Professional Documents
Culture Documents
Đồ án Robot chuyển động theo quỹ đạo
Đồ án Robot chuyển động theo quỹ đạo
H
ình 1.3. Cấu trúc hệ thống điều khiển bám quỹ đạo cho OMR.
Cầu trúc của điều khiển chuyển động cho OMR, có thể chia ra 3 giai đoạn: - Lập phương án
chuyển động. - Thiết kế quỹ đạo chuyển động mong muốn - Điều khiền bám quỹ đạo chuyển
động mong muốn
1.2.1. Giai đoạn lập phương án chuyển động.
Người thiết kế bằng kinh nghiệm và hiểu biết của minh phải tìm ra đường chuyển động tối ưu
cho robot để đáp ứng các yêu cầu nhiệm vụ đặt ra. Đây là công việc đầu tiên của người lập trình
điều khiển robot tự hành và có ý nghĩa quan trọng trong quá trình điều khiển cũng như hiệu suất
làm việc của robot. Việc chọn đường đi hợp lý phải tính đến cả hiệu suất làm việc lẫn sự phù hợp
cho phương án điều khiến, nếu chọn đường đi giúp robot tự hành làm việc hiệu quả hơn mà làm
phức tạp công việc điều khiển cho robot tự hành hoặc ngược lại đều không tốt. Việc lập phương
án chuyển động có thể là quá trình offline, nhưng trong robot tự hành đa phần là quá trình
online, có thể áp dụng các thuật toán tối ưu đường đi, tránh vật cản, hay di chuyển theo hướng
đặt trước..., gần đây trong robot thông minh thì quá trình online được áp dụng trí tuệ nhân tạo và
kết hợp với các cảm biến như camera 3D, Lidar quét laser, âm thanh để quá trình lập phương án
di chuyền hoàn toàn tự động. Nhờ các cảm biến hình ảnh (camera), các cảm biến lực phản hồi
cộng với hệ thống xử lý thông minh, robot có thể tự vạch ra cho mình đường đi hợp lý nhất. 1.2.2.
Giai đoạn thiết kế quỹ đạo. Quỹ đạo chuyển động là vấn đề chung trong điều khiến robot tự
hành, vì đề hoàn thành nhiệm vụ cụ thể của mình thì trước hết robot phải di chuyển theo đúng
quỹ đạo xác định. Nói cách khác, quỹ đạo là yếu tố cơ bản để mô tả hoạt động của robot tự hành.
Việc thiết kế quỹ đạo cung cấp dữ liệu đầu vào cho quá trình điều khiển nên cũng là cơ sở trực
tiếp cho chất lượng, hiệu quả cho việc điều khiền. Quỹ đạo chuyển động, gọi tắt là quỹ đạo
(Trajectory) bao hàm cả đường dịch chuyển lẫn yếu tố thời gian, như vận tốc, gia tốc. Vì vậy bài
toán thiết kế quỹ đạo liên kết các vấn đề động học và động lực học. Các yếu tố đầu vào của bài
toán thiết kế quỹ đạo gồm đường dịch chuyển và các điều kiện ràng buộc về động học và động
lực học. Nói chung mô tả chính xác đường dịch chuyển là rất khó khăn, người ta
giảm bớt các tham số mô tả bằng cách quy định các điểm biên của vùng hoạt động, thêm các
điểm trung gian mà đường phải đi qua, xấp xi (nội suy) bằng các đường đơn giản. Tương tự như
vậy, yếu tố thời gian của quỹ đạo không thể xác định cho từng điểm, mà thường quy định cho cả
đoạn đường. Chúng cũng được mô tả bằng các giá trị giới hạn như vận tốc hay gia tốc Tho phép,
hoặc gán các giá trị mặc định. 1.2.3. Điều khiển bám theo quỹ đạo chuyển động. Sau khi nhận
được quỹ đạo đầu vào, hệ thống điều khiển phải điều khiến robot chuyên động theo đúng quỹ
đạo đặt ra. Kỹ thuật điều khiền còn phụ thuộc kết cấu phần cơ khí của robot, ví dụ sử dụng hệ toạ
độ Đề các hay hệ toạ độ khác, sử dụng cơ cấu chấp hành kiểu nào, có dùng truyền động cơ khí
phụ hay không. Truyền động cơ khí phụ cho phép sử dụng vùng có lợi nhất trên đặc tuyển của
động cơ, mở rộng vùng tuyến tính của nó,... nhưng lại chịu các tác động phụ như biến dạng hay
tổn hao năng lượng do ma sát, khe hở, các lực và momen phát sinh như lực ly tâm, dao động, lực
coriolis,... Trong khuôn khô luận án, cũng như chương này NCS sẽ tập trung vào nghiên cứu các
thuật toán điều khiến bám các quỹ đạo cho robot tự hành bốn bánh đa hướng.