LỜI NÓI ĐẦU

Trong những năm gần đây ngành Cơ Điện tử có những bước phát triển vượt
bậc, việc ứng dụng các sản phẩm cơ điện tử vào sản xuất ngày càng phổ biến giúp
nâng cao năng suất lao động và hạ giá thành sản phẩm. Song song với quá trình
phát triển đó là yêu cầu ngày càng cao về độ chính xác, tin cậy, khả năng làm việc
trong môi trường khắc nghiệt với thời gian dài của các hệ thống cơ điện tử. Vì vậy
việc nghiên cứu và thiết kế các hệ thống cơ điện tử để đáp ứng được yêu cầu trên là
việc làm cần thiết. Sự phát triển của hệ thống cơ điện tử là sự phát triển của các
ngành kỹ thuật điện tử, công nghệ thông tin, ngành kỹ thuật điều khiển và tự động
hoá đã và đang đạt được nhiều tiến bộ mới.

Học phần Thiết kế hệ thống Cơ Điện tử được đưa vào giảng dạy với mục đích
giúp sinh viên có kiến thức và tư duy trong việc lập kế hoạch công việc theo trình
tự hợp lý để có thể thiết kế được một hệ thống cơ điện tử hoạt động ổn định, tối ưu
và hiệu quả. Học phần cũng rèn luyện cho sinh viên khả năng tư duy hệ thống, kỹ
năng làm việc nhóm và kiến thức về nhiều mảng khác nhau, giúp ích cho học tập
và công việc sau này.

Sau quá trình học tập và tự tìm hiểu về học phần, nhóm sinh viên đã lựa chọn
và hoàn thành báo cáo bài tập lớn với đề tài: Thiết kế sản phẩm cơ điện tử “Robot
leo cầu thang”. Đây là một đề tài hay và có dụng cao trong đời sống đồng thời cũng
là cơ sở cho những nghiên cứu và sản phẩm sau này của sinh viên.
 Phần 1. Tổng quan
1.1 Lịch sử phát triển của Robot

Một bước di chuyển ngắn của robot đồng nghĩa với một bước phát triển lớn về tri
thức của nhân loại. Sáng tạo ra robot là niềm vinh hạnh của con người. Chủng loại robot
hiện nay khá phong phú, chúng thực hiện được rất nhiều chức năng: từ thăm dò chinh
phục vũ trụ, hỗ trợ thầy thuốc chẩn đoán bệnh, giúp đỡ người khuyết tật, cho đến vận
chuyển đồ vật và tham vui chơi cùng với trẻ em. Các nhà nghiên cứu châu Âu và Mỹ đã
phóng nhiều robot lên sao Hoả, nhằm khám phá, thăm dò và chinh phục Hành tinh này.
Theo kế hoạch đã định, tàu vũ trụ Mars Express của châu Âu, sau khi vượt qua chặng
đường 485 triệu km đã thực hiện động tác cho Robot Beagle-2 tiếp "đất" sao Hoả vào
đêm Noel năm 2003. Về phần mình, NASA đã cho 2 robot cơ động (Rovers) hạ cánh
xuống bề mặt Hành tinh Đỏ vào tháng Giêng năm 2004. Mục tiêu của các robot này
không nhỏ: tìm kiếm dấu vết của nước và có thể là dấu vết của sự sống, đã từng tồn tại
trên hành tinh láng giềng của Trái đất. Nếu vượt qua được thách thức này, thì robot quả
thật đã thực hiện được một cuộc thám hiểm vũ trụ kỳ diệu.
1.2 Tổng quan về Robot leo cầu thang

Cùng với sự phát triển của rất nhiều loại robot phục vụ cho các nhu cầu khác nhau
của con người, robot vượt địa hình cũng là loại hình robot được rất nhiều nước quan tâm
nghiên cứu và sản xuất nhờ vào các ứng dụng rộng rãi của nó đối với đời sống hàng ngày.
Cùng với sự phát triển của nền kinh tế, sức khỏe và tính mạng của mỗi một con người
ngày càng được coi trọng. Chính vì thế, trong những điều kiện làm việc độc hại hoặc
nguy hiểm, robot điều khiển từ xa vượt địa hình sẽ được sử dụng đến để thay cho con
người.
Cùng với Nhật Bản, Hoa Kỳ là nước đi tiên phong trong việc ứng dụng robot vào
đời sống hàng ngày. Công ty I-robot là công ty sản xuất robot lớn của Hoa Kỳ, chuyên
nghiên cứu và cung cấp các loại robot vượt địa hình phục vụ các nhu cầu khác nhau của
con người.
Dưới đây là một số mẫu robot của công ty:
 Hình 1.14. iRobot 210 negotiator

Robot này chuyên làm nhiêm vụ xâm nhập, do thám vào những vùng nguy hiểm.
Chẳng hạn như vào trong một tòa nhà đang cháy để tìm người bị nạn thay cho lực lượng
chữa cháy hoặc được dung trong những vụ giải cứu con tin của cảnh sát, với camera
truyền hình ảnh trực tiếp về người điều khiển, ta có thể biết được vị trí của tội phạm cũng
như con tin.
1.3 Các thành phần chính của Robot leo cầu thang

Robot leo cầu thang gồm 2 phần chính

Thành phần cơ khí: Bao gồm bánh đai, khung để giữ kết cấu của Robot, Và bộ quan
trọng nhất để Robot có thể leo được cầu thang là phần cơ cấu càng để khi gặp cầu thang
thì ở những bậc đầu tiên càng sẽ nâng một phần giúp robot có thể leo cầu thang dễ dàng.
Thành phần điều khiển: Có vai trò điều khiển robot di chuyển theo ý muốn của
con người. Thành phần điều khiển bao gồm cơ cấu truyền động dung để truyền động giữa
các trục, bộ vi điều khiển giúp robot có thể giao tiếp không dây với người điều khiển,
thiếp bị camera giám sát quá trình di chuyển, thiết bị định vị GPS giám sát vị trí của
robot, cảm biến giám sát tốc độ di chuyển của Robot, cảm biến nhiệt độ giám sát môi
trường xung quanh của Robot.
 Phần 2. Nội dung thiết kế
2.1 Phân tích nhiệm vụ thiết kế

Trước khi bắt đầu phát triển sản phẩm, cần phải làm rõ được nhiệm vụ thiết
kế một cách chi tiết. Việc phân tích nhiệm vụ thiết kế trải qua các bước cơ bản sau:

2.1.1 Thiết lập danh sách yêu cầu

Danh sách yêu cầu cho Robot leo cầu

Nhóm 4
thang

D Chịu
Thay đổi Yêu cầu trách
W nhiệm

Kích thước tổng thể:

D Chiều cao: 100 – 150 mm

D Chiều rộng: 300 – 250 mm

D Chiều dài: 300 - 500 cm

Độ dày vỏ Robot:

D Độ dày: 1.5 - 2,2mm

D Chiều dài 2 trục: 400- 500 mm

Động lực học:

D Tốc độ di chuyển đi đường bằng: 6 – 8m/s

D Tốc độ di chuyển khi leo cầu thang: 4 – 6m/s

 Phần truyền động xích

D Đường kính đĩa lớn: 60 – 80 mm

D Đường kính đĩa nhỏ: 20 – 30 mm

Khả năng chịu lực:

D
Tải trọng khung: 3 – 5 kg
D
Trọng lượng: 5 – 7 kg

Có khả năng sử dụng trong thời gian 3 – 4

W ngày

D Có nguồn dự phòng trong trường hợp nguồn

chính gặp sự cố

Năng lượng:

Điện áp đầu vào: 12 – 24VDC

D
Điện áp ngõ ra: 5 – 24VDC
D
Động cơ:

Điện áp hoạt động: 12 – 24VDC

D
Dòng điện làm việc: 1 – 2A
D

D Khả năng tải: 20 – 24kg

Độ bền bỉ:

D Nhiệt độ môi trường thích hợp 15 - 30 °C

D Nhiệt độ tối đa: 80 – 100°C

D Nhiệt độ tối thiểu: 0 – 9°C

 Phạm vi hoạt động:

D Bán kính: 6 - 8 km

Vật liệu:

khung:

D Chất liệu làm khung: đảm bảo độ cứng, độ

bề cao, có khả năng chịu va đập, chịu được
nhiệt đô cao.

Bánh xe:

Chất liệu đảm bảo độ ma sát cao, chuyển

D động êm, nhẹ nhàng, độ đàn hồi cao.

Tín hiệu:

Đầu vào:

D - Bộ điều khiển: Truyền các tín hiệu từ

người điều kiển đến Robot

D - Bộ nhận tín hiệu: Nhận tín hiệu không

dây từ người điều khiển.

- Bộ vi xử lý: Xử lý tín hiệu điều khiển

D của con người.

- Cảm biến: Thu thập các thông tin hoạt

D động của robot và môi trường bên ngoài.

D - Camera: giúp người điều khiển quan

sát quá trình di chuyển của Robot và đưa ra
tín hiệu điều khiển.

D - Bộ GPS: Định vị vị trí của robot.

 Đầu ra:

D - Màn hình: Hiển thị quá trình di

chuyển của robot, các thông tin của cảm biến

- Cơ cấu càng: Khi gặp cầu thang ở bậc

D
đầu tiên càng sẽ nâng lên khỏi mặt đất giúp
Robot đi lên cầu thang.

An toàn:

D - Hệ thống: bảo vệ dòng, chống các yếu

tố từ bên ngoài.

- Vật liệu: Sử dụng vật liệu bền bỉ, độ

D
chịu va đập cao.

- Chỉ hoạt động với mức điện áp thiết

kế.
D

Quản lý chất lượng:

D - Thời gian lắp ráp: < 30 phút

D - Độ bền: Trung bình 4 – 5 năm - Hao

mòn: 5 – 10% trong 2 – 3 năm

Vận hành:

D - Có hướng dẫn vận hành và tháo lắp

D - tiếng ồn: 4 – 8 dB

D - Có thể leo lên nhiều dạng địa hình và

cầu thang.
 Bảo trì bảo dưỡng:

D - Dễ dàng thào lắp và thay thế các bộ

phận

D - Chính sách bảo hành: 1 – 2 năm

W - Vòng đời sản phẩm: > 36 tháng

2.1.2 Tóm tắt để xác định các vấn đề cơ bản

Giai đoạn 1: Loại bỏ sở thích cá nhân, bỏ qua các yêu cầu không ảnh hưởng trực tiếp đến
chức năng và các ràng buộc cần thiết.
Kích thước tổng thể:
- Chiều cao: 100 – 150 mm
- Chiều rộng: 300 – 250 mm
- Chiều dài: 300 - 500 cm
Độ dày vỏ Robot:
- Độ dày: 1.5 - 2,2mm
Động lực học:
- Đường kính đĩa lớn: 60 – 80 mm
- Đường kính đĩa: 20 – 30 mm
Truyền động xích:
- Đường kính đĩa lớn: 60 – 80 mm
- Đường kính đĩa nhỏ: 20 – 30 mm
Khả năng chịu lực
- Tải trọng khung: 3 – 5 kg
- Trọng lượng: 5 – 7 kg
Năng lượng:
- Điện áp đầu vào: 12 – 24VDC
 - Điện áp ngõ ra: 5 – 24VDC

- Có khả năng sử dụng trong thời gian 3 – 4 ngày

- Có nguồn dự phòng trong trường hợp nguồn chính gặp sự cố

Động cơ:
- Điện áp đầu vào: 12 – 24VDC
- Điện áp ngõ ra: 5 – 24VDC
- Khả năng tải: 20 – 24kg
Độ bền bỉ:
- Nhiệt độ môi trường thích hợp 15 - 30 °C
- Nhiệt độ tối đa: 80 – 100°C
- Nhiệt độ tối thiểu: 0 – 9°C
Phạm vi hoạt động:
- Bán kính: 1 -2 km
Vật liệu:
Khung:
- Đảm bảo độ cứng, độ bền cao
- Có khả năng chịu được va đập, chịu được nhiệt độ cao Bánh xe:
- Độ ma sát cao
- Chuyển động êm, nhẹ nhàng
- Độ đàn hồi cao
Tín hiệu:
Đầu vào
- Bộ điều khiển
- Bộ nhận tín hiệu
- Bộ vi xử lý
- Cảm biến
- Camera
- Bộ GPS
 Đầu ra
- Màn hình
- Cơ cấu càng
An toàn:
- Hệ thống
- Vật liệu
- Điều khiển điện
Quản lý chất lượng:
- Thời gian lắp ráp < 60 phút
- Độ bền: Trung bình 4 - 5 năm
- Hao mòm 5 – 10% trong 2 - 3 năm
Vận Hành:
- Có hướng dẫn vận hành và tháo lắp
- Tiếng ồn 4- 8 dB
- Có thể leo lên mọi dạng địa hình và cầu thang
Bảo trì bảo dưỡng
- Dễ dàng tháo lắp và thay thế các bộ phận
- Chính sách bảo hành 1- 2 năm
- Vòng đời sản phẩm: > 36 tháng
Chi phí:
- 5.000.000 – 8.000.000 VND
Giai đoạn 2: Chuyển đổi dữ liệu định lượng thành dữ liệu định tính và giảm chúng thành
các tuyên bố thiết yếu.
Kích thước tổng thể:
- Chiều cao
- Chiều rộng
- Chiều cao
Độ dày vỏ máy
- Độ dày
Động lực học
- Tốc độ di chuyển đường bằng
- Tốc độ di chuyển khi leo cầu thang
Truyền động xích
- Đường kính đĩa lớn
- Đường kính đĩa nhỏ
Khả năng chịu lực
- Tải trọng khung
- Trọng lượng
Năng lượng
- Điện áp đầu vào
- Điện áp ngõ ra
- Thời gian sử dụng
- Nguồn dự phòng
Động cơ
- Điện áp hoạt động
- Điện áp làm việc
Độ bền bỉ
- Nhiệt độ môi trường thích hợp
- Nhiệt độ tối đa
- Nhiệt độ tối thiểu
Phạm vi hoạt động
-bán kính
Vật liệu
- Khung
- Bánh xe
Tín hiệu
Đầu vào
- Bộ điều khiển
- Bộ nhận tín hiệu
- Bộ vi xử lý
- Cảm biến
- Camera
- Bộ GPS

Đầu ra
-Màn hình
- Cơ cấu càng
An toàn
- Hệ thống
- Vật liệu
Quản lý chất lượng
- Thời gian lắp ráp
- Độ bền
- Hao mòn
Vận hành:
- Có hướng dẫn vận hành và tháo lắp
- tiếng ồn
- Có thể leo lên mọi dạng địa hình và cầu thang
Bảo trì bảo dưỡng
- Dễ dàng thào lắp và thay thế các bộ phận
- Chính sách bảo hành
- Vòng đời sản phẩm
Giai đoạn 3: Trong mức độ nhất định, khái quát lại kết quả bước trước.
Kích thước tổng thể:
- Chiều cao
- Chiều rộng
- Chiều dài
Độ dày vỏ máy
Động lực học
Phần truyền động xích
Khả năng chịu lực
Năng lượng:
- Điện áp vào
- Điện áp ngõ ra
Động cơ
Điện áp hoạt động
Dòng điện làm việc
- Khả năng tải
Vặt liệu
- Khung
- Bánh xe
Tín hiệu
Đầu vào
- Bộ điều khiển
- Bộ nhận tín hiệu
- Bộ vi xử lý
- Cảm biến
- Camera
- Bộ GPS
Đầu ra
- màn hình
- cơ cấu càng
An toàn
- Hệ thống
- Vật liệu
Quản lý chất lượng
Vận hành
Bảo trì bảo dưỡng
- Dễ dàng tháo lắp và thay thế các bộ phận
- Chính sách bảo hành
- Vòng đời sản phẩm
Giai đoạn 4: Hình thành vấn đề theo các thuật ngữ trung lập về giải pháp
Thiết kế và phát triển Robot vượt địa hình sử dụng trong thăm dò khu vực nguy
hiểm.

2.1.3 Thiết lập cấu trúc chức năng

a) Chức năng tổng thể
- Khái quát chức năng tổng thể của Robot vượt địa hình
Hình 2.1. Chức năng tổng thể của Robot vượt địa hình
Hình 2.2. Sơ đồ cấu trúc chức năng tổng thể của Robot vượt địa hình
 b) Các chức năng con
-Bảo vệ hệ thống điện

Hình 2.3 Sơ đồ cấu trúc chức năng bảo vệ hệ thống điện Robot vượt địa hình

-Dẫn động

Hình 2.4 Sơ đồ cấu trúc chức năng dẫn động Robot vượt địa hình

- Khống chế tốc độ và góc nghiêng Robot

Xử lý và điều khiển

Tốc độ Đo tốc độ Phát động Lực kéo bánh xích

truyền
động

Hình 2.6 Sơ đồ cấu trúc chức năng khống chế tốc độ Robot vượt địa hình
- Khống chế tốc độ và góc nghiêng Robot

Tốc độ Phát hiện Ngắt hệ Khung

vượt tốc dẫn động
Robot

Hình 2.7 Sơ đồ cấu trúc chức năng hãm an toàn Robot vượt địa hình

Hình 2.8 Sơ đồ cấu trúc chức năng kiểm soát vị trí Robot vượt địa hình
 Hình 2.19 Sơ đồ cấu trúc chức năng Kiểm soát độ dốc cầu thang

- Chức năng điều khiển

Xử lý và điều khiển

Thao tác
bằng tay Tay điều Hệ truyền Tín hiệu hiển thị
Hiển thị
khiển động

Robot di chuyển

Hình 2.10 Sơ đồ cấu trúc chức năng điều khiển Robot vượt địa hình