cánh tay robot Almega:

 Về không gian làm việc:

Robot Almega là robot 6 bậc tự do. Trục của robot có chức năng xoay tròn với
phạm vi chuyển động từ +170° tới -170°. Cổ tay robot có khả năng đổi hướng trong phạm
vi +180° tới -180°. Với những ưu điểm như thiết kế nhỏ gọn, tốc độ cao, độ chính xác
cao…

 Các thông số cơ bản:

Điều khiển chuyển động Động cơ AC secvo

Trọng lượng tay máy 130kg

Góc quay khâu 1(Rotation) Từ -170° đến +170°

Cánh tay dưới khâu 2 (Upper Arm) Từ -90° đến +150°

Cánh tay trên khâu 3 (Lower Arm) Từ -80° đến +90°

Góc quay khớp khâu 4 (Swing) Từ -180° đến +180°

Góc quay khớp khâu 5 (Bending) Từ -140° đến +140°

Trang 14
 Độ xoắn khớp khâu 6 (Twist) Từ -185° đến +185°

Phanh Tất cả các trục

Nhiệt độ vận hành 0~45°C

 Hệ thống chuyển động:

Kết cấu cơ khí, các khớp và thanh nối hoạt động ổn định, chắc chắn. Cổ tay linh
hoạt. Truyền chuyển động giữa động cơ sec-vo quay các khâu thông qua bộ giảm tốc
Harmonic có các cấp giảm tốc riêng biết với từng khâu.

3.2. Sử dụng bộ điều khiển PLC Siemens S7-1200 điều khiển 6 khớp của cánh tay
robot 6 bậc tự do ALMEGA.

Trong chương trình điều khiển động cơ gắn với các khớp của cánh tay robot, hai
khối chính được dùng đó là MC_Power và MC_MoveRelative, thuộc khối điều khiển
chung “moiton control” và lập trình theo ngôn ngữ LAD của Tia portal.

Ở đây em sử dụng 2 PLC S7-1200 điều khiển 6 động cơ gắn với 6 khớp của cánh
tay robot.

Khối MC_Power có chức năng cho phép hoặc không cho phép chuyển động quay
của động cơ hoặc Encoder bên ngoài. Khi phanh được kích hoạt trước khi trục bị vô hiệu
hóa, trục sẽ dừng ở chế độ đã thiết lập trước. Tham số StopMode quy định chế độ dừng
cho trục.

- Đầu vào của khối bao gồm:

 Enable: Kích hoạt hoạt động của trục. Kiểu dữ liệu là BOOL. Đầu vào
Enable sẽ trở về trạng thái ban đầu nếu trục quay hết chu kì và đứng yên.
 Mode: Thiết lập đặc điểm kỹ thuật của trục. Không có tác dụng với các
Encoder bên ngoài (external Encoder).
 StopMode: Thiết lập chế độ dừng.
- Đầu ra của khối bao gồm:
 Status: Hiển thị trạng thái làm việc của trục. Kiểu dữ liệu là BOOL. Với giá
trị True ở đầu vào, trạng thái hoạt động của trục được thiết lập dựa theo theo
thông số của đầu vào Mode.

Trang 15
  Busy: Hiển thị hoạt động của các khối chức năng. Kiểu dữ liệu là BOOL.
Với giá trị True, trục ở trạng thái đang hoạt động.
 Active: Hiển thị hoạt động của lệnh trong khối chức năng.
 Error: Hiển thị tình trạng có lỗi của khối chức năng.
 ErrorID: Hiển thị lỗi của khối thông qua mã code.
Khối MC_MoveRelative có chức năng định vị vị trí chuyển động của trục so với vị

trí mặc định.

- Đầu vào của khối bao gồm:

 Execute: Cho phép hoạt động của khối.
 Distance:Thiết lập quãng đường chuyển động của động cơ.
 Velocity: Thiết lập vận tốc quay của trục động cơ.
 Acceleration, Deceleration : Thiết lập giá trị tăng giảm của gia tốc động cơ.
- Đầu ra của khối bao gồm:
 Done: Hiển thị trang thái hoàn thành hành trình mà trục động cơ được thiết
lập.
 Busy: Hiển thị hoạt động của các khối chức năng.
 Active: Hiển thị hoạt động của lệnh trong khối chức năng.

Hình 10. Khối MC_power

Trang 16
 Hình 11. Khối MC_Relative

Hình 12. Khối tổng điều khiển trong không gian của một động cơ secvo

Trang 17
 TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1] Giáo trình “Hệ thống điều khiển phân tán”, TS. Hoàng Minh Sơn, 2023.

[2] Bài giảng “Hệ thống điều khiển và giám sát thời gian thực”, TS. Vũ Vân Hà.

[3] Tài liệu lập trình PLC S7-1200 , tham khảo tại: https://plctech.com.vn/tai-lieu-plc-
siemens-s7-1200-tieng-viet/

EM XIN CHÂN THÀNH CẢM ƠN THẦY

Trang 18