Mehanika III D10

Dinamika Strana 1 od 2

Vežba br. 10.

Elementi analitičke mehanike

Lagranževe jednačine II vrste, Dalamberov princip, Lagranž-Dalamberov princip

1. Sistem prikazan na slici sastoji se od diskova A, B, C, D i E, masa 2m, 3m, 2m, m i 4m, poluprečnika
R, 2R, R, 2R i R, i tereta H, mase 2m. Diskovi A i B su koaksijalno međusobno čvrsto spojeni i
kotrljaju se bez klizanja po horizontalnoj podlozi. Diskovi C i D su koaksijalno međusobno čvrsto
spojeni i obrću se oko nepokretne ose koja prolazi kroz njihova težišta. Lako nerastegljivo uže je
namotano na disk A, prebačeno preko diska C, a na drugom kraju vezano za teret H. Drugo lako
nerastegljivo uže je namotano na diskove D i E. Disk E se kotrlja bez klizanja po strmoj ravni
nagibnog ugla 𝛼 = 30O. Ako se sistem nalazi u vertikalnoj ravni odrediti ubrzanja centara diskova
A i E, ugaona ubrzanja svih diskova, sile u užadima i sile trenja kotrljanja diskova B i E. (Sep 2
2018.)

2. Sistem prikazan na slici sastoji se od tereta A i B, masa po m, diskova C i D, masa 2m i m, oba

poluprečnika po R, i kalema K. Kalem K se sastoji od dva koaksijalno čvrsto spojena diska,
poluprečnika R i mase 2m i poluprečnika 2R i mase m. Jedno nerastegljivo uže je namotano na
disk kalema većeg poluprečnika a na drugom kraju je okačen teret A. Drugo uže je obmotano oko
diska C i diska kalema manjeg
poluprečnika. Treće uže je vezano za centar diska C, prebačeno
preko diska D a na drugom kraju vezano za teret B. Kalem i disk
D se obrću oko osa koje prolaze kroz njihova težišta. Disk C se
kotrlja bez klizanja po horizonatlnoj površi. Na kalem deluje
spreg momenta M=mgR. Odrediti ubrzanja tereta A i B, silu
trenja kotrljanja diska C i sile u svim delovima užadi (Jun 2018).

3. Sistem prikazan na slici sastoji se od tereta A, B i C, masa m,

4m i 4m, i diskova D, E i K, svi istih masa 2m i poluprečnika R.
Jedno lako nerastegljivo uže je obmotano oko diskova D i K,
jednim krajem vezano za plafon a na drugom kraju je zakačen
teret C. Drugo uže je vezano za centre diskova D i E. Treće uže
je prebačeno preko diska E a na krajevima su okačeni tereti A i
B. Odrediti ubrzanja svih tereta i sile u svim delovima užadi.
(jun 2018).
 D10
Strana 2 od 2

4. Sistem prikazan na slici sastoji se od tereta A, C i H, masa po 2m i diskova B, D i E masa po 2m.

Diskovi B i E se obrću oko nepomičnih osa koje prolaze kroz njihove centre. Tereti A i C klize po
hrapavim strmim ravnima. Koefecijent trenja klizanja izmedju tereta i strmih ravni
3
je  = √ . Lako nerasteljivo uže je jednim svojim krajem vezano za teret A, prebačeno preko
8
diska B i vezano drugim krajem za teret C. Drugo uže je vezano za teret H prebačeno preko
diska E i vezano drugim krajem za centar diska D. Disk D se kotrlja bez trenja po teretu C. Pravci

užeta izmedju su pravaca strmih ravni za sve vreme kretanja. Ako je  =  = 6
odrediti ubrzanja svih tereta.
 Mehanika III D10
Dinamika Strana 1 od 4

Vežba br. 10.

Elementi analitičke mehanike

Lagranževe jednačine II vrste, Dalamberov princip, Lagranž-Dalamberov princip

1. Sistem prikazan na slici sastoji se od diskova A, B, C, D, i E masa 2m , 3m , 2m , m , 4m ,

poluprečnika R, 2R, R, 2R i R, i tereta H, mase 2m . Diskovi A i B su koaksijalno međusobno
čvrst spojeni i kotrljaju se bez klizanja po horizontalnoj podlozi. Diskovi C i D su koaksijalno
mežusobno čvrsto spojeni i obrću se oko nepokretne ose koja prolazi kroz njihova težišta. Lako
nerastegljivo uže je namotano na disk A, prebačeno preko diska C, a na drugom kraju vezano za
teret H. Drugo lako nerastegljivo uže je namotano na diskove D i E. Disk E se kotrlja bez klizanja
po strmoj ravni nagibnog ugla  = 30 . Ako se sistem nalazi u vertikalnoj ravni odrediti ubrzanja
centara diskova A i E, ugaone brzine svih diskova, sile u užadima i sile trenja kotrljanja diskova
B i E. (Sep 2 2018.)

Rešenje:

Ako bi se kretanje tereta H, definisalo generalisanom koordinatom x , a kako se radi o lakim

nerastegljivim užadima, kretanje svakog od članova sistema može biti predstavljeno u funkciji ove
generalisane koordinate. Pomeranje na obodu diska A, je takođe odredjeno koordinatom x , a s
obzirom da je trenutni pol brzina u tački dodira diska B i nepokretne horizontalne pogloge, brzina
2
centra mase diska A biće x . Pomeranje diska E takođe je određeno koordinatom x .
3
 D10
Strana 2 od 4

Ugaone brzine diskova, mogu se predstaviti kao

x x x
 AB = , CD = , E = . (1)
3R R R
Kinetička energija sistema
2 2
1 2  1 1 2  1 1 1
Ek = 2m  x  + J A AB + 3m  x  + J B AB 2 + J CCD 2 + J DCD 2
2

2 3  2 2 3  2 2 2 , (2)
1 1 1
+ 2mx + 4mx + J EE
2 2 2

2 2 2
gde su J A ,J B ,J C ,J D ,J E maseni momenti inercije za disk A, B, C i D, dok su  AB , CD , E ugaone
brzine pomenutih diskova. Kako je
1 1
J A = 2mR 2 = mR 2 , J B = 3m ( 2 R ) = 6mR 2 ,
2

2 2
1 1
J C = 2mR 2 = mR 2 , J D = m ( 2 R ) = 2mR 2 ,
2
(3)
2 2
1
J E = 4mR 2 = 2mR 2 .
2
kinetička energija sistema je oblika
Ek = 7mx 2 . (4)
Virtualni rad spoljašnjih sila može biti zapisan u obliku
 A = 2mg x + 4mg sin  x = 4mg x. (5)
Primenom Lagranževih jednačina II vrste
d  Ek  Ek
− = Qx ,
dt  x  x
(6)

dobija se
14mx = 4mg , (7)
odakle je ubrzanje
2
x= g. (8)
7
Primenom Lagranž-Dalamberovog principa, virtualni rad je
 D10
Strana 3 od 4

2 x x 2 x x
 A = 2mg x + 4mg sin  x − F1in − M1in − F2in − M 2in
3 3R 3 3R
. (9)
in  x in  x in  x
− F3  x − M 3
in
− M4 − F4  x − M 5
in
= 0,
R R R
gde je
2 4 2
F1in = 2m x = mx, F2in = 3m x = 2mx, F3in = 2mx, F4in = 4mx,
3 3 3
x 1 x
M1in = J A AB = mR 2 = mRx, M 2in = J B AB = 6mR 2 = 2mRx, (10)
3R 3 3R
x
M 3in = J C  CD = mR 2 , M 4in = J D CD = 2mRx, M 5in = J E  E = 2mRx
R
Na osnovu relacija (12) i jednačine (11), dobija se
 A = ( 4mg − 14mx )  x = 0, (11)
gde je rešenje ove jednačine
2
x= g (12)
7

Primenom Dalamberovog principa, može se odrediti ubrzanja tereta i sile zatezanja užeta.
Posmatrajući svaki od elemenata, formirajući statičke jednačine uz dejstvo inercijalnih sila dobija se
S1 − F1in − F2in − Ftr1 = 0,
S1 3R − F1in 2 R − F2in 2 R − M1in − M 2in = 0,
S 2 R − S1 R − M 3in − M 4in + S3 2 R = 0,
(13)
S 2 + F3in − 2mg = 0,
4mg sin  − Ftr 2 − F4in − S3 = 0,
S3 2 R + F4in R + M 5in − 4mg sin  R = 0.
 D10
Strana 4 od 4
Ako se iz prve i druge, odnosno poslegnje tri jednačine u relaciji (16), izraze sile zatezanja u užetu
S i u funkciji ubrzanja x i y i vrate u trećoj i četvrtoj jednačini, dobija se
14mx = 4mg (14)
odakle su ubrzanja
2
x= g (15)
7
Na osnovu relacije (13), sile zatezanja u užetu
6
S1 = mg ,
7
10
S 2 = mg ,
7
1
S3 = mg , (16)
7
2
Ftr1 = − mg ,
21
5
Ftr 2 = mg .
7
 Mehanika III D10
Dinamika Strana 1 od 4

Vežba br. 10.

Elementi analitičke mehanike

Lagranževe jednačine II vrste, Dalamberov princip, Lagranž-Dalamberov princip

3. Sistem prikazan na slici sastoji se od tereta A, B i C, masa m , 4m i 4m , i diskova D, E i K, svi

istih masa 2m , poluprečnika R. Jedno lako nerastegljivo uže je obmotano oko diskova D i K,
jednim krajem vezano za plafon a na drugom kraju je zakačen teret C. Drugo uće je vezano za
centre diskova D i E. Treće uže je prebačeno preko diska E, a na krajevima su okačeni tereti A i
B. Odrediti ubrzanja svih tereta i sile u svim delovima užadi. (Jun 2018).

Rešenje:

Ako bi pomeranje tereta B bilo obeleženo generalisanom koordinatom x , a pomeranje tereta A y ,

jasno jeda je pomeranje centra diska E, koji se kreće ravanski, definisano pomeranjem z . Kako su
diskovi E i D spojeni lakim nerastegljivim užetom u centru tih diskova, zaključuje se da je i pomeranje
centra diska D takođe definisano koordinatom z . S obzirom da je disk D obmotan jednim lakim
nerastegljivim užetom koji je jednim svojim krajem vezan za plafon, može se smatrati kao da se disk
kontrlja duž jedne vertikalne nepokretne ravni, gde bi trenutni pol bio u tački „dodira diska sa
nepokretnom poglogom“ (tačka u kojoj uže tangira disk). To znači da će pomeranje na drugom kraju
 D10
Strana 2 od 4
diska biti duplo veće u odnosu na centar diska, pa je to pomeranje 2z , takođe i pomeranje tereta E.
Na osnovu pomeranja x i y , može se definisati pomeranje centra diska E, koordinatom z i to
x− y x− y  x − y
z= , z= , z = . (1)
2 2 2

Ugaone brzine diskova su

x z y x+ y
E = = =  E =
R+ p p R− p 2R
(2)
z x− y 2z x − y
D = = , K = = .
R 2R R R
Kinetička energija sistema
1 1 1 1 1 1 1 1
Ek = 4mx 2 + my 2 + 2mz 2 + J EE 2 + 2mz 2 + J DD 2 + J K K 2 + 4m ( 2 z ) ,
2
(3)
2 2 2 2 2 2 2 2
gde su J E ,J D ,J K maseni momenti inercije za disk E, D i K, dok su E , D , K ugaone brzine
pomenutih diskova. Kako je
1 1 1
J E = 2mR 2 = mR 2 , J D = 2mR 2 = mR 2 , J K = 2mR 2 = mR 2 (4)
2 2 2
kinetička energija sistema je oblika
21 15
Ek = mx 2 − 6mxy + my 2 . (5)
4 4
Virtualni rad spoljašnjih sila može biti zapisan u obliku
 A = 4mg x + 2mg z − mg y + 2mg z − 4mg 2 z = 2mg x + mg y. (6)
Primenom Lagranževih jednačina II vrste
 D10
Strana 3 od 4

d  Ek  Ek
− = Qx ,
dt  x  x
(7)
d  Ek  Ek
 − = Qy
dt  y  y
dobija se
21
mx − 6my = 2mg
2
, (8)
15
−6mx + my = mg
2
odakle je ubrzanje
28
x= g,
57
. (9)
10
y= g
19

Primenom Dalamberovog principa, mogu se odrediti ubrzanja tereta i sile zatezanja užeta.
Posmatrajući svaki od elemenata, formirajući statičke jednačine uz dejstvo inercijalnih sila dobija se
 D10
Strana 4 od 4

S1 + F1in − 4mg = 0,
S2 − F2in − mg = 0,
S3 + F3in − S1 − S 2 − 2mg = 0,
S1 R − S2 R − M1in = 0,
(10)
S5 + S4 + F4in − S3 − 2mg = 0,
S5 R + M 2in − S4 R = 0,
S6 R + M 3in − S5 R = 0,
S6 − F5in − 4mg = 0.
Kako inercijalne sile i momenti mogu biti predstavljeni u obliku
F1in = 4mx, F2in = my, F3in = 2mz = mx − my , F4in = 2mz = mx − my ,
F5in = 4m2 z = 4mx − 4my,
1 1 1 1 (11)
M1in = J EE = mRx − mRy, M 2in = J DD = mRx − mRy ,
2 2 2 2
M 3 = J K K = mRx − mRy.
in

Na osnovu relacija (10) i (11), sile zatezanja u užetu su

116
S1 = mg ,
57
29
S2 = mg ,
19
319
S3 = mg ,
19 (12)
220
S4 = ,
57
218
S5 = mg ,
57
217
S6 = mg .
57
 Mehanika III D10
Dinamika Strana 1 od 4

Vežba br. 10.

Elementi analitičke mehanike

Lagranževe jednačine II vrste, Dalamberov princip, Lagranž-Dalamberov princip

4. Sistem prikazan na slici sastoji se od tereta A, C i H, masa po 2m , i diskova B, D i E, masa po

2m . Diskovi B i E se obrću oko nepomičnih osa koje prolate kroz njihove centre. Tereti A i C
klize po hrapavim strmim ravnima. Koeficijent trenja klizanja između tereta i strmih ravni je
3
= . Lako nerastegljivo uže je jednim svojim krajem vezano za teret A, prebačeno preko diska
8
B i vezano drugim krajem za teret C. Drugo uže je vezano za teret H prebačeno preko diska E i
vezano drugim krajem za disk D. Disk D se kotrlja bez trenja po teretu C. Pravci užeta između su

pravaca strmih ravni za sve vreme kretanja. Ako je  =  = , odrediti ubrzanja svih tereta.
6

Rešenje:

Pomeranje tereta H biće definisano jednom generalisanom koordinatom, npr. y , dok je pomeranje
tereta A, koji klizi po strmoj hrapavoj ravni nagibnog ugla  , definisano drugom generalisanom
koordinatom x . Teret C klizi po strmoj ravni nagibnog ugla  , dok se disk D kotrlja bez trenja po
teretu C. Kako se disk D kreće složeno, njegova apsolutna brzina biće određena izvodom generalisane
koordinate y . Diskovi E i B se obrću oko nepomične ose koja prolazi kroz njihove centre.
 D10
Strana 2 od 4

Ugaone brzine diskova su

x y y−x
D = =  D =
p R+ p R
(1)
x y
B = , E = .
R R
Kinetička energija sistema
2  y − x 
2 2
1 1 11 11 2  x  1
Ek = 2mx + 2my +  2mR 
2 2
 +  2mR   + 2mx
2

2 2 22  R  2  2  R  2
2
(2)
11  y  1
+  2mR 2   + 2my 2
22  R  2
pa je sre]ivanjem, kinetička energija sistema je oblika
Ek = 3mx 2 − mxy + 3my 2 . (3)
Virtualni rad spoljašnjih sila može biti zapisan u obliku
 A = 2mg sin  x − F1 x − 2mg sin  x − F 2 x + 2mg sin  y − 2mg y,
9 (4)
 A = − mg x − mg y.
8
Primenom Lagranževih jednačina II vrste
 D10
Strana 3 od 4

d  Ek  Ek
− = Qx ,
dt  x  x
(7)
d  Ek  Ek
 − = Qy
dt  y  y
dobija se
9
6mx − my = − mg
8 , (8)
−mx + 6my = −mg
odakle je ubrzanje
31
x=−
g,
140
. (9)
57
y=− g
280
Primenom Lagranž-Dalamberovog principa, virtualni rad je
 A = 2mg sin  x − F1 x − 2mg sin  x − F 2 x + 2mg sin  y − 2mg y
x  y − x y (10)
− F1in x − M1in − F2in x − F3in y − M2in − M3in − F4in y = 0.
R R R
Grupisanjem uz odgovarajuća virtualna pomeranja, dobija se
 9 
 A =  − mg − 2mx − mx − 2mx − mx + my   x
 8  (11)
+ ( −mg − 2my − my + mx − my − 2my )  y = 0,
odakle se dobijaju dve jednačine i to
9
6mx − my = − mg
8 (12)
−mx + 6my = −mg
pa su ubrzanja
31
x=− g,
140
(13)
57
y=− g
280
 D10
Strana 4 od 4

Primenom Dalamberovog principa, mogu se odrediti ubrzanja tereta i sile zatezanja užeta.
Posmatrajući svaki od elemenata, formirajući statičke jednačine uz dejstvo inercijalnih sila dobija se
S1 − F1in − F1 − 2mg sin  = 0,
S1 R − S 2 R + M1in = 0,
S 2 + F2in + F 2 − 2mg sin  = 0,
(14)
S3 + F3in − 2mg sin  = 0,
S 4 R + M 3in − S3 R = 0,
S 4 − F4in − 2mg = 0.
Kako inercijalne sile i momenti mogu biti predstavljeni u obliku
F1in = 2mx, F2in = 2mx, F3in = 2my, F4in = 2my,
1 x 1 y−x
M1in = J BB = 2mR 2 = mRx, M 2in = J DD = 2mR 2 = mRy − mRx, (15)
2 R 2 R
1 y
M 3in = J EE = 2mR 2 = mRy.
2 R
Na osnovu relacija (15) i (14), sile zatezanja u užetu su
261
S1 = mg ,
280
199
S2 = mg ,
280 (16)
197
S3 = mg ,
140
223
S4 = mg .
140