TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI

TRƯỜNG CƠ KHÍ – Ô TÔ
--------------------------------

BÁO CÁO BÀI TẬP LỚN

HỌC PHẦN: THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ

ĐỀ TÀI: ROBOT LEO CẦU THANG

Nhóm :2
Mã lớp học phần : 20232ME6061002
Giảng viên hướng dẫn : TS. Phan Đình Hiếu
Sinh viên thực hiện:
Giáp Văn Của MSV : 2021603646
Nguyễn Thành Chung MSV : 2021602379
Dương Hải Đăng MSV : 2021604911

HÀ NỘI – 6/2024
 MỤC LỤC

MỤC LỤC............................................................................................................0
DANH MỤC HÌNH ẢNH...................................................................................3
DANH MỤC BẢNG BIỂU.................................................................................3
LỜI NÓI ĐẦU.....................................................................................................4
NỘI DUNG 1.PHÂN TÍCH NHIỆM VỤ THIẾT KẾ......................................5
1.1 Lịch sử phát triển của Robot........................................................................5
1.2 Tổng quan về Robot leo cầu thang...............................................................5
1.3 Các thành phần chính của Robot leo cầu thang...........................................6
1.4. Thiết lập danh sách yêu cầu:.......................................................................7
NỘI DUNG 2. THIẾT KẾ SƠ BỘ...................................................................11
2.1. Tóm tắt để xác định các vấn đề cơ bản.....................................................11
2.2. Thiết lập cấu trúc chức năng.....................................................................14
2.2.1. Chức năng tổng thể.............................................................................14
2.2.2. Các chức năng con..............................................................................15
2.3.Lựa chọn cấu trúc làm việc........................................................................21
2.3.1.Cấu trúc làm việc.................................................................................21
2.4.Kết hợp các nguyên tắc làm việc...............................................................23
2.5.Tổng Hợp, Đánh Giá Các Biến Thể...........................................................24
NỘI DUNG 3 . THIẾT KẾ CỤ THỂ...............................................................26
3.1. Xây dựng các bước thiết kế cụ thể............................................................26
3.1.1.Tạo sơ đồ hệ thống...............................................................................26
3.1.2.Nhóm chức năng..................................................................................27
3.1.3.Bố trí layout.........................................................................................28
3.1.4. Xác lập các layout thô để xác định tương tác giữa các bộ phận chức
năng chính.....................................................................................................29
3.2. Thiết kế cơ khí...........................................................................................32
3.3.Tích hợp hệ thống......................................................................................33
3.3.1. Cơ cấu chuyển động............................................................................33
2
 3.3.2.Truyền thông........................................................................................36
3.3.3.Hệ thống camera..................................................................................38
3.3.4.Hệ thống điện-điều khiển.....................................................................40
3.3.5.Nguồn điện...........................................................................................45
KẾT LUẬN........................................................................................................48
DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO.........................................................49

3
 DANH MỤC HÌNH ẢNH

Hình 1. iRobot 210 negotiator.........................................................................................6

Hình 2. Chức năng tổng thể của Robot vượt địa hình...................................................14
Hình 3. Sơ đồ cấu trúc chức năng tổng thể của Robot leo cầu thang............................15
Hình 4. Cấu trúc chức năng con điều khiển từ xa.........................................................16
Hình 5. Cấu trúc chức năng con lấy nguồn...................................................................16
Hình 6. Cấu trúc chức năng con lưu trữ năng lượng.....................................................17
Hình 7. Cấu trúc chức năng con bảo vệ hệ thống điện..................................................17
Hình 8. Cấu trúc chức năng con xử lý và điều khiển....................................................18
Hình 9. Cấu trúc chức năng con giám sát vị trí robot...................................................18
Hình 10. Cấu trúc chức năng con điều khiển tốc độ quay động cơ...............................19
Hình 11. Cấu trúc chức năng con điều khiển tốc độ quay động cơ...............................19
Hình 12. Cấu trức chức năng giám sát chiều cao bậc thang..........................................20
Hình 13. Cấu trúc chức năng leo cầu thang..................................................................20
Hình 14. Cấu trúc chức năng chiếu sáng.......................................................................20
Hình 15. Cấu trúc chức năng ghi hình ảnh....................................................................21
Hình 16. Sơ đồ hệ thống................................................................................................26
Hình 17. Nhóm chức năng............................................................................................27
Hình 18. Động cơ DC 24v.............................................................................................34
Hình 19. Mạch điều khiển động cơ DC Motor Driver XY-160D..................................35
Hình 20. Module thu phát RF 2.4Ghz...........................................................................37
4
Hình 21. Cảm biến siêu âm...........................................................................................38
Hình 22. Module camera...............................................................................................39
Hình 23. Module thu hình ảnh 5.8Ghz..........................................................................40
Hình 24. Định vị GPS...................................................................................................41
Hình 25. Màn hình LCD 12864....................................................................................42
Hình 26. Đèn led...........................................................................................................43
Hình 27. Module vi điều khiển stm32f103c8t6.............................................................44
Hình 28. Module vi xử lý stm8s003f3p6......................................................................44
Hình 29. pin 24v – 30Ah...............................................................................................45
Hình 30. Mạch bảo vệ cell pin 6S 24V.........................................................................46
Hình 31. Sạc cho robot..................................................................................................47

DANH MỤC BẢNG BIỂU

Bảng 1 Danh sách yêu cầu..............................................................................................7

Bảng 2 Cấu trúc làm việc..............................................................................................23
Bảng 3 Đánh giá các biến thể........................................................................................24
Bảng 4 Nhóm bộ phận...................................................................................................31

LỜI NÓI ĐẦU

Trong những năm gần đây ngành Cơ Điện tử có những bước phát triển
vượt bậc, việc ứng dụng các sản phẩm cơ điện tử vào sản xuất ngày càng phổ
biến giúp nâng cao năng suất lao động và hạ giá thành sản phẩm. Song song với
quá trình phát triển đó là yêu cầu ngày càng cao về độ chính xác, tin cậy, khả
năng làm việc trong môi trường khắc nghiệt với thời gian dài của các hệ thống
cơ điện tử. Vì vậy việc nghiên cứu và thiết kế các hệ thống cơ điện tử để đáp ứng
được yêu cầu trên là việc làm cần thiết. Sự phát triển của hệ thống cơ điện tử là
sự phát triển của các ngành kỹ thuật điện tử, công nghệ thông tin, ngành kỹ thuật
điều khiển và tự động hoá đã và đang đạt được nhiều tiến bộ mới.

5
 Học phần Thiết kế hệ thống Cơ Điện tử được đưa vào giảng dạy với mục
đích giúp sinh viên có kiến thức và tư duy trong việc lập kế hoạch công việc
theo trình tự hợp lý để có thể thiết kế được một hệ thống cơ điện tử hoạt động ổn
định, tối ưu và hiệu quả. Học phần cũng rèn luyện cho sinh viên khả năng tư duy
hệ thống, kỹ năng làm việc nhóm và kiến thức về nhiều mảng khác nhau, giúp
ích cho học tập và công việc sau này.

Sau quá trình học tập và tự tìm hiểu về học phần, nhóm sinh viên đã lựa
chọn và hoàn thành báo cáo bài tập lớn với đề tài: Thiết kế sản phẩm cơ điện tử
“Robot leo cầu thang”. Đây là một đề tài hay và có dụng cao trong đời sống
đồng thời cũng là cơ sở cho những nghiên cứu và sản phẩm sau này của sinh
viên.

NỘI DUNG 1.PHÂN TÍCH NHIỆM VỤ THIẾT KẾ

1.1 Lịch sử phát triển của Robot
Một bước di chuyển ngắn của robot đồng nghĩa với một bước phát triển lớn về
tri thức của nhân loại. Sáng tạo ra robot là niềm vinh hạnh của con người. Chủng loại
robot hiện nay khá phong phú, chúng thực hiện được rất nhiều chức năng: từ thăm dò
chinh phục vũ trụ, hỗ trợ thầy thuốc chẩn đoán bệnh, giúp đỡ người khuyết tật, cho đến
vận chuyển đồ vật và tham vui chơi cùng với trẻ em. Các nhà nghiên cứu châu Âu và
Mỹ đã phóng nhiều robot lên sao Hoả, nhằm khám phá, thăm dò và chinh phục Hành
tinh này. Theo kế hoạch đã định, tàu vũ trụ Mars Express của châu Âu, sau khi vượt
qua chặng đường 485 triệu km đã thực hiện động tác cho Robot Beagle-2 tiếp "đất"

6
sao Hoả vào đêm Noel năm 2003. Về phần mình, NASA đã cho 2 robot cơ động
(Rovers) hạ cánh xuống bề mặt Hành tinh Đỏ vào tháng Giêng năm 2004. Mục tiêu
của các robot này không nhỏ: tìm kiếm dấu vết của nước và có thể là dấu vết của sự
sống, đã từng tồn tại trên hành tinh láng giềng của Trái đất. Nếu vượt qua được thách
thức này, thì robot quả thật đã thực hiện được một cuộc thám hiểm vũ trụ kỳ diệu.
1.2 Tổng quan về Robot leo cầu thang
Cùng với sự phát triển của rất nhiều loại robot phục vụ cho các nhu cầu khác
nhau của con người, robot vượt địa hình cũng là loại hình robot được rất nhiều nước
quan tâm nghiên cứu và sản xuất nhờ vào các ứng dụng rộng rãi của nó đối với đời
sống hàng ngày. Cùng với sự phát triển của nền kinh tế, sức khỏe và tính mạng của
mỗi một con người ngày càng được coi trọng. Chính vì thế, trong những điều kiện làm
việc độc hại hoặc nguy hiểm, robot điều khiển từ xa vượt địa hình sẽ được sử dụng đến
để thay cho con người.
Cùng với Nhật Bản, Hoa Kỳ là nước đi tiên phong trong việc ứng dụng robot
vào đời sống hàng ngày. Công ty I-robot là công ty sản xuất robot lớn của Hoa Kỳ,
chuyên nghiên cứu và cung cấp các loại robot vượt địa hình phục vụ các nhu cầu khác
nhau của con người.
Dưới đây là một số mẫu robot của công ty:

Hình 1. iRobot 210 negotiator

Robot này chuyên làm nhiêm vụ xâm nhập, do thám vào những vùng nguy hiểm.
Chẳng hạn như vào trong một tòa nhà đang cháy để tìm người bị nạn thay cho lực
lượng chữa cháy hoặc được dung trong những vụ giải cứu con tin của cảnh sát, với
7
camera truyền hình ảnh trực tiếp về người điều khiển, ta có thể biết được vị trí của tội
phạm cũng như con tin.
1.3 Các thành phần chính của Robot leo cầu thang
Robot leo cầu thang gồm 2 phần chính
Thành phần cơ khí: Bao gồm 2 bánh trước, khung để giữ kết cấu của Robot, Và bộ
phận để Robot có thể leo được cầu thang là phần cơ cấu xilanh điện để khi gặp cầu
thang thì ở những bậc đầu tiên càng sẽ nâng một phần giúp robot có thể leo cầu thang
dễ dàng.
Thành phần điều khiển: Có vai trò điều khiển robot di chuyển theo ý muốn của con
người. Thành phần điều khiển bao gồm cơ cấu truyền động dung để truyền động giữa
các trục, bộ vi điều khiển giúp robot có thể giao tiếp không dây với người điều khiển,
thiếp bị camera giám sát quá trình di chuyển, thiết bị định vị GPS giám sát vị trí của
robot, cảm biến giám sát tốc độ di chuyển của Robot, cảm biến nhiệt độ giám sát môi
trường xung quanh của Robot.

1.4. Thiết lập danh sách yêu cầu:

Bảng 1 Danh sách yêu cầu

Danh sách yêu cầu cho Robot leo cầu

Nhóm 2
thang

8
 D Chịu
Thay đổi Yêu cầu trách
W nhiệm

Kích thước tổng thể:

Chiều cao: 200 – 250 mm

D
Chiều rộng: 300 – 350 mm
D
Chiều dài: 300 - 500 cm
D
Trọng lượng robot: < 10 kg
D
Độ dày vỏ Robot:

D Độ dày: 1.5 - 2,2mm

Động lực học:

D Tốc độ di chuyển đi đường bằng:< 20km/h

D Tốc độ di chuyển khi leo cầu thang: <5km/h

9
 Khả năng chịu lực:

D Tải trọng khung: 3 – 5 kg

D Trọng lượng: 5 – 7 kg

Năng lượng:

D Robot có khả năng lưu trữ điện

D
Công suất: >150W
D
Nguồn sạc: 220v – 50Hz

Thời gian sạc: <1h

D

D Thời gian hoạt động: >4h

D Điện áp làm việc 12-24V

W Nguồn tích điện có thể thay đổi dễ dàng

Vật liệu:

D Nhựa cách nhiệt và chống va đập

Hoạt động ở nhiệt độ: -100C – 600C

D

Hoạt động ở độ ẩm: 10% - 95%

D

Độ cứng vỏ robot: > 40 HRC

D

W Tuổi thọ: >5 năm

10
 Tín hiệu:

D Robot điều khiển từ xa

D Phạm vi điều khiển: < 1km

D Chụp ảnh không gian xung quanh 340 - 3600

D Truyền thông tin thu thập về máy chủ có độ

trễ<1s

W Độ chính xác vị trí điều khiển < 3%.

An toàn:

D Cảnh báo pin yếu

D Cảnh báo sắp quá phạm vị hoạt động

Cảnh báo vượt cầu thang

D

Có đèn chiếu sáng

W

Lắp ráp :

Lắp ráp kín không bị lọt bụi bẩn vào bên

D
trong

D Thời gian lắp ráp: <3,5h

Tránh tiếp xúc giũa các bộ phận dẫn điện với

D
môi bên ngoài

D Thay thế và tháo lắp các bộ phận dễ dàng

11
12
 Sản xuất:

D Phương thức sản xuất: Sản xuất hàng loạt.

D Hao hụt vật liệu: <10%

Tái chế:

D Các bộ phận thân thiện với môi trường

D Tỉ lệ tái chế <40%

Bảo trì:
D Dễ dàng thao lắp, thay thế các linh kiện hỏng

W Chính sách bảo hành: 1 – 2 năm

W Vòng đời > 2 năm

Công thái học:

D Thiết kế tối giản, dễ sử dụng

Quản lí chất lượng:

D Thử nghiệm các yêu cầu trong danh sách yêu

cầu

D Thử nghiệm tính ổn định của hệ thống theo

thời gian

13
 NỘI DUNG 2. THIẾT KẾ SƠ BỘ

2.1. Tóm tắt để xác định các vấn đề cơ bản

Giai đoạn 1: Loại bỏ sở thích cá nhân, bỏ qua các yêu cầu không ảnh hưởng trực tiếp
đến chức năng và các ràng buộc cần thiết.
Hình dạng:

- Chiều dài 200 – 250 mm.

- Chiều rộng 300 – 350 mm.
- Chiều cao 300 – 500 mm.
- Trọng lượng robot <10 kg.
Động học:
- Tốc độ khi đi đường bằng: < 20km/h.
- Tốc độ khi leo cầu thang< 5km/h.
Năng lượng:
- Robot có lưu trữ điện.
- Công suất >150W.
- Nguồn sạc 220v – 50Hz.
- Thời gian sạc <1h.
- Thời gian hoạt động >4h.
- Điện áp làm việc 12-24V.
Vật liệu:
- Nhiệt độ hoạt động -100C đến 600C.
- Nhựa cách nhiệt và chống va đập
- Độ ẩm hoạt động 10% đến 95%.
- Độ cứng vỏ robot > 40 HRC.
Tín hiệu:
- Robot điều khiển từ xa.
- Phạm vi điều khiển < 1km.
- Chụp ảnh không gian xung quang 340-3600.
14
 - Truyền thông tin thu thập về máy chủ có độ trễ <1s

An toàn:
- Cảnh báo pin yếu.
- Cảnh báo phạm vị hoạt động.
- Cảnh báo cầu thang.
Lắp ráp:
- Lắp ráp kín không bị lọt bụi bẩn vào bên trong.
- Thời gian lắp ráp <3,5h.
Sản xuất:
- Hình thức sản xuất: sản xuất hành loạt.
Tái chế:
- Các bộ phận thân thiện với môi trường
Bảo trì:
- Dễ dàng thao lắp, thay thế các linh kiện hỏng
Giai đoạn 2: Chuyển đổi dữ liệu định lượng thành dữ liệu định tính và giảm chúng
thành các tuyên bố thiết yếu:
+ Hình dạng:
- Chiều ngang
- Chiều rộng
- Chiều cao
- Trọng lượng
+ Động học:
- Vận tốc robot
- Chiều cao bậc thang
+ Năng Lượng:
- Có bình điện tích trữ năng lượng
- Thời gian sạc
- Tuổi thọ bình tích điện
- Điện áp hoạt động
- Thời gian hoạt động
+ Vật liệu:
15
 - Robot chịu được va đập
- Độ cao rơi an toàn
- Nhiệt độ hoạt động
- Độ ẩm hoạt động
- Tuổi thọ robot
+ Điều khiển:
- Robot điều khiển từ xa
- Phạm vi điều khiển
+ Giám sát:
- Không gian xung quang trong điều kiện thiếu và đủ sáng
- Môi trường
- Vị trí
- Vận tốc
+ Hiển thị:
- Bộ điều khiển từ xa: Có màn hình hiển thị thông tin
+ An toàn:
- Cảnh báo môi trường làm việc quá nhiệt và độ ẩm cho phép
- Cảnh báo khi đi quá phạm vi hoạt động
+ Công thái học:
- Thay thế và tháo lắp các bộ phận dễ dàng
- Thiết kế tối giản, dễ sử dụng
+ Quản lí chất lượng:
- Thử nghiệm các yêu cầu trong danh sách yêu cầu
- Thử nghiệm tính ổn định của hệ thống theo thời gian
+ Lắp ráp:
- Lắp ráp kín đảm bảo cho robot không bị bụi bẩn vào bên trong
Giai đoạn 3: Trong mức độ nhất định, khái quát lại kết quả bước trước
- Vận tốc
- Vượt địa hình
- Bình tích điện
- Thời gian hoạt động
- Robot điều khiển từ xa
16
 - Giám sát môi trường, địa hình
Giai đoạn 4: Hình thành vấn đề theo các thuật ngữ trung lập về giải pháp
- Thiết kế robot leo cầu thang và thu thập hình ảnh xung quanh.

2.2. Thiết lập cấu trúc chức năng

2.2.1. Chức năng tổng thể
Khái quát chức năng tổng thể của Robot leo cầu thang

Hình 2. Chức năng tổng thể của Robot vượt địa hình

Ghi chú:
- Dòng năng lượng:

- Dòng tín hiệu:

- Dòng vật chất:

17
 Hình 3. Sơ đồ cấu trúc chức năng tổng thể của Robot leo cầu thang

2.2.2. Các chức năng con

- Điều khiển từ xa :

18
 Hình 4. Cấu trúc chức năng con điều khiển từ xa

- Cấp điện:

Hình 5. Cấu trúc chức năng con lấy nguồn

19
- Lưu trữ điện:

Hình 6. Cấu trúc chức năng con lưu trữ năng lượng

- Bảo vệ hệ thống điện:

Hình 7. Cấu trúc chức năng con bảo vệ hệ thống điện

20
 - Xử lý và điều khiển:

Dữ liệu Tín hiệu điện

giám sát điều khiển
Xử lý
Điện năng

Tín hiệu Thu

điều khiển Dữ liệu
tín hiệu
Phát giám sát
tín hiệu

Hình 8. Cấu trúc chức năng con xử lý và điều khiển

- Giám sát vị trí:

Xử lý và điều khiển

Tọađộ
Vịtrí Ghi tọa độ robot
robot robot

Hình 2.8 Cấu trúc chức năng con giám sát vị trí robot

Hình 9. Cấu trúc chức năng con giám sát vị trí robot
- Giám sát tốc độ:
Trong chức năng giám sát tốc độ, chức năng này gồm 2 chức năng con là chuyển đổi
điện cơ và giám sát tốc độ vòng quay.

21
 Xử lý và điều khiển

Giám sát
vòng quay

Điện năng Chuyển đổi Cơ năng

điện cơ

Hình 10. Cấu trúc chức năng con điều khiển tốc độ quay động cơ

Hình 11. Cấu trúc chức năng con điều khiển tốc độ quay động cơ

22
- Giám sát chiều cao bậc thang:

Hình 12. Cấu trức chức năng giám sát chiều cao bậc thang

- Leo cầu thang:

Hình 13. Cấu trúc chức năng leo cầu thang

- Chiếu sáng:

Hình 14. Cấu trúc chức năng chiếu sáng

23
 - Ghi hình ảnh:

Hình 15. Cấu trúc chức năng ghi hình ảnh

2.3.Lựa chọn cấu trúc làm việc

2.3.1.Cấu trúc làm việc
Giải pháp
Chức năng con 1 2 3

Điều khiển Điều khiển Điều khiển

1 Điều khiển qua giọng qua app qua bluetooth
nói

Arduino PLC Máytính

2 Điều Xử lý nhúng
khiển từ
xa Công nghệ Công nghệ
Công nghệ
3 Hiển thị LCD OLED IPS

Dùng Dùng Dùng

4 Thu tín hiệu Sóng RF Wifi 3G

Dùng Dùng Dùng

5 Phát tín hiệu Sóng RF Wifi 3G

Phương pháp Lấy thông

6 Lấy điện lấy trực tiếp qua cổng
USB
Cấp
điện Chuyển đổi Nguồn Nguồn
7 tuyến tính xung
AC -DC

24
 Thông qua Thông qua Thông
8 Nối điện rắc cắm mối hàn qua Vít

Mạch bảo vệ Mạch bảo

9 Bảo vệ lưu điện ắc quy vệ pin cell

Dạng Ắc Dạng pin

10 Lưu trữ Lưu điện quy
điện
Công nghệ Công nghệ
Hiển thị dung lượng LCD LED
11
Công tắc Công tắc
12 Ngắt điện ngắt điện thường
khẩn cấp
Bảo vệ Cầu chì Mạch
13 hệ thống Chống ngắn mạch chống
điện đoản mạch
Công nghệ Công nghệ
14 Phát khẩn cấp ánh sáng
âm thanh

Sóng RF Wifi 3G
15 Nhận tín hiệu
Xử lý và PIC PLC Máy tính
16 điều Xử lý nhúng mini
khiển
Sóng RF Wifi 3G
17 Phát tín hiệu

Nguyên lý Nguyên lý
18 Truyền động bánh xích nâng hạ

ESC Motor DC Stepper

Biến đổi công
19 Controller Motor
Chuyển suất
Driver
Giám đổi điện-
Động cơ Động cơ Động cơ
sát tốc cơ
20 Tạo cơ năng không chổi DC Step
độ Than

Dùng Dùng Tốc

21 Đo vòng quay Encoder độ kế
điện từ

25
 Cảm biến Cảm biến
22 Giám sát chiều cao bậc thang siêu âm LiDAR
Nguyên lý Nguyên lý
23 Lên bậc nâng hạ dụng bánh
Leo cầu xích
thang
Chuyển Chuyển
24 Di chuyển động bánh động bánh
xích xe
Dùng Rơ- Dùng
25 Chiếu Đóng mở điện le Transistor
sáng

Công nghệ Công nghệ Công nghệ

26 Chiếu sáng Led Neon Halogen

Dùng Dùng Camera Dùng

27 Ghi hình ảnh Camera IP FPV Camera wifi
Ghi hình
ảnh
Sóng RF Wifi 3G
28 Phát tín hiệu

Công nghệ Công nghệ Công nghệ

29 Hiển thị trên robot LCD OLED IPS

Bảng 2 Cấu trúc làm việc

2.4.Kết hợp các nguyên tắc làm việc.

Các nguyên tắc làm việc được kết hợp thành các biến thể được biểu diễn như trong
bảng 2. Cụ thể những nguyên tắc được đặt kí hiệu cùng màu sẽ tạo thành một biến thể.
Theo bảng 2 ta có thể thấy có ba biến thể với ba màu khác nhau được chọn ra tương
ứng màu xanh (biến thể 1), màu đỏ (biến thể 2), và màu vàng (biến thể 3).
Từ đây ta xét tới tính khả thi của các biến thể vừa được tạo ra. Lựa chọn biến thể
phù hợp. Sau khi hợp các nguyên tắc làm việc ta được ba biến thể tiêu biểu:
Biến thể 1 :
1.3 – 2.1 – 3.1 – 4.1 – 5.1 – 6.2 – 7.1 – 8.2 – 9.2 – 10.2 – 11.1 – 12.1 – 13.1 – 14.1 –
15.1 – 16.1 – 17.1 – 18.2 – 19.2 – 20.2 – 21.1 – 22.1 – 23.1 – 24.2 – 25.2 – 26.2 – 27.3
– 28.1 – 29.1

Biến thể 2

26
1.2 – 2.2 – 3.3 – 4.2 – 5.2 – 6.1 – 7.2 – 8.1 – 9.3 – 10.2 – 11.1 – 12.1 – 13.2 – 14.2 –
15.2 – 16.2 – 17.2 – 18.1 – 19.1 – 20.1 – 21.2 – 22.2 – 23.2 – 24.1 – 25.1 – 26.3 – 27.1
– 28.2 – 29.2

Biến thể 3
1.1 – 2.3 – 3.2 – 4.3 – 5.3 – 6.1 – 7.2 – 8.3 – 9.1 – 10.1 – 11.2 – 12.2 – 13.1 – 14.1 –
15.3 – 16.3 – 17.3 – 18.1 – 19.3 – 20.3 – 21.2 – 22.1 – 23.1 – 24.1 – 25.1 – 26.1 – 27.2
– 28.3 – 29.3
2.5.Tổng Hợp, Đánh Giá Các Biến Thể
Bảng 3 Đánh giá các biến thể

STT Tiêu chí Tiêu chí con Biến thể 1 Biến thể Biến thể 3
2
1 Cấp điện
0.15 10 1.5 8 1.2 8 1.2
2 0.5 10 0.5 8 0.4 8 0.4
Ngắt điện
3 Hoạt động 0.1 Chống ngắn
0.3 9 0.27 7 0.21 9 0.27
an toàn mạch
4 Phát cảnh 0.1 9 8 0.08 7 0.07
0.09
báo khẩn cấp
Chịu va đập 0.1 8 0.08 7 0.07 6 0.06

5 Leo bậc
0.5 9 0.675 8 0.6 8 0.6
thang
6 Di chuyển 0.2 8 0.24 8 0.24 9 0.27
0.15
Hoạt động
7 hiệu quả Đo chiều cao
bậc thang 0.2 9 0.27 9 0.27 8 0.24

8 Tránh vật
0.1 8 0.12 6 0.09 6 0.09
cản
9 Chuyển Biến đổi
0.6 9 0.27 8 0.24 8 0.24
đổi điện - 0.05 công suất
10 cơ Tạo cơ năng 0.4 8 0.16 8 0.16 7 0.14
11 Chiếu sáng 0.1 9 0.9 7 0.7 6 0.6
12 Nhận tín
Điều khiển 0.2 8 0.32 8 0.32 9 0.36
0.2 hiệu
13 ổn định
Xử lý 0.1 8 0.16 8 0.16 9 0.18

27
 14 Phát tín hiệu 0.2 7 0.28 8 0.32 6 0.24
15 Điều khiển
0.2 8 0.32 7 0.28 9 0.36
từ xa
16 Hiển thị
0.1 9 0.18 8 0.16 7 0.14
dung lượng
17
Thu hình ảnh 0.1 8 0.16 6 0.12 6 0.12
18 Hiển thị hình
0.1 9 0.18 6 0.12 7 0.14
ảnh
19
Lưu điện 0.6 9 0.54 9 0.54 9 0.54
Lưu trữ
0.1
20 điện Bảo vệ lưu
0.4 9 0.36 9 0.36 8 0.32
điện
21
Tính năng Ghi hình ảnh 0.4 9 0.36 8 0.32 9 0.36
ghi hình 0.15
22 ảnh Phát tín hiệu
0.6 7 0.42 9 0.63 8 0.48
hình ảnh
Tổng 0.5 129 7.59 7.42

Qua quá trình đánh giá ta thấy biến thể số 1 có điểm đánh giá cao nhất và xếp
hạng tổng thể tốt nhất. Điều đó cơ bản chứng tỏ biến thể 1 được tối ưu tốt nhất đối với
các tiêu chí đề ra. Biến thể 1 do đó đại diện cho một giải pháp nguyên tắc tốt để bắt
đầu giai đoạn thiết kế cụ thể.

28
 NỘI DUNG 3 . THIẾT KẾ CỤ THỂ

3.1. Xây dựng các bước thiết kế cụ thể

3.1.1.Tạo sơ đồ hệ thống
Hệ thống Robot sẽ bao gồm 2 phần: phần điều khiển từ xa và phần Robot
vượt địa hình. Để robot vượt địa hình đáp ứng kịp thời các chức năng giám sát
địa hình, giám sát môi trường, xử lý và thu phát tín hiệu, phương án xây dựng
sơ đồ khối như hình:

Hình 16. Sơ đồ hệ thống

29
3.1.2.Nhóm chức năng

Hình 17. Nhóm chức năng

Khối cảm biến

Khối chuyển động

Khối ghi hình ảnh

hiể
Khối năng lượng

Khối động cơ

Khối điều khiển

Khối truyền thông

Khối cảnh báo hiển

thị

Khối chiếu sáng

30
3.1.3.Bố trí layout

31
3.1.4. Xác lập các layout thô để xác định tương tác giữa các bộ phận chức
năng chính

Nhóm 1 kết cấu ngoài

Nhóm 2 cảm biến

Nhóm 3 chuyển động

Nhóm 4 ghi hình ảnh

hiể
Nhóm 5 năng lượng

Nhóm 6 động cơ

Nhóm 7 điều khiển

Nhóm 8 truyền thông

Nhóm 9 cảnh báo hiển

Thị

32
Nhóm 10 chiếu sáng
 Đây là một bước quan trọng trong việc thiết kế lớp sản phẩm. Từ các khối chức
năng tổng hợp được, nhóm thiết kế sẽ tiến hành bố trí hình học cho sản phẩm nồi chiên
không dầu bằng việc xây dựng một bản phác thảo biểu thị rõ vị trí hình học tương đối
giữa các khối trong sản phẩm sao cho sản phẩm có thể hoạt động một cách thuận tiện
nhất có thể.
Sau khi định hình layout vị cho các bộ phận, ta tiến hành ghép nhóm cho một số
các các cụm bộ phận có chung thiết kế để bố trí trí hình học và có được bố trí hình học
tương quan giữa các layout như sau:

Sau khi bố trí hình học không gian, ta bắt đầu phân chia các nhiệm vụ
thiết kế từng bộ phận. Chức năng cho các nhóm thiết kế, các nhiệm vụ thiết kế
hoàn toàn có thể trùng nhau ở các nhóm thiết kế khác nhau.
Việc phân chia các nhiệm vụ thiết kế cho các nhóm là yêu cầu tất yếu
trong thiết kế do mỗi nhóm có một chuyên môn riêng. Thiết kế một hệ thống
cơ điện tử bao gồm nhiều các mảng lĩnh vực khác nhau cùng hợp lại với nhau
tạo lên một sản phẩm hoàn chỉnh. Do vậy, ta sắp xếp cho các nhóm có bộ phận
chung cùng thiết kế với nhau. Bảng dưới đây thể hiện mô tả một số chức năng
và nhiệm vụ đặt ra cho các nhóm thiết kế:

33
 Bảng 4 Nhóm bộ phận

STT Tên nhóm Bộ phận

Khung robot
1 Kết cấu ngoài Vỏ ngoài robot

Cảm biến tốc độ

2 Cảm biến
Cảm biến đo chiều cao

Bánh xe
3 Chuyển động Xilanh điện
Camera
Bảo vệ camera
4 Ghi hình ảnh
Bộ truyền hình ảnh
Pin sạc
Mạch chuyển đổi AC-DC
5 Mạch bảo vệ
Năng lượng
Mạch công suất
Động cơ
6 Động cơ Bộ chuyển động xilanh

Vi xử lý
Điều khiển
Nút ấn
7

Anten
8 Truyền thông Bộ thu phát tín hiệu

Màn hình hiển thị

9 Cảnh báo hiển thị
Cảnh báo

34
 10 Chiếu sáng Đèn chiếu sáng

3.2. Thiết kế cơ khí

35
 6

5
3

4 2

36
 9

10

1. Vỏ robot
2. Bánh xe
3. Cơ cấu xilanh
4. Cảm biến
5. Angten
6. Camera
7. Màn hình hiển thị
8. Pin năng lượng
9. Truyền thông
10. Vi điều khiển
3.3.Tích hợp hệ thống
3.3.1. Cơ cấu chuyển động
a. Động cơ:
Từ yêu cầu động cơ có công suất > 68 W, tốc độ quay n > 60v/p chúng em lựa chọn
động cơ DC 24v có sẵn hộp giảm tốc.

37
Thông số kĩ thuật:
Hình 18. Động cơ DC 24v
STT Đặc tính Mô tả

1 Điện áp 24 VDC

2 Dòng điện 3A

3 Công suất 75W

4 Số vòng quay Max: 80 vòng/phút

5 Hộp giảm tốc 60GA

38
Mạch cộng suất:

Hình 19. Mạch điều khiển động cơ DC Motor Driver XY-160D

Mạch điều khiển động cơ DC Motor Driver XY-160D được sử dụng để
điều khiển 2 động cơ DC với công suất tối đa 160W mỗi động cơ (nếu chạy
liên tục xin chỉ sử dụng 70% công suất tôi đa, khoảng 115W 1 động cơ và mắc
thêm cầu chì bảo vệ quá tải).

Thông số kĩ thuật:

STT Đặc tính Mô tả

1 Điện áp hoạt động 7 – 24 V

2 Dòng điện làm việc 3 - 11 mA

3 Tần số 0 – 10 KHz

Mức cao: 3 –
4 Tín hiệu điều khiển
6.5V Mức thấp: 0
– 0.8 V

5 Nhiệt độ hoạt động -25 ~ 85 oC

b. Xilanh điện
Chọn xylanh điện có thông số sau:

39
 ⁺ Điện áp hoạt động : 12V

⁺ Hành trình làm việc : 300 mm

⁺ Tải trọng tối đa: 900N

⁺ Công suất : 20W

⁺ Tốc độ không tải : 10mm/s

3.3.2.Truyền thông

a. Thu phát tín hiệu:

40
 Hình 20. Module thu phát RF 2.4Ghz

Thông số kĩ thuật:

STT Đặc tính Mô tả

1 Điện áp hoạt động 3 – 5.5 V

2 Dòng điện làm việc < 140 mA

3 Công suất < 100mW

4 Tần số 2.4GHz ~ 2.525GHz

5 Khoảng cách điều khiển < 2100m

6 Giao tiếp UART

b. Cảm biến siêu âm:

41
 Hình 21. Cảm biến siêu âm
Thông số kĩ thuật:

STT Đặc tính Mô tả

1 Điện áp hoạt động 5V

2 Dòng điện làm việc tối đa 50 mA

3 Phạm vi phát hiện 28 – 450 cm

4 Vùng mù 28 cm

5 Tần số làm việc 40K ± 1.0KHZ

6 Nhiệt độ hoạt động -15 – 60oC

7 Giao tiếp I2C

3.3.3.Hệ thống camera

a. Camera:

42
 Hình 22. Module camera

Thông số kĩ thuật:

STT Đặc tính Mô tả

1 Video 1280x720 pixel, 30FPS

2 Phạm vi quan sát 170o

3 Hỗ trợ thẻ SD 64G

4 Tần số 5866, 5847, 5771, 5752, 5733

GHz

5 Độ trễ 40ms

6 Điện áp hoạt động 5 - 20v

b. Thu tín hiệu hình ảnh:

Để tương thích với camera thì chúng em chọn module thu hình ảnh có màn
hình như hình dưới đây:

43
 Hình 23. Module thu hình ảnh 5.8Ghz

Thông số kĩ thuật:

STT Đặc tính Mô tả

1 Độ phân giải 800x480 pixel

2 Màn hình hiển thị tỉ lệ 16:9/4:3

3 Thời gian đáp ứng 10ms

4 Sạc Cổng Micro USB

5 Hỗ trợ thẻ nhớ SD 32G

3.3.4.Hệ thống điện-điều khiển

a. Giám sát vị trí:

44
 Hình 24. Định vị GPS
Thông số kĩ thuật:

STT Đặc tính Mô tả

1 Điện áp hoạt động 5V

2 Truyền thông UART

3 Giao tiếp I2C

b. Màn hình trên robot:

Do không cần hiển thị màu nên chọn màn hình LCD 128x64 để giảm chi phí.

45
 Hình 25. Màn hình LCD 12864

Thông số kĩ thuật:

STT Đặc tính Mô tả

1 Điện áp hoạt động 5V

2 Đèn nền Xanh dương

3 Giao tiếp SPI

c. Đèn chiếu sáng:

46
Thông số kĩ thuật:

STT Đặc tính Mô tả

1 Điện áp hoạt động 12-24v

2 Công suất 10w

3 Ánh sáng Vàng ấm

d. Vi điều khiển:
Robot xử dụng 5 vi điều khiển. Trong đó 1 MCU cho điều khiển từ xa, 4 MCU
cho robot. MCU master, MCU slave #1,#2 và MCU trong điều khiển từ xa sử
dụng stm32f103c8t6. MCU slave #3, #4 do không cần nhiều các chân kết nối
nên chọn stm8s003f3p6.

Hình 27. Module vi điều khiển stm32f103c8t6

Thông số kỹ thuật:

STT Đặc tính Mô tả

1 Điện áp hoạt động 2 - 3.6V

2 Tốc độ tối đa 72Mhz

3 Chip 32bit

64 kbytes bộ nhớ
47
 4 Bộ nhớ Flash 20 kbytes
SRAM

5 Giao tiếp 2 I2C, 3 UART, 2 SPI, 1 CAN,

USB

6 Chân 48 chân

Hình 28. Module vi xử lý stm8s003f3p6

Thông số kỹ thuật:

STT Đặc tính Mô tả

1 Điện áp hoạt động 4.5 – 5V

2 Tốc độ tối đa 16Mhz

3 Chip 8bit
8 kbytes bộ nhớ Flash
4 Bộ nhớ
1 kbytes SRAM
5 Giao tiếp 2 I2C, 3 UART, 2 SPI, 1 CAN,
USB
6 Chân 20 chân

3.3.5.Nguồn điện
a. Pin:
Để đảm bảo hệ thống có thể hoạt động liên tục trong 3h trở lên chúng ta cần chọn
nguồn cấp có dung lượng lớn hơn 21Ah như tính toán ở trên.
Vì vậy chúng em lựa chọn pin có dung lượng 30Ah như hình bên dưới.

48
 Hình 29. pin 24v – 30Ah

Thông số kĩ thuật:

STT Đặc tính Mô tả

1 Điện áp 24 VDC

2 Dung lượng 30A

3 Điện áp sạc 25.2 VDC

4 Dòng sạc 15A

b. Bảo vệ pin:
Để bảo vệ pin cần có 1 mạch bảo vệ tương ứng.

Hình 30. Mạch bảo vệ cell pin 6S 24V

Thông số kĩ thuật:
49
STT Đặc tính Mô tả

1 Dòng xả tối đa 40A

2 Dòng xả tức thời 70A

3 Điện áp sạc tối đa 25.5 VDC

4 Dòng sạc tối đa 40A

c. Sạc:

50

Hình 31. Sạc cho robot

 Thông số kĩ thuật:

STT Đặc tính Mô tả

1 Điện áp đầu vào AC 100-240V 50/60HZ

2 Điện áp đầu ra DC 24 V

3 Dòng điện đầu ra 15A

51
 KẾT LUẬN
Robot vượt địa hình có ứng dụng rất cao trong thời buổi công nghệ 4.0. Robot di động
sẽ tiếp tục phát triển để đáp ứng nhiều yêu cầu phức tạp hơn từ con người. Qua bài tập
lớn này, nhóm em đã đạt được kết quả sau:
- Xây dựng quy trình thiết kế một hệ thống cơ điện tử.
- Xây dựng cấu trúc chức năng mô tả hoạt động hệ thống và mối quan hệ giữa
các thành phần
- Phân tích và lựa chọn các giải pháp thiết kế.
- Phân tích và tính toán các kết cấu của robot.
- Xây dựng hệ thống điều khiển robot từ xa bằng sóng vô tuyến (RF).
- Hiểu hơn về hệ thống cơ điện tử.
Tuy nhiên chúng em vẫn chưa đạt được những vấn đề sau:
- Chưa mô phỏng được chuyển động của robot.
- Chưa đánh giá sự tương tác giữa cơ cấu chấp hàng và bộ điều khiển.
- Chưa xây dựng được thuật toán điều khiển động cơ PID.
- Mạch điện vẫn chưa rỏ ràng mạch lạc.
Qua bài tập lớn học phần “Thiết kế hệ thống Cơ điện tử” chúng em mong được nhận
sự góp ý và hướng dẫn thêm của thầy cô để chúng em hoàn thiện hơn cho Đồ Án Tốt
Nghiệp sắp tới.
Chúng em xin chân thành cảm ơn!

52
 DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1] ĐHCNHN, Bộ môn Cơ điện tử, Đề cương bài giảng môn thiết kế hệ thống cơ điện
tử, 2020.
[2] R. H. Bishop, The mechatronics handbook cơ điện tử, 2007.
[3] W. B. G. Pahl, Engineering design, Springer., 2008.
[4] E. Matchett, "The Controlled Evolution of Engineering Design," Institution of
Engineering Designers, London, 1963.
[5] R. Matousek, Engineering Design: A Systematic Approach, Blackie, London,
1963.

53