Mehanika III D9

Dinamika Strana 1 od 2

Vežba br. 9.

Elementi analitičke mehanike

Lagranževe jednačine II vrste, Dalamberov princip, Lagranž-Dalamberov princip

1. Sistem prikazan na slici sastoji se od tereta A, E i H, masa 2m , m i 2m . Diskova B, C i D, masa m

1
, 4m i 2m . Teret A klizi po hrapavoj horizontalnoj podlozi koeficijenta trenja  = , a diskovi B i
4
D se obrću oko nepokretnih osa koje prolaze kroz njihove centre. Uže je jednim krajem vezano za
teret A, zatim prebačeno preko diska B, obmotano oko diska C i prebačeno preko diska D. Drugim
svojim krajem uže je vezano za teret E koje klizi po horizontalnoj glatkoj podlozi. Teret H, je lakim
nerastegljivim užetom vezano za centar diska C. Odrediti ubrzanja tereta A i E, kao i sile u svim
delovima užadi.

2. Sistem prikazan na slici sastoji se od tereta A i E, masa 4m i m, diska C mase 4m, diska D mase
2m i lakog diska B. Teret A klizi po glatkoj strmoj ravni nagibnog ugla 300, a diskovi B i D se
obrću oko nepokretnih osa koje prolaze kroz njihove centre. Uže je jednim krajem vezano za teret
A, zatim prebačeno preko diska B, obmotano oko diska C i prebačeno preko diska D. Drugim
svojim krajem uže je vezano za teret E. Odrediti ubrzanja tereta A i E, kao i sile u svim delovima
užadi (Feb 2013).

3. Sistem prikazan na slici sastoji se od tereta D i E, masa 3m, i 𝑚, i diskova A, B i C, masa 4m, 8m
i 4m, istih poluprečnika R. Disk A se kotrlja bez klizanja uz strmu ravan nagibnog ugla 𝛼 = 300.
Disk B se obrće oko nepokretne ose koja prolazi kroz njegov centar. Lako nerastegljivo uže je
namotano na disk A prebačeno preko diska B i vezano za centar diska C. Drugo lako nerastegljivo
uže je prebačeno preko diska C, a na njegovim krajevima su vezani tereti D i E. Na disk B deluje
spreg momenta M=mgR, smera datog na slici. Odrediti ubrzanja tereta D i E, sile u svim delovima
užadi i silu otpora trenja pri kotrljanju diska A po strmoj ravni (sep 2016).
 D9
Strana 2 od 2

𝑚
4. Sistem prikazan na slici sastoji se od tereta 𝐴 i 𝐵, masa 2m i 𝑚, diskova 𝐶, 𝐷 i 𝐸, masa 2 , 2m i
4m, poluprečnika 2R, R i R i lakih diskova H i K. Diskovi C i D su međusobno čvrsto spojeni. Na
kraju lakog užeta je vezan teret B a zatim je uže obmotano oko diskova 𝐾, 𝐸, 𝐻 i 𝐶. Drugo lako
uže je obmotano oko diska D na čijem kraju je vezan teret 𝐴. Odrediti ubrzanja tereta A i B, kao i
sile u svim delovima užadi, ako na disk 𝐶 deluje spreg intenziteta M=4mgR, smera datog na slici.
(April 2014).

5. Sistem prikazan na slici sastoji se od tereta A, E i H, masa m, 4m i m, i diskova B, C i D, masa m,

4m i 8m, poluprečnika 2R, R i R. Diskovi B i C su medjusobno čvrsto vezani i zajedno se obrću
oko nepokretne horizontalne ose. Na disk B je namotano lako uže koje je drugim krajem vezano
za teret A, a na disk C je namotano drugo uže koje je vezano za centar diska D . Tereti E i H vezani
su za krajeve lakog užeta prebačenog preko diska D. Teret A se kreće po glatkoj horizontalnoj
podlozi. Na kalem koji čine diskovi B i C deluje spreg intenziteta M=6mgR, smera datog na slici.
Odrediti ubrzanja tereta i sile u svim delovima užadi (Dec 2013)
 Mehanika III D9
Dinamika Strana 1 od 5

Vežba br. 9.

Elementi analitičke mehanike

Lagranževe jednačine II vrste, Dalamberov princip, Lagranž-Dalamberov princip

1. Sistem prikazan na slici sastoji se od tereta A, E i H, masa 2m , m i 2m . Diskova B, C i D, masa

1
m , 4m i 2m . Teret A klizi po hrapavoj horizontalnoj podlozi koeficijenta trenja  = , a diskovi
4
B i D se obrću oko nepokretnih osa koje prolaze kroz njihove centre. Uže je jednim krajem vezano
za teret A, zatim prebačeno preko diska B, obmotano oko diska C i prebačeno preko diska D.
Drugim svojim krajem uže je vezano za teret E koje klizi po horizontalnoj glatkoj podlozi. Teret
H, je lakim nerastegljivim užetom vezano za centar diska C. Odrediti ubrzanja tereta A i E, kao i
sile u svim delovima užadi.

Rešenje:

Kako je kretanje tereta A i tereta E nezavisno, pomeranje tih tereta predstavićemo dvema nezavisnim
generalisanim koordinatama. Teret A, kao i terete E, klize po horizontalnoj podlozi, dok je teret H
vezan lakim nerastegljivim užetom za centar diska C, pa se može zaključiti da je njihovo kretanje
translatorno. Disk B, kao i disk D, obrću se oko ose koja prolazi kroz tačku koja predstavlja centar
diska, dok se disk C kreće ravanski. Posmatrajući disk C, brzina centra diska može biti određena kao
 D9
Strana 2 od 5
x+ y x+ y  x + y
z= ,z= ,z = ., (1)
2 2 2
Ugaona brzina diska C, može se predstaviti kao

x z y
C = = = ,
2R + p R + p p
(2)
x− y
C = .
2R

Dinamičke jednačine sistema, mogu biti dobijene osnovnim principima mehanike, i to Lagranževim
jednačinama II vrste, Lagranž-Dalamberovim principom i Dalamberovim principom. Kinetička
energija sistema
1 1 1 1 1 1 1
Ek = 2mx 2 + J BB 2 + 4mz 2 + J CC 2 + 2mz 2 + J DD 2 + my 2 , (3)
2 2 2 2 2 2 2
gde su J B , J C , J D maseni momenti inercije za disk B, C i D, dok su  B , C ,  D ugaone brzine
pomenutih diskova. Kako je
1 1 1
J B = mR 2 , J C = 4mR 2 = 2mR 2 , J D = 2mR 2 = mR 2 ,
2 2 2
(4)
x x− y y
B = , c = , D = .
R 2R R
kinetička energija sistema je oblika
1
4
1
2
( ) 1
( )
Ek = mx 2 + mx 2 + m x 2 + 2 xy + y 2 + m x 2 − 2 xy + y 2
4
. (5)
(
1
4
2
) 2 1 2 1 2
+ m x + 2 xy + y + my + my ,
2 2
gde se u konačnom dobija
9
Ek = mx 2 + mxy + 2my 2 . (6)
4
 D9
Strana 3 od 5

Virtualni rad spoljašnjih sila može biti zapisan u obliku

1   x + y    x + y 
 A = − F x + 4mg z + 2mg z = − mg x + 4mg   + 2mg  
2  2   2 . (7)
5
 A = mg x + 3mg y.
2
Primenom Lagranževih jednačina II vrste
d  Ek  Ek
− = Qx ,
dt  x  x
, (8)
d  Ek  Ek
 − = Qy ,
dt  y  y
dobija se
9 5
mx + my = mg
2 2 , (9)
mx + 4my = 3mg
odakle su, rešavanjem sistema jednačina, ubrzanja jednaka
7
x= g
17
. (10)
11
y= g
17
Primenom Lagranž-Dalamberovog principa, gde se pored aktivnih spoljašnjih sila, uvodi dejstvo
inercijalnih sila i momenata, pa je virtualni rad jednak nuli
x  x − y
 A = − F  x + 4mg z + 2mg z − F1in x − M1in − F2in z − M 2in
R 2R
. (11)
in  y
− F3  z − M 3
in
− F4  y = 0,
in

R
gde je
 x + y  in  x + y  in
F1in = 2mx, F2in = 4mz = 4m   , F3 = 2mz = 2m   , F4 = my,
 2   2  (12)
1 x 1 x− y 1 y
M1in = J B B = mR 2 , M 2in = J C  C = 4mR 2 , M 3in = J B B = 2mR 2 .
2 R 2 2R 2 R
Na osnovu relacija (12) i jednačine (11), dobija se
5 1 1 1 1 1 
 A =  mg − 2mx − mx − mx − my − mx + my − mx − my   x
2 2 2 2 2 2 
(13)
 1 1 1 1 
+  3mg − mx − my + mx − my − mx − my − 2my   y = 0,
 2 2 2 2 
odakle se dobijaju dve jednačine uz odgovarajuća virtualna pomeranja i to
9 5
mx + my = mg
2 2 (14)
mx + 4my = 3mg
gde su rešenja ovih jednačina
 D9
Strana 4 od 5

7
x= g
17
(15)
11
y= g
17

Primenom Dalamberovog principa, može se odrediti ubrzanja tereta i sile zatezanja užeta.
Posmatrajući svaki od elemenata, formirajući statičke jednačine uz dejstvo inercijalnih sila dobija se
S1 − F1in − F = 0,
S1 R − S 2 R + M1in = 0,
S 2 + S3 + F2in − 4mg − S 4 = 0,
S 2 R − S3 R + M 2in = 0, (16)
S 4 + 2mz − 2mg = 0,
S5 R − S3 R + M 3in = 0,
S5 − my = 0.
Ako se iz prve i druge, odnosno poslegnje tri jednačine u relaciji (16), izraze sile zatezanja u užetu
S i u funkciji ubrzanja x i y i vrate u trećoj i četvrtoj jednačini, dobija se
11 11
mx + 5my = mg ,
2 2 (17)
7 1
mx − 3my = − mg ,
2 2
odakle su ubrzanja
7
x= g
17
(18)
11
y= g
17
Na osnovu relacije (16), sile zatezanja u užetu
 D9
Strana 5 od 5

45
S1 = mg ,
34
26
S2 = mg ,
17
22
S3 = mg , (12)
17
16
S4 = mg ,
17
11
S5 = mg .
17
 Mehanika III D9
Dinamika Strana 1 od 4

Vežba br. 9.

Elementi analitičke mehanike

Lagranževe jednačine II vrste, Dalamberov princip, Lagranž-Dalamberov princip

3. Sistem prikazan na slici sastoji se od tereta D i

E, masa 3m i m i diskova A, B i C, masa 4m ,
8m i 4m istih poluprečnika R. Disk A se kotrlja
bez klizanja po glatkoj podlozi strmoj ravni
nagibnog ugla 30 . Disk B se obrće oko
nepokretne ose koja prolazi kroz njegov centar.
Lako nerastegljivo uže je namotano na disk A,
prebačeno preko diska B i vezano za centar
diska C. Drugo lako nerastegljivo uže je
prebačeno preko diska C, a na njegovim
krajevima vezani tereti D i E. Na disk B deluje
spreg momenta M=mgR, smera datog na slici.
Odrediti ubrzanje tereta D i E, sile u svim
delovima užadi kao i silu otpora trenja pri
kotrljanju diska po strmoj ravni (Sept 2016).

Rešenje:

Kretanje tereta D i E, definisano je generalisanim koordinatama x i y , vertikalno naviše, odnosno

vertikalno naniže. Kako se disk C kreće ravanski, centar mase diska C definisan je pomeranjem z ,
odnosno brzinom z . Ako posmatramo kretanje diska A, koji se kotrlja bez klizanja po strmoj ravni
nagibnog ugla 30 , jasno je da se diska A kreće ravanski, gde je brzina na obodu diska z , a s obzirom
da je trenutni pol u tački dodira diska sa poglogom, povlačenjem velocide, zaključuje se da je brzina
z
centra diska A, upola manja, odnosno . Disk B, obrće se oko nepomične ose koja prolazi kroz
2
centar diska B, pri čemu je jasno da je brzina na obodu diska z , pa je s toga, ugaona brzina diska B,
z
B = . Brzina z , u funkciji brzina x i y , može biti predstavljena kao
R
x− y x− y  x − y
z= ,z= ,z = ., (1)
2 2 2
 D9
Strana 2 od 4

Ugaona brzina diska C, može se predstaviti kao

x z y
C = = = ,
R+ p p R− p
(2)
x+ y
C = .
2R
Dinamičke jednačine sistema, u ovom zadatku dobijene su Lagranž-Dalamberovim principom a sile
u svim delovima užadi sračunate su Dalamberovim principom.
Kako su maseni momenti inercije, i ugaone brzine diskova
1 1 1
J B = 8mR 2 = 4mR 2 , J C = 4mR 2 = 2mR 2 , J A = 4mR 2 = 2mR 2 ,
2 2 2
(3)
z x− y z x− y x+ y
A = = , B = = , c = .
2R 4R R 2R 2R
primenom Lagranž-Dalamberovog principa, gde se pored aktivnih spoljašnjih sila i spregova,
uvodeno dejstvo inercijalnih sila i momenata, pa je takav virtualni rad jednak nuli
z z
 A = −4mg sin 30 +M + 4mg z + 3mg x − mg y
2 R
. (4)
in  z in  z in  z in  x +  y
− F1 − M1 − M2 − F2  z − M 3
in
− F3  x − F4  y = 0,
in in

2 2R R 2R
gde je
z
F1in = 4m = 2mz = mx − my, F2in = 4mz = 2mx − 2my, F3in = 3mx, F4in = my,
2
z 1 1 z
M1in = J A A = 2mR 2 = mRx − mRy, M 2in = J B B = 4mR 2 = 2mRx − 2mRy, (5)
2R 2 2 R
M 3in = J C  C = mRx − mRy.
Na osnovu relacija (5) i jednačine (4), dobija se
 D9
Strana 3 od 4

 1 1 1 1 1 1 
 A =  5mg − mx + my − mx + my − mx + my − mx + my − mx + my − 3mx   x
 4 4 8 8 2 2 
(6)
 1 1 1 1 1 1 
+  −3mg + mx − my + mx − my + mx − my + mx − my − mx + my − my   y = 0,
 4 4 8 8 2 2 
odakle se dobijaju dve jednačine uz odgovarajuća virtualna pomeranja i to
47 15
mx − my = 5mg
8 8
(7)
15 31
− mx + my = −3mg
8 8
gde su rešenja ovih jednačina
5
x= g
7
(8)
3
y=− g
7

Primenom Dalamberovog principa, mogu se odrediti ubrzanja tereta i sile zatezanja užeta.
Posmatrajući svaki od elemenata, formirajući statičke jednačine uz dejstvo inercijalnih sila dobija se
S1 + 3mx − 3mg = 0,
S 2 − mg − my = 0,
z
S 4 − 4mg sin 30 − 4m − Ftr = 0,
2
S 4 R − M1 + Ftr R = 0,
in
(9)
S3 R + M − M 2in − S 4 R = 0,
S3 + 4mz − 4mg − S1 − S 2 = 0,
S 2 R + M 3in − S1 R = 0.
 D9
Strana 4 od 4
Zamenom vrednosti ubrzanja x i y koje su dobijene Lagranž-Dalamberovim principom (8), i vrativši
te vrednosti u jednačine (9), dobijaju se sile u užetu, kao i sila trenja kotrljanja

6
S1 = mg ,
7
4
S 2 = mg ,
7
22
S3 = mg , (10)
7
13
S 4 = mg ,
7
9
Ftr = − mg .
7
 Mehanika III D9
Dinamika Strana 1 od 3

Vežba br. 9.

Elementi analitičke mehanike

Lagranževe jednačine II vrste, Dalamberov princip, Lagranž-Dalamberov princip

4. Sistem prikazan na slici sastoji se od tereta A i B, masa 2m i m

m
, diskova C, D i E, masa , 2m i 4m , poluprečnika 2R, R i R,
2
i lakih diskova H i K. Diskovi C i D su međusobno čvrsto
spojeni. Na kraju lakog užeta je vezan teret B a zatim je uže
obmotano oko diskova K, E, H i C. Drugo lako uže je obmotano
oko diska D na čijem kraju je vezan teret A. Odrediti ubrzanja
tereta A i B, kao i sile u svim delovima užadi, ako na disk C
deluje spreg intenziteta M = 4mgR , smera datog na slici. (April
2014).

Rešenje:

Kretanje tereta A i tereta B nezavisno, i definisano dvema nezavisnim generalisanim koordinatama,

teret A, sa pomeranjem vertikalno naniže, dok je pomeranje tereta B, vertikalno naviše. Kako je i
zadatkom rečeno, diskovi C i D su na istoj osovini, međusobno čvrsto spojeni, pa je jasno da je ugaona
brzina diska D i diska C jednaka. Disk E, poluprečnika R, kreće se ravanski, dok su diskovi H i K,
laki diskovi, pa je jasno da je maseni moment inercije jednak nuli.
 D9
Strana 2 od 3
Na osnovu slike, može se definisati brzina centra diska E, i to
2x + y 2x + y 2 x +  y
z= ,z= ,z = ., (1)
2 2 2
Ugaona brzina diska E, može se predstaviti kao

2x z y
E = = = ,
2R + p R + p p
(2)
2x − y
E = ,
2R
dok je ugaona brzina C i D
x
CD = , (3)
R
Dinamičke jednačine sistema, biće određene Lagranževim jednačinama II vrste, dok će
Dalamberovim principom biti izračunate sile u svim delovima užadi. Kinetička energija sistema
1 1 1 1 1 1
Ek = 2mx 2 + J DD 2 + J CC 2 + 4mz 2 + J EE 2 + my 2 , (4)
2 2 2 2 2 2
gde su J D , J C , J E maseni momenti inercije za disk D, C i E, dok su D , C , E ugaone brzine
pomenutih diskova. Kako je
1 1m 1
( 2R ) = mR2 , J E = 4mR 2 = 2mR 2 ,
2
J D = 2mR 2 = mR 2 , J C = (5)
2 22 2
kinetička energija sistema je oblika
1 1
2
1
4
( ) 1
2
(
1
4
) 1
Ek = mx 2 + mx 2 + mx 2 + 2m 4 x 2 + 4 xy + y 2 + 2m 4 x 2 − 4 xy + y 2 + my 2 , . (6)
2 2
gde se u konačnom dobija
5
Ek = 5mx 2 + mxy + my 2 . (7)
4
Virtualni rad spoljašnjih sila može biti zapisan u obliku
x  2 x +  y 
 A = 2mg x − M + 4mg z − mg y = 2mg x − 4mg x + 4mg   − mg y (8)
R  2 
 A = 2mg x + mg y.
Primenom Lagranževih jednačina II vrste
d  Ek  Ek
− = Qx ,
dt  x  x
, (9)
d  Ek  Ek
 − = Qy ,
dt  y  y
dobija se
10mx + my = 2mg
5 , (10)
mx + my = mg
2
odakle su, rešavanjem sistema jednačina, ubrzanja jednaka
1
x= g
6
. (11)
1
y= g
3
 D9
Strana 3 od 3

Primenom Dalamberovog principa, mogu se odrediti sile zatezanja u svim delovima užadi.
Posmatrajući svaki od elemenata, formirajući statičke jednačine uz dejstvo inercijalnih sila dobija se
S1 + F1in − 2mg = 0,
S1 R + S 2 R − M1in − M = 0,
S 2 R − S3 R = 0,
S3 + S 4 + F2in − 4mg = 0, (12)
S3 R − S 4 R + M 2in = 0,
S 4 R − S5 R = 0,
S5 − my − mg = 0.
Ako se iskoriste vrednosti Za ubrzanja, dobijena iz Lagranževih jednačina druge vrste (10), i te
vrednosti vrate u relacije (12), dobijaju se vrednosti za sile u svim delovima užadi i to,
5
S1 = mg ,
3
4
S 2 = mg ,
3
4
S3 = mg , (13)
3
4
S 4 = mg ,
3
4
S5 = mg .
3