Mở Đầu

1.Tính cấp thiết của đồ án

Ngày nay, robot đang được phát triển mạnh mẽ và được ứng dụng ở tất các lĩnh vực của đời sống
kinh tế, xã hội và quốc phòng. Trong các loại robot hiện nay, robot tự hành chiếm một vị trí quan
trọng. Robot tự hành được ứng dụng trong đời sống ngày càng nhiều như robot vận chuyển
hàng hóa, robot phục vụ y tế, xe lăn cho người khuyết tật... đặc biệt các robot phục vụ thám hiểm,
hoạt động trong môi trường độc hại, robot phục vụ an ninh, quốc phòng. Các nghiên cứu gần
đây tập trung vào hướng cải thiện công nghệ chế tạo và áp dụng kỹ thuật điều khiển hiện đại
nhằm tăng độ linh hoạt cho robot khi hoạt động trong các môi trường, địa hình khác nhau.
Hướng nghiên cứu về chế tạo cơ khí tập trung vào các cơ cấu truyền động, cơ cấu di chuyển, cách
thức di chuyển, các thiết bị chấp hành truyền động giúp robot chuyên động linh hoạt, thích ứng
với nhiều loại địa hình phức tạp. Còn hướng nghiên cứu áp dụng kỹ thuật điều khiến hiện đại
chính là các nghiên cứu về thuật toán điều khiển điều khiển thích nghi phi tuyến mới, lựa chọn
các hệ vi điều khiển có tốc độ tính toán cao và được tích hợp thêm các chức năng xử lý onboard
kết hợp với kỹ thuật lập trình nhúng để chế tạo các bộ điều khiển thông minh đảm bảo tinh thời
gian thực, kháng nhiễu và bám chính xác quĩ đạo đặt trước.
Robot tự hành đa hướng (OMR) là dạng robot holonomic, có sử dụng bánh xe Omni, hoặc
Mecanum, có khả năng di chuyển theo bất kỳ hướng nào mà không cần phải thay đổi vị trí và góc
quay. Với cấu trúc bánh xe, cách bố trí bánh xe khác biệt tạo ra ưu điểm về khả năng di chuyển
vượt trội trong các điều kiện môi trường hẹp, khó thay đổi vị trí nên OMR đang được ứng dụng,
phát triển một cách rộng rãi không chi trong nghiên cứu mà đã nhanh chóng được sử dụng nhiều
trong các lĩnh vực sản xuất và đời sống.
Trong điều khiển robot, các vấn đề về điều khiển bám quỹ đạo, kiểm soát quỹ đạo, xử lý khi gặp
tác động nhiễu ngoại sinh, hay khi hệ thống tồn tại các thành phần bất định như khối lượng,
momen, ma sát, ... đang là các nội dung được quan tâm nghiên cứu. Di chuyển của OMR bám quỹ
đạo luôn là nhiệm vụ chính và thu hút được sự quan tâm của đông đảo các nhà khoa học. Việc
đạt độ chính xác cao trong chuyên động robot thưởng rất khó khăn bởi những yếu tố phi tuyến,
bất định luôn tồn tại trong mô hình robot. Một trong những thuật toán điều khiến bám quỹ đạo
thường được áp dụng cho OMR như thuật toán điều khiến PID, kỹ thuật cuốn chiếu
(Backstepping), điều khiển trượt (SMC), điều khiển đa mặt trượt (MSSC) và thuật toán điều khiến
mặt trượt động (DSC). Hầu hết các phương pháp này, khi thiết kế bộ điều khiển đòi hỏi phải xây
dựng được mô hình toán học chính xác cho đối tượng cần điều khiến. Tuy nhiên trong thực tế, khi
robot hoạt động thì luôn có sự thay đổi các tham số như ma sát, mô men, tải trọng, ...cho đến
điều kiện môi trường làm việc.
Để nâng cao chất lượng điều khiền bám quỹ đạo cho OMR khi có các tham số mô hình thay đổi,
nhiễu tác động ngoài (cụ thể là các thay đổi của môi trường tương tác thực tế), việc sử dụng bộ
điều khiển có khả năng thích nghi với tham số thay số như hệ logic mờ và mạng nơ ron nhân tạo
là một giải phải pháp hiệu quả. Đặc biệt, hiện nay các hệ thống nhúng trên nền vi xử lý, vi điều
khiển ngày càng được phát triển. Với ưu điểm của hệ thống này về tốc độ tính toán nhanh, dung
lượng nhớ lớn nên khả năng nhúng các thuật toán điều khiển có khối lượng tính toán lớn như:
thuật toán điều khiển thích nghi mờ, thuật toán điều khiến thích nghi mờ nơ ron cũng như các
thuật toán điều khiển thích nghi phi tuyến khác trong bộ điều khiển cho robot tự hành đa hướng
không còn khó khăn nữa. Với xu hướng đó, NCS chọn đề tài: "Điều khiển mặt động thích nghĩ
bám quỹ đạo cho robot tự hành bốn bánh đa hướng". Nội dung nghiên cứu của luận án sẽ tập
trung vào tổng hợp bộ điều khiển cho robot tự hành bốn bánh đa hướng (FWOMR) dạng
holonomic có khả năng bám quỹ đạo và tự thích nghi khi các thông số trong mô hình thay đổi.
Để thiết kế được bộ điều khiển đạt được chất lượng đặt ra, NCS đã tiến hành nghiên cứu các
thuật toán điều khiến bám cho OMR
đã được công bố trong thời gian gần đây để từ đó đề xuất thuật toán điều khiến thích nghi mới
nhằm nâng cao chất lượng bám cho FWOMR có mô hình bất định, và cuối cùng là hiện thực hóa
các nghiên cứu bằng thực nghiệm trên FWOMR, nhằm mục đích kiểm tra tính đúng đắn của các
thuật toán được đề xuất và làm cơ sở phát triên các nghiên cứu tiếp theo.
2. Mục tiêu nghiên cứu của đồ án.
- Nghiên cứu, đề xuất thuật toán điều thích nghi bám quỹ đạo mới cho FWOMR có mô hình phi
tuyến bất định, đặc biệt chú ý đến sự thay đổi của các Reco 3 tham số của robot và tác động của
nhiễu khi hoạt động trên mặt phẳng khác nhau. - Xây dựng mô hình vật lý cho FWOMR, chế tạo
bộ điều khiển trên cơ sở vi điều khiền và kỹ thuật lập trình nhúng cho FWOMR nhằm chạy thứ
nghiệm các thuật toán mới đề xuất.
3. Các nội dung nghiên cứu chính của đồ án
Về lý thuyết:
+ Nghiên cứu tổng quan về FWOMR, tình hình nghiên cứu trong và ngoài nước, từ đó rút ra các
hướng nghiên cứu thích hợp cho luận án.
+ Mô hình hóa và mô phòng động học, động lực học cho FWOMR.
+ Nghiên cứu các thuật toán điều khiển bám quỹ đạo cho đối tượng OMR.
Phân tích và đề xuất các thuật toán điều khiến thích nghi bám quỹ đạo cho robot tự hành bốn
bánh đa hướng nhắm nâng cao chất lượng bám và khả năng thích nghi khi robot có các tham số
thay đổi và có nhiễu tác động khi hoạt động trong môi trường thực tế và tương tác với mục tiêu
(có các tham số khối lượng, mô men quán tính thay đổi, chịu tác động của nhiễu và sai lệch mô
hinh).
+ Nghiên cứu và sử dụng các hệ điều hành ứng dụng cho mô phỏng, lập trình nhúng cho vi điều
khiển để chế tạo bộ điều khiến nhúng cho FWOMR.
Về thực nghiệm:
+ Với mục tiêu sản phẩm phải có khả năng ứng dụng, do đó công việc khảo sát, đánh giá các sản
phẩm robot tự hành bốn bánh đa hướng đã có trong và ngoài nước nhằm rút ra các tiêu chuẩn
cho sản phẩm của luận án là công việc đầu tiên.
+ Thiết kể và chế tạo đồng bộ phần cứng và các thiết bị ngoại vi với phần cơ khí theo đúng tiêu
chuẩn công nghiệp, thuận tiện cho người sử dụng, dễ dàng lắp ghép thao tác và nâng cấp. Thiết
kế các mạch điện tử, điều khiến, giao tiếp ngoại vi với mục tiêu đủ nhanh, mạnh theo hướng có
thê mở rộng và nâng cấp.
+ Thiết kế cấu trúc, lập trình, cài đặt các thuật toán đã nghiên cứu cho robot, chạy thử nghiệm và
đánh giá kết quả.
4. Đối tượng nghiên cứu và phạm vi nghiên cứu của luận án
Đổi tượng nghiên cứu của luận án là OMR dạng holonomic, trong đó đi sâu vào nghiên cứu xây
dựng mô hình toán học, thuật toán điều khiển thích nghi bám quỹ đạo cho FWOMR. Phạm vi
nghiên cứu: Tổng hợp bộ điều khiển thích nghi cho FWOMR có
chứa thành phần bất định hoạt động trong môi trường phẳng chịu ảnh hưởng bởi ma sát bề mặt
và tác động của nhiễu bất kỳ bị chặn.
5. Ý nghĩa khoa học và đóng góp mới của luận án Đóng góp mới của Luận án: 1. Đề xuất thuật
toán điều khiển bám quỹ đạo mặt trượt động thích nghi mờ (AFDSC) cho robat tự hành bốn bánh
đa hướng. Thuật toán này được xây dựng dựa trên cơ sờ thuật toán DSC. Để phát huy ưu điểm,
hiệu quả của DSC, AFDSC đã sử dụng một hệ logic mờ đề chính định thích nghi các tham số của
DSC nhằm đảm bảo chất lượng bám quĩ đạo khi tham số FWOMR thay đổi và chịu ảnh hướng của
nhiễu tác động không biết trước. Cho đến thời điểm này, DSC với bộ chính định mở chưa được
cài đặt trên bât cứ robot nào ở trong và ngoài nước. AFDSC có tính linh hoạt cao, cấu trúc đơn
giản, dễ dàng cho việc lập trình cài đặt trên vi điều khiển, có khả năng thích nghi do vậy phát huy
tối đa hiệu quả của DSC. Các kết quả mô phòng và thực nghiệm cho thấy: AFDSC đặc biệt thích
hợp cho FWOMR. 2. Đề xuất thuật toán điều khiển bám quỹ đạo mặt trượt động thích nghi mờ nơ
ron (AFNNDSC) cho FWOMR có tham số bất dịnh và chịu tác động bởi nhiễu. Đây cũng là thuật
toán được phát triển dựa trên nền AFDSC, cấu trúc điều khiền thích nghi dựa trên sự kết hợp giữa
mạng nơ ron bán kinh xuyên tâm (RBFNN) và hệ logic mờ. Trong đó, mạng RBFNN được sử dụng
để xấp xi các tham số bật định của FWMOR, còn hệ logic mờ để chỉnh định đồng thời các tham số
của bộ điều khiển AFNNDSC. Tính ổn định của hệ kín được được chứng minh dựa trên tiêu chuẩn
Lyapunov. Các kết quả mô phòng, chạy thử nghiệm cho thấy

Chương 1.Tổng quan về robot tự hành bốn bánh đa hướng

Robot tự hành đa hướng (OMR) có khả năng di chuyển theo bất kỳ hướng nào mà không cần
phải thay đổi vị trí và góc quay. Với cấu trúc bánh khác biệt và ưu điểm về khả năng di chuyển
vượt trội trong điều kiện môi trường di chuyển hẹp, khó thay đổi vị trí, .... Hiện nay, OMR đang
được ứng dụng một cách rộng rài không chỉ trong nghiên cứu mà còn trong các lĩnh vực sản xuất
và đời sống nhờ khá năng di chuyển linh hoạt, hiệu quả.
1.1. Robot tự hành di chuyển bằng bánh đa hướng. Robot tự hành có thể đi chuyển đa hướng là
loại robot có dạng ràng buộc holonomic. Về mặt cơ học Lagrange, robot có dạng holonomic khi
mà tất cả ràng buộc mà robot phải chịu có thê tích hợp được thành dạng ràng buộc vị trí thoa
mãn phương trình f(q1,q2.... ,qn,t) = 0, với q, là các toạ độ hệ thống. Ngược lại, khi hệ thống tồn
tại những ràng buộc không thể viết được dưới dạng phương trình trên thi nó được coi là dạng
non-holonomic. Đơn giản, hệ holonomic là hệ không bị ràng buộc về tốc độ giữa các hướng với
nhau, còn hệ non-holonomic có thêm điều kiện ràng buộc về tốc độ. Các hệ non-holonomic
thường là các hệ hụt cơ cấu chấp hành. Đối với robot tự hành, chuyển động được đặt trên hệ toạ
độ Đề-các Oxy, số bậc tự do tối đa là 3 bậc bao gồm di chuyển tịnh tiến theo phương dọc,
phương ngang và theo góc quay của robot. Robot tự hành dạng non-holonomic thông thường
chỉ xét đến 2 bậc tự do điều khiển được là bậc tự do theo phương di chuyển tịnh tiến theo
phương dọc và di chuyển theo góc. Ngược lại robot tự hành dạng holonomic xét đến đầy đủ cà 3
phương di chuyển, do đó nó tăng tính linh hoạt trong chuyển động của robot. Đặc biệt là robot
có thể di chuyển tức thời theo bất cứ phương nào mà không phụ thuộc vào góc quay. Trong
phạm vi luận án, robot tự hành có dạng holonomic được xây dựng dựa
trên bốn bánh đa hướng Omni với kết cấu bánh xe Omni có thể đảm bảo cho cả di chuyển tịnh
tuyến theo phương ngang trong hệ robot. Hơn thế nữa robot tự hành sử dụng 4 bánh xe Omni
mà không phải là 3 bánh để điều khiến chuyển động theo 3 bậc tự do của robot do đó hệ thống
robot này được xét là hệ robot thừa cơ cấu chấp hành. Với việc lựa chọn hệ thống như vậy sẽ làm
cho việc điều khiển robot phức tạp Recommend hơn. Tuy nhiên, cơ cấu chuyển động như vậy có
những ưu điểm vượt trội hơn trong những ứng dụng thực tế như có thê tăng lượng tải trọng đặt
lên mà robot vẫn có thể hoạt động đảm bảo được chất lượng điều khiển, hay khả năng chịu lỗi hệ
thống (fault tolerance) cao hơn robot so với loại dùng 3 bánh xe. Đị Hình 1.1. Robot tự hành sử
dụng bánh đa
Khác với các loại robot sử dụng bánh truyền thống (bánh tiêu chuẩn), robot tự hành sử dụng
bánh đa hướng có thêm các ưu điểm vượt trội như: khả năng thay đồi vị trí và định hướng linh
hoạt bởi chúng có khả năng tịnh tiến và quay đồng thời hoặc độc lập. Thông thường bánh xe
được bố trí dọc theo trục của robot. Nhưng đối với OMR, các bánh được bố trí theo một đường
tròn ngoại tiếp robot để tận dụng các bậc tự do của bánh đa hướng. Trong kỹ thuật điều khiển
chuyển động của OMR, vấn đề bám quỹ đạo và tác động nhanh là yêu cầu cần thiết nhất. KUKA
Hình 1.2. Một số ứng dụng của OMR dạng holonomic Ngoài ra, do có khả năng chuyển động linh
hoạt nên OMR có khả năng tiết kiệm năng lượng hơn so với robot sử dụng bánh xe thông
thường. Nhờ những tính năng vượt trội như vậy, OMR được ứng dụng ngày càng nhiều thay thế
các loại robot tự hành kiểu non-holonomic truyền thống, nó được sử dụng nhiều trong các cầu
nâng hạ ở khu vực nhà xưởng, vận chuyển trong các kho bãi, robot tích hợp tay máy di chuyển
trong các nhà xưởng, robot thám hiểm, robot dỏ phá bom min, robot phục vụ lễ tân, khách sạn,
robot y tế...
1.2. Bài toán điều khiển bám quỹ đạo Hệ thống điều khiển bám quỹ đạo hình 1.3 cho FWOMR
bao gồm: qg là tín hiệu đặt, q, sai lệch bám, q : tín hiệu ra của bộ điều khiển, c : tín hiệu điều
khiển Thuật toán điều khiển bám quỹ đạo Đôi tượng robot tự hành đa hướng bốn bánh

H
ình 1.3. Cấu trúc hệ thống điều khiển bám quỹ đạo cho OMR.
Cầu trúc của điều khiển chuyển động cho OMR, có thể chia ra 3 giai đoạn: - Lập phương án
chuyển động. - Thiết kế quỹ đạo chuyển động mong muốn - Điều khiền bám quỹ đạo chuyển
động mong muốn
1.2.1. Giai đoạn lập phương án chuyển động.
Người thiết kế bằng kinh nghiệm và hiểu biết của minh phải tìm ra đường chuyển động tối ưu
cho robot để đáp ứng các yêu cầu nhiệm vụ đặt ra. Đây là công việc đầu tiên của người lập trình
điều khiển robot tự hành và có ý nghĩa quan trọng trong quá trình điều khiển cũng như hiệu suất
làm việc của robot. Việc chọn đường đi hợp lý phải tính đến cả hiệu suất làm việc lẫn sự phù hợp
cho phương án điều khiến, nếu chọn đường đi giúp robot tự hành làm việc hiệu quả hơn mà làm
phức tạp công việc điều khiển cho robot tự hành hoặc ngược lại đều không tốt. Việc lập phương
án chuyển động có thể là quá trình offline, nhưng trong robot tự hành đa phần là quá trình
online, có thể áp dụng các thuật toán tối ưu đường đi, tránh vật cản, hay di chuyển theo hướng
đặt trước..., gần đây trong robot thông minh thì quá trình online được áp dụng trí tuệ nhân tạo và
kết hợp với các cảm biến như camera 3D, Lidar quét laser, âm thanh để quá trình lập phương án
di chuyền hoàn toàn tự động. Nhờ các cảm biến hình ảnh (camera), các cảm biến lực phản hồi
cộng với hệ thống xử lý thông minh, robot có thể tự vạch ra cho mình đường đi hợp lý nhất. 1.2.2.
Giai đoạn thiết kế quỹ đạo. Quỹ đạo chuyển động là vấn đề chung trong điều khiến robot tự
hành, vì đề hoàn thành nhiệm vụ cụ thể của mình thì trước hết robot phải di chuyển theo đúng
quỹ đạo xác định. Nói cách khác, quỹ đạo là yếu tố cơ bản để mô tả hoạt động của robot tự hành.
Việc thiết kế quỹ đạo cung cấp dữ liệu đầu vào cho quá trình điều khiển nên cũng là cơ sở trực
tiếp cho chất lượng, hiệu quả cho việc điều khiền. Quỹ đạo chuyển động, gọi tắt là quỹ đạo
(Trajectory) bao hàm cả đường dịch chuyển lẫn yếu tố thời gian, như vận tốc, gia tốc. Vì vậy bài
toán thiết kế quỹ đạo liên kết các vấn đề động học và động lực học. Các yếu tố đầu vào của bài
toán thiết kế quỹ đạo gồm đường dịch chuyển và các điều kiện ràng buộc về động học và động
lực học. Nói chung mô tả chính xác đường dịch chuyển là rất khó khăn, người ta
giảm bớt các tham số mô tả bằng cách quy định các điểm biên của vùng hoạt động, thêm các
điểm trung gian mà đường phải đi qua, xấp xi (nội suy) bằng các đường đơn giản. Tương tự như
vậy, yếu tố thời gian của quỹ đạo không thể xác định cho từng điểm, mà thường quy định cho cả
đoạn đường. Chúng cũng được mô tả bằng các giá trị giới hạn như vận tốc hay gia tốc Tho phép,
hoặc gán các giá trị mặc định. 1.2.3. Điều khiển bám theo quỹ đạo chuyển động. Sau khi nhận
được quỹ đạo đầu vào, hệ thống điều khiển phải điều khiến robot chuyên động theo đúng quỹ
đạo đặt ra. Kỹ thuật điều khiền còn phụ thuộc kết cấu phần cơ khí của robot, ví dụ sử dụng hệ toạ
độ Đề các hay hệ toạ độ khác, sử dụng cơ cấu chấp hành kiểu nào, có dùng truyền động cơ khí
phụ hay không. Truyền động cơ khí phụ cho phép sử dụng vùng có lợi nhất trên đặc tuyển của
động cơ, mở rộng vùng tuyến tính của nó,... nhưng lại chịu các tác động phụ như biến dạng hay
tổn hao năng lượng do ma sát, khe hở, các lực và momen phát sinh như lực ly tâm, dao động, lực
coriolis,... Trong khuôn khô luận án, cũng như chương này NCS sẽ tập trung vào nghiên cứu các
thuật toán điều khiến bám các quỹ đạo cho robot tự hành bốn bánh đa hướng.

Động học mobile ,các bài toán động học