Mehanika III D7

Dinamika Strana 1 od 2

Vežba br. 7.

Dinamika relativnog kretanja

1. Glatka cev 𝐴𝐵 = 2𝑅 pričvršćena je pod uglom 𝛼 = 45 u

svom težištu C za vertikalnu osovinu DE i sa njom se obrće
konstantnom ugaonom brzinom . U cevi se nalazi kuglica M, mase
m, koja je oprugama krutosti 𝑐 i 𝑐 vezana za tačke A i B. U
početnom trenutku tačka je bila u položaju C, imala je početnu
relativnu brzinu 𝑉 = 𝑅𝜔, smera datog na slici. Dužine opruga u
nenapregnutom stanju su 𝑙 = 2𝑙 = 𝑅. Ako je = 𝜔 i = 𝜔
odrediti zakon relativnog kretanja kuglice u odnosu na cev i
komponente reakcije veze (Feb16).

2. Po polukružnom kanalu AB poluprečnika R urezanom u horizontalnu ploču koja se obrće

konstantnom ugaonom brzinom 𝜔 oko vertikalne ose kroz tačku A, kreće se bez trenja, teška tačka
M. Odrediti ugaonu brzinu ploče tako da tačka koja polazi iz položaja A relativnom brzinom 𝑉 ,
napusti kanal relativnom brzinom 2𝑉 .

3. Po kružnom žlebu poluprečnika , urezanom na ploči,

kreće se teška tačka M, mase m. Ploča se obrće u
horizontalnoj ravni oko nepokretne vertikalne ose kroz
tačku O, konstantnom ugaonom brzinom 𝜔. Tačka je
vezana oprugom krutosti 𝑐 = 𝑚𝜔 za osovinu A. U
početnom trenutku tačka je bila u položaju M0 na rastojanju
𝑂𝑀 = 𝑅, bez početne brzine i opruga je bila
nenapregnuta. Odrediti zakon promene relativne brzine
tačke kao i komponente reakcije veze u funkciji centralnog
ugla 𝜑. Prikazati relativnu putanju tačke.
 D7
Strana 2 od 2
4. U cevi ABC, oblika kružnog luka na delu AB,
poluprečnika R, pravolinijske na delu BC, dužine R,
kreće se kuglica M, mase m. Cev se obrće oko
vertikalne nepokretne ose OD konstantnom ugaonom
brzinom . Ako je kuglica puštena u cev u tački A bez
početne brzine, odrediti:
 Pritisak kuglice na cev u tački B,
 Zakon relativnog kretanja kuglice na delu BC
 Apsolutnu brzinu tačke u položaju C
 Mehanika III D6
Dinamika Strana 1 od 3

Vežba br. 6.

Dinamika relativnog kretanja

1. Glatka cev AB = 2R pričvršćena je pod

uglom  = 45 u svom ležištu C za vertikalnu
osovinu DE i sa njom se obrće konstantnom
ugaonom brzinom  . U cevi se nalazi kuglica M,
mase m, koja je oprugama krutosti c1 i c2 vezana
za tačke A i B. U početnom trenutku tačka je bila u
1
položaju C, imala je početnu brzinu V0 = R ,
2
smera datog na slici. Dužina opruga u
nenapregnutom stanju su l1 = 2l2 = R . Ako je
c1 1 2 c
=  i 2 = 2 odrediti zakon relativnog
m 2 m
kretanja kuglice u odnosu na cevi i komponente
reakcije veze (Feb16).

Rešenje:

Kako se tačka M kreće složeno, i to relativno duž cevi AB, dok je prenosno kretanje, kretanje
tačke zajedno sa cevi AB, koja se obrće oko ose DE. Na osnovu tog saznanja, može se napisati
osnovna dinamička jednačina dinamike relativnog kretanja
mar = G + Fn + F c1 + F c 2 + Fpin + Fcoinr , (1)
gde je a r = xi . Sila težine deluje vertikalno naniže, a s obzirom na usvojeni koordinatni sistem,
projekcije vektora sile težine na pravce koordinatnih osa su
G = mg cos  i − mg sin  j . (2)
Kako je kretanje kuglice dozvoljeno samo u pravcu x ose (generalisana koordinata x), pa sila veze
može biti predstavljena
Fn = Fny j + Fnz k . (3)
R
Zadatkom je rečeno da je opruga krutosti c1 dužine l1 = R , dok je opruga krutosti c2 , dužine l2 =.
2
Jasno je, na osnovu ovoga, kao i na osnovu toga da je kuglica u početnom trenutku bila u položaju C,
da je opruga krutosti c1 bila nenapregnuta u početnom trenutku, odnosno da je l10 = 0 . Kako je
 D6
Strana 2 od 3
R
opruga krutosti c2 , dužine l2 = , a kuglica u početnom trenutku bila u položaju C, izduženje opruge
2
R
u početnom trenutku je l20 = . Stoga, sile u oprugama
2
F c1 = −c1l1 i = −c1 xi
R  (4)
F c 2 = c2 l2 i = c2 ( l20 − x ) i = c2  − x  i
2 
Kao što je napomenuto, na početku zadatka, tačka se obrće oko ose DE, te na osnovu toga uzrokuje
pojavu prenosne inercijalne sile, odnosno prenosne komponente ubrzanja. Prenosno ubrzanje, pravca
je upravnog na osu DE, a usmereno je ka osi, pa projekcije na pravce koordinatnih osa su oblika
( ) ( )
a p = a p − sin  i − cos  j = MM ' 2 − sin  i − cos  j
, (5)
(
a p = x sin  2 − sin  i − cos  j )
pa je prenosna inercijalna sila
1 1
Fpin = −ma p = mx 2 i + mx 2 j . (6)
2 2

Koriolisovo ubrzanje
( )
acor = 2  V r = − 2 xk , (7)
odnosno koriolisova inercijalna sila
in
Fcor = −ma cor = 2m xk . (8)
Izjednačavanjem uz iste jedinične vektore u jednačini (1), a na osnovu jendačina (2)-(8), dobijaju se
tri skalarne jednačine i to
 D6
Strana 3 od 3

2 R  1
mx = mg − c1 x + c2  − x  + mx 2 ,
2 2  2
2 1
0 = Fny − mg + mx 2 , (9)
2 2
0 = Fnz + 2m x.
c1 1 2 c2
Sređivanjem prve jednačine, a na osnovu konstanti koje su tade zadatkom, =  i = 2 , može
m 2 m
se zapisati kao
x + 2x = (1
2
)
2 g + R 2 , (10)
pa opšte rešenje nehomogene diferencijalne jednačine predstavlja zbor homogenog i partikularnog
rešenja. Kako su koreni karakteristične jednačine 1,2 = i , homogeno rešenje je
xh = C1 cos t + C2 sin t . (11)
Partikularni integral, s obzirom na to da je sa desne strane jednakosti konstanta, je
xp = (
2
1
2 )
2 g + R 2 , (12)
pa je opšte rešenje
1
( )
x = xh + x p = C1 cos t + C2 sin t + 2 2 g + R 2 .
2
(13)

Konstante C1 i C2 biće određene iz početnih uslova. U početnom trenutku tačka je bila u položaju C,
1 1
i imala je početnu brzinu V0 = R , odnosno za t = 0  x = 0, x = R , te na osnovu toga,
2 2
konstante su

( 1
)
C1 = − 2 2 g + R 2 ,
2
(14)
R
C2 = ,
2
odnosno opšte rešenje jednačine (13)
x = xh + x p = (1
2 2 ) 1
2 g + R 2 (1 − cos t ) + R sin t .
2
(15)
Iz druge jednačine, u jednačini (9), određuje se projekcija sila veze, pravca y ose
2 1
Fny = mg (1 + cos t ) + mR 2 ( cos t − sin t − 1) , (16)
4 4
dok je iz treće jednačine u relaciji (9), projekcija sila veze pravca z ose
Fnz = − 2m x (17)
 Mehanika III D6
Dinamika Strana 1 od 2

Vežba br. 6.

Dinamika relativnog kretanja

1. Po polukružnom kanalu AB
poluprečnika R urezanom u horizontalnu
ploču koja se obrće konstantnom ugaonom
brzinom  oko vertikalne ose kroz tačku A,
kreće se bez trenja, teška tačka M, mase m.
Odrediti ugaonu brzinu ploče tako da tačka
koja polazi iz položaja A relativnom brzinom
V0 , napusti kanal relativnom brzinom 2V0

Rešenje:

Tačka M, se relativno kreće po urezanom kanalu na ploči, sa kojom se obrće oko vertikalne ose
koja prolazi kroz tačku A. Zaključuje se da je vektor sile težine
G = −mg B . (1)
Tačka se kreće po urezanom žlebu, pa relativna brzina, s obzirom da se tačka relativno obrće oko ose
koja prolazi kroz tačku O, sila veze je pravca normale i binormale, i to
Fn = FnN N + FnB B . (2)

Prenosna komponenta ubrzanja može se zapisati u obliku

       
a p = MA 2  − cos T + sin N  = 2 R 2 sin  − cos T + sin N  , (3)
 2 2  2 2 2 
pa je prenosna inercijalna sila
   
Fpin = −ma p = 2mR 2 sin  cos T − sin N  . (4)
2 2 2 
 D6
Strana 2 od 2
Kada je komponenta koriolisovog ubrzanja u pitanju, ona predstavlja dvostruki vektorski proizvod
vektora prenosne ugaone brzine i vektora relativne brzine, pa je
( )
acor = 2  V r = 2R N , (5)
pa koriolisova inercijalna sila ima oblik
in
Fcor = −ma cor = −2mR N . (6)
Osnovna dinamička jednačina dinamike relativnog kretanja
mar = G + Fn + Fpin + Fcoinr , (7)
odakle izjednačavanjem uz iste jedinične vektore, dobijaju se tri skalarne jednačine
 
mR = 2mR 2 sin cos = mR 2 sin  ,
2 2

mR 2 = FnN − 2mR 2 sin 2 − 2mR , (8)
2
0 = FnB − mg .
d
Rešavanjem prve jednačine, uvodeći smenu  =  , i integracijom leve i desne strane jednačine,
d
dobija se
1 2
 = − 2 cos  + C1 , (9)
2
a konstantu C1 određujemo iz početnih uslova. U početnom trenutku tačka je bila u položaju A, sa
V0 1 V0 2
početnom brzinom V0 , odnosno za t = 0,  = 0,  = , pa je konstanta C1 = 2
+ 2 . Zakon
R 2R
promene ugaone brzine sada ima oblik
V0 2
 2 = 2 2 (1 − cos  ) + . (10)
R2
Iz druge jednačine u relaciji (8), a koristeći jednačinu (10), određuje se projekcija sile veze na pravac
normale i to
  V2 V2
FnN = 2mR 2 1 − cos  + sin 2  + m 0 − 2mR 2 2 (1 − cos  ) + 02 , (11)
 2 R R
odnosno pravca binormale
FnB = mg. (12)
Zadatkom se postavlja pitanje, kolika je vrednost ugaone brzine da bi u položaju B, brzina kuglice
2V
bila 2V0 . Ako se uvedu granični uslovi, tj. za  = 0   = 0 , dobija se vrednost ugaone brzine
R
3 V0
= (13)
2 R
 Mehanika III D6
Dinamika Strana 1 od 3

Vežba br. 6.

Dinamika relativnog kretanja

1. Po kružnom žlebu poluprečnika, urezanom

na ploči, kreće se teška tačka M, mase m. Ploča se
obrće u horizontalnoj ravni oko nepokretne
vertikalne ose kroz tačku O, konstantnom
ugaonom brzinom  . Tačka je vezana oprugom
krutosti c = m2 za osovinu O. U početnom
trenutku tačka je bila u položaju M 0 , na
rastojanju OM 0 = R , bez početne brzine i opruga
je bila nenapregnuta. Odrediti zakon promene
relativne brzine tačke kao i komponente reakcije
veze u funkciji centralnog ugla  . Prikazati
relativnu putanju tačke.

Rešenje:

Kako se tačka M kreće se u horizontalnoj ravni, relativno po urezanom žlebu na ploči A. Takođe
se zajedno sa pločom obrće oko vertikalne ose koja prolazi kroz tačku O.

Kako se kuglica kreće relativno u horizontalnoj ravni, sila težine, s obzirom na koordinatni sistem
koji je usvojen (prirodni trijedar), je pravca binormale
G = −mg B , (1)
 D6
Strana 2 od 3
dok sila veze, s obzirom da je relativna brzina kuglice M u svakom trenutku pravca tangente, može
biti predstavljena projekcijama na pravac normale i binormale
Fn = FnN N + FnB B . (2)
Tačka je vezana oprugom sa osovinu O. Izduženje opruge, s obzirom da je opruga u početnom
položanju M 0 bila nenapregnuta, biće
   
l = 2 R sin − R = R  2 sin − 1 , (3)
2  2 
odnosno sila u opruzi, koja teži da vrati oprugu u nenapregnuto stanje, može biti projektovana na
pravac tangente i na pravac normale
   
Fc = cl  − cos T + sin N  ,
 2 2 
(4)
2     
Fc = mR  2 sin − 1 − cos T + sin N  .
 2  2 2 
Prenosno kretanje predstavlja kretanje kuglice zajedno sa kvadratnom pločom A, koja se obrće oko
osovine koja prolazi kroz tačku O, konstantnom ugaonom brzinom  . Prenosna komponenta
ubrzanja može biti zapisana kao
       
a p = OM 2  − cos T + sin N  = 2R2 sin  − cos T + sin N  , (5)
 2 2  2 2 2 
pa je prenosna inercijalna sila
   
Fp in = −ma p = 2mR2 sin  cos T − sin N  . (6)
2 2 2 
Koriolisovo ubrzanje
( )
acor = 2 Vr = 2R N (7)
pa je koriolisova inercijalna sila oblika
F cor = −macor = −2mRN . (8)
Osnovna dinamička jednačina dinamike relativnog kretanja
mar = G + Fn + Fc + Fpin + Fcoinr , (9)
dok izjednačavanjem uz iste jedinične vektore, dobijaju se tri skalarne jednačine, i to
     
mR = mR 2  2sin − 1 cos + 2mR 2 sin cos ,
 2  2 2 2
    
mR 2 = FnN + mR 2  2sin − 1 sin − 2mR 2 sin 2 − 2mR , (10)
 2  2 2
0 = FnB − mg.
d
Sređivanjem prve jednačine u jednačini (10), i uvođenjem smene da je  =  , integracijom leve
d
i desne strane jednačine dobija se
1 2 
 = 2 2 sin + C1 , (11)
2 2
gde konstantu C1 određujemo iz početnih uslova. U početnom trenutku tačka je bila u položaju M 0 ,
a kako je OM 0 = R , zaključuje se da je trougao OO1M 0 jednakostranični trougao, pa je za

t = 0   = ,  = 0 , te je na osnovu toga konstanta C1 = − 2 , pa relacija (11) postaje
3
 D6
Strana 3 od 3

  
 2 = 2 2  2sin − 1 (12)
 2 
Iz druge jednačine u relaciji (10), a na osnovu jednačine (12), dobija se projekcija sile veze pravca
normale
    
FnN = mR 2  5sin − 2 + 2 2  2sin − 1  , (13)
 2  2  

dok je sila veze pravca binormale
FnB = mg (14)
 Mehanika III D6
Dinamika Strana 1 od 4

Vežba br. 6.

Dinamika relativnog kretanja

1. U cevi ABC, oblika kružnog luka na delu AB,

poluprečnika R, pravolinijske na delu BC, dužine R,
kreće se kuglica M, mase m. Cev se obrće oko
vertikalne nepokretne ose OD konstantnom ugaonom
brzinom  . Ako je kuglica puštena u cev u tački A bez
početne brzine, odrediti:
• Pritisak kuglice na cev u tački B,
• Zakon relativnog kretanja kuglice na delu
BC
• Apsolutnu brzinu tačke u poloćaju C

Rešenje:

Relativno kretanje tačka M može se podeliti na dva, i to kretanje na delu AB, sa generalisanom
koordinatom  i kretanje na delu BC, generalisana koordinata x.

Kao i u prethodnim zadacima, radi se o složenom kretanju tačke, odnosno osnovna dinamička
jednačina relativnog kretanja
mar = G + Fn + Fpin + Fcoinr , (1)
Sila težine, projektovana na pravce koordinatnih osa
G = mg cos T − mg sin N , (2)
 D6
Strana 2 od 4
dok je sila veze
Fn = FnN N + FnB B . (3)
Na tačku još deluju i inercijalne sile. Prenosna inercijalna sila, pravca je upravnog na osu OD, smera
suprotnog u odnosu na komponentu prenosnog ubrzanja koje može biti zapisano u obliku
( ) ( )
a p = MM '2 − sin T − cos N = R2 (1 − cos  ) − sin T − cos  N , (4)
pa je prenosna inercijalna sila
(
Fp in = −ma p = mR2 (1 − cos  ) sin T + cos  N ) (5)
Koriolisovo ubrzanje
( )
acor = 2 Vr = −2R sin B (6)
pa je koriolisova inercijalna sila oblika
F cor = −macor = 2mR sin B . (7)
Iz jednačine (1), a na osnovu jednačina (2)-(7), dobijaju tri skalarne jednačine, izjednačavanjem uz
iste jedinične vektore
mR = mg cos  + mR 2 (1 − cos  ) sin  ,
mR 2 = FnN − mg sin  + mR 2 (1 − cos  ) cos  , (8)
0 = FnB + 2mR sin  .
d
Ako se u prvoj jednačini, jednačine (8) uvode smena  =  , integracijom leve i desne strane
d
jednačine dobija se
1 2 g 1
 = sin  −  2 cos  + cos 2 + C1 , (9)
2 R 4
gde konstantu C1 određujemo iz početnih uslova. U početnom trenutku tačka je bila u položaju A, pa
3 2
je za t = 0   = 0,  = 0 , te je na osnovu toga konstanta C1 =  , pa relacija (9) postaje
4
2g 3 1 
2 = sin  +  2  + cos 2 − 2cos   , (10)
R 2 2 
Iz druge i treće jednačine u relaciji (8), određuju se komponente sile veze. Kako se traži pritisak

kuglice na cev u tački B, uvodi se granični uslov po generalisanoj koordinati  , gde je za  = , sila
2
veze pravca normale
FnN ( B ) = 3mg + mR 2 , (11)

dok je projekcija pravca binormale, za  =
2
2g
FnB ( B ) = −2mR + 2 , (12)
R
pa je sila veze, odnosno pritisak kuglice u tački B

( )
Fn ( B ) = 3mg + mR 2 N − 2mR
2g
R
+ 2 B . (13)


Brzina tačke B, za isti granični uslov  = , dobija se iz jednačine (10), pa je
2
VB = 2 gR + R22 .
2
(14)
 D6
Strana 3 od 4

Relativno kretanje taćke na delu BC, određeno je generalisanom koordinatom x. Prenosna

komponenta ubrzanja je u pravcu koordinate x, odnosno pravca upravnog na osu OD. Prenosna
komponenta ubrzanja
a p = −MM ''2 i = − ( R + x ) 2 i , (15)
odnosno prenosna inercijalna sila
Fp in = −ma p = m ( R + x ) 2 i . (16)
Koriolisovo ubrzanje i koriolisova inercijalna sila su oblika
( )
a cor = 2  Vr = −2xk
(17)
F cor = −ma cor = 2mxk
Sila težine i sila veze su oblika
G = −mg j
(18)
Fn = Fny j + Fnz k
Vraćajući ove relacije u jednačinu (1), i izjednačavanje uz iste jedinične vektore, dobija se
mx = m ( R + x ) 2 ,
0 = Fny − mg, (19)
0 = Fnz + 2mx.
dx
Smenom da je x = x , i integracijom leve i desne strane prve jednačine
dx
1 2 1
x = R 2 x +  2 x 2 + C1 , (20)
2 2
dok konstantu C1 određujemo iz početnih uslova. U početnom trenutku tačka je bila u položaju B, pa
za taj položaj možemo reći da je za t = 0  x = 0, x = VB , pa je konstanta C1
1
C1 = gR + R 2 2 , (21)
2
pa je
 D6
Strana 4 od 4

x 2 = 2 R 2 x +  2 x 2 + 2 gR + R 2 2 . (22)
Kako se zadatkom traži apsolutna brzina tačke u položaju C, potrebno je prvo odrediti relativnu
prenosnu komponentu brzine. Iz jednačine (22), uvođenjem graničnog uslova da je x = R , relativna
brzina u položaju C
VCr 2 = 2 gR + 4R2 2 , (23)
dok prenosna komponenta predstavlja proizvod rastojanja tačke M u položaju C, do ose OD, i ugaone
brzine, odnosno
VCp = CM '' = 2R . (24)
Apsolutna brzina tačke biće
VCA = VCr 2 + VCp 2 = 2 gR + 8R 2 2 (25)