BÁO CÁO BÀI THÍ NGHIỆM 5

ĐIỀU KHIỂN HỒI TIẾP BIẾN TRẠNG THÁI

V. THỰC HIỆN THÍ NGHIỆM

5.1. Tìm thông số của hệ xe-lò xo

Trong phần này, sinh viên sẽ thu thập tín hiệu đầu vào và đầu ra của hệ thống và áp
dụng công thức ở Mục 2.2 để tìm các thông số chưa biết của hệ xe – lò xo: độ cứng
k1, k2 của lò xo; hệ số ma sát b1, b2 của xe; và hệ số tỉ lệ K .

5.1.1. Tìm k1, b1

Các bước thí nghiệm:

a) Mở file recti_ident.m và chạy để khởi tạo các thông số stop-time và step-size cho
phần mô phỏng. Sinh viên không cần cài đặt lại phần thiết lập trong Simulink-
Configuration.

Lưu ý: Khi chạy file này lần đầu tiên chương trình sẽ báo lỗi nhưng vẫn khởi tạo được
giá trị bình thường.

b) Biên dịch và chạy file recti_response.mdl để thu thập số liệu (xem hướng dẫn ở
Mục 3.2)

c) Chạy lại file recti_ident.m để tìm thông số k1, b1.

d) Lặp lại bước b) và c) với 5 lần chạy và ghi kết quả vào Bảng 3. Sau đó, tính giá trị
trung bình của thông số k1, b1.
Số liệu hiện thị trên phần mềm:

Lần 1:

Lần 2:
Lần 3:

Lần 4:

Lần 5:
5.1.2. Tìm K, b2

Các bước thí nghiệm:

a) Mở file recti_ident.m và viết đoạn chương trình để tính K, b2 theo (9) - (11) .

Hướng dẫn: Sinh viên tham khảo đoạn chương trình tính k1, b1 theo (6) - (8) và dựa
vào đó để viết thêm vào phần dưới.

Đoạn chương trình bổ sung:

b) Biên dịch và chạy file recti_response.mdl để thu thập số liệu.

c) Chạy lại file recti_ident.m sau khi đã viết chương trình để tìm thông số K, b2.

e) Lặp lại bước b) và c) với 5 lần chạy và ghi kết quả vào Bảng 4. Sau đó, tính giá trị
trung bình của thông số K, b2.
Số liệu hiện thị trên phần mềm:

Lần 1:

Lần 2:

Lần 3:
Lần 4:

Lần 5:

5.2. Điều khiển vị trí xe 2

Các bước thí nghiệm:

a) Mở file recti_feedback_ctrl2.mdl.

b) Kf = [0 0 0.1 0]. Cài đặt giá trị đặt cho xe 2 là 30mm.

c) Biên dịch và chạy chương trình (xem hướng dẫn ở Mục 2.3).

d) Mở scope để xem đáp ứng, xác định độ vọt lố, thời gian quá độ và sai số xác lập
của vị trí xe 2. Chú ý: Phải mở Scope trước khi chạy mô hình hoặc chạy xong mới
được mở Scope, nếu không máy tính sẽ bị treo.

e) Lặp lại bước b) đến d) với các giá trị Kf còn còn lại như trong Bảng 5. Nhận xét ảnh
hưởng của từng hệ số Kf 3 và Kf 4 lên chất lượng hệ thống.

- Sai số xác lập: ess = r(t) − yfb(t) ( Ở đây r(t) = 30mm)

- Độ vọt lố: POT =

- Thời gian xác lập: ts là thời gian từ khi bắt đầu cho đến khi ngõ ra nằm hoàn toàn
trong khoảng ±ε% (2% hoặc 5%) của giá trị xác lập.

Đáp ứng trên scope:

Lần 1:

Lần 2:
Lần 3:

Lần 4:
Lần 5:

Lần 6:
Lần 7:

Lần 8:
Lần 9:

Nhận xét: hệ số Kf3 tăng làm giảm sai số xác lập, hệ số Kf4 tăng làm giảm độ vọt lố.

5.3. Điều khiển vị trí xe 1

Các bước thí nghiệm:

a) Mở file recti_feedback_ctrl1.mdl.

b) Kf = [0.2 0 0 0]. Cài đặt giá trị đặt cho xe 1 là 15mm.

c) Biên dịch và chạy chương trình

d) Mở scope để xem đáp ứng, xác định độ vọt lố, thời gian quá độ và sai số xác lập
của vị trí xe 2. Chú ý: Phải mở Scope trước khi chạy mô hình hoặc chạy xong mới
được mở Scope, nếu không máy tính sẽ bị treo.

e) Lặp lại bước b) đến d) với các giá trị Kf còn lại như trong Bảng 6. Nhận xét ảnh
hưởng của từng hệ số Kf1, Kf2 và Kf4 lên chất lượng hệ thống.
- Sai số xác lập: ess = r(t) − yfb(t) ( Ở đây r(t) = 15mm)

- Độ vọt lố: POT =

- Thời gian xác lập: ts là thời gian từ khi bắt đầu cho đến khi ngõ ra nằm hoàn toàn
trong khoảng ±ε% (2% hoặc 5%) của giá trị xác lập.

Đáp ứng trên scope:

Lần 1:
Lần 2:
Lần 3:

Lần 4:
Lần 5:

Lần 6:
Lần 7:

Lần 8:
Lần 9:

Lần 10:
Lần 11:

Lần 12:
Lần 13:

Lần 14:
Lần 15:

TRẢ LỜI CÂU HỎI:

1. Từ bảng số liệu ở Bảng 3 và Bảng 4, viết phương trình biến trạng thái hệ
xe – lò xo theo (3)?
Ta có:
m); K= 1,92264; b1 =4,8434(N.s/m);
( N.s/m)

̇ ̇
[ ]= [ ]+ u
̇ ̇ [ ]
[ ]

̇
=[ ][ ] + [ ]u
̇

y = [ 1 0 0 0 ] : nếu điều khiển vị trí x1

 y = [ 0 0 1 0 ] : nếu điều khiển vị trí x2

2. Dựa vào kết quả thí nghiệm ở Mục 5.2, nhận xét ảnh hưởng của từng hệ số
Kf3 , Kf4 lên chất lượng hệ thống?
 Ảnh hưởng của Kf3:
- Làm tăng độ vọt lố.
- Sai số xác lập giảm.
- Thời gian xác lập giảm không đáng kể.
 Làm giảm tính ổn định của hệ thống.
 Ảnh hưởng của Kf4:
- Làm giảm độ vọt lố.
- Sai số xác lập giảm.
- Thời gian xác lập nhỏ và giảm khống đáng kể.
 Làm tăng tính ổn định của hệ thống.
3. Dựa vào kết quả thí nghiệm ở Mục 5.3, nhận xét ảnh hưởng của từng hệ số
Kf1, Kf2 và Kf4 lên chất lượng hệ thống?
 Ảnh hưởng của Kf1:
- Độ vọt lố tăng.
- Sai số xác lập giảm.
- Thời gian xác lập nhỏ, giảm không đáng kể.
 Làm giảm tính ổn định của hệ thống.
 Ảnh hưởng của Kf2:
- Làm giảm độ vọt lố.
- Sai số xác lập giảm không đáng kể.
- Thời gian xác lập tăng.
 Làm giảm tính ổn định của hệ thống.
 Ảnh hưởng của Kf3:
- Độ vọt lố hầu như bằng 0.
- Sai số xác lập tăng nhẹ, tăng không đáng kể.
- Thời gian xác lập tăng.
 Làm giảm tính ổn định của hệ thống.