Mehanika III D8

Dinamika Strana 1 od 2

Vežba br. 8.

Elementi analitičke mehanike

Lagranževe jednačine II vrste, Dalamberov princip, Lagranž-Dalamberov princip

1. Za krajeve lakog nerastegljivog užeta vezani su tereti mase A i B,

𝑚1 = 3𝑚 i 𝑚2 = 𝑚. Uže je zatim obmotano oko diska C mase
𝑚3 = 2𝑚, poluprečnika R. Odrediti ubrzanja tereta i silu zatezanja
užeta.

2. Za krajeve lakog nerastegljivog užeta vezani su tereti mase 𝑚1 i 𝑚2.

Uže je zatim prebačeno preko kotura poluprečnika R, mase 𝑚3 tako
da se teret mase 𝑚2 kreće po glatkoj horizontalnoj podlozi. Odrediti
ubrzanja tereta i silu zatezanja užeta ako je 𝑚n = 𝑛𝑚. Na teret mase
2
𝑚2 deluje sila 𝐹 = √ 𝑚𝑔 pod uglom 𝛼 = 45O u odnosu na
2
horizontalnu ravan.

3. Za krajeve lakog nerastegljivog užeta vezani su tereti mase 𝑚1 = 4𝑚 i 𝑚2 = 5𝑚. Uže je zatim
prebačeno preko preko kotura poluprečnika R, mase 𝑚3 = 2𝑚 tako da se teret mase 𝑚1 kreće po
3
strmoj ravni. Koeficijent trenja klizanja po strmoj ravni je 𝜇 = √ . Odrediti ubrzanja tereta i silu
4
zatezanja užeta.

4. Sistem na slici sastoji se od tereta A, E i K, masa 2m, m i 4m, i diskova B, C i D, masa 5m, 3m i
2m. Tereti su medjusobno vezani nerastegljivim užetima koji su prebačeni preko diskova. Teret
3
E klizu po hrapavoj strmoj ravni koeficijenta trenja klizanja 𝜇 = √ pri čemu je 𝜑 = 30O.
4
Odrediti ubrzanja tereta i sile u svim delovima užadi. (Okt 16)
 D8
Strana 2 od 2

5. Sistem na slici sastoji se od tereta A, B, D i E, masa 8m, 4m, 2m i m, i diska C, mase 2m. Za
krajeve lakog nerastegljivog užeta vezani su tereti B i D a zatim je uže prebačeno preko kotura
C mase, poluprečnika R. Lakim nerastegljivim užadima su vezani i tereti A i B, odnosno D i E.
Tereti A i B se kreću po hrapavoj horizontalnoj ravni pri čemu su koeficijenti trenja klizanja
1 1
𝜇1 = i 𝜇2 = . Odrediti ubrzanja tereta i sile u svim delovima užadi. (Jun 2016).
16 8
 Mehanika III D8
Dinamika Strana 1 od 2

Vežba br. 8.

Elementi analitičke mehanike

Lagranževe jednačine II vrste, Dalamberov princip, Lagranž-Dalamberov princip

1. Za krajeve lakog nerastegljivog užeta vezani su tereti mase A i B,

m1 = 3m i m2 = m . Uže je zatim obmotano oko diska C mase m3 = 2m
poluprečnika R. Odrediti ubrzanja tereta i silu zatezanja užeta

Rešenje:

Neka je koordianata x koordinata tereta A, mase m1 = 3m , vertikalno

naniže. Kako se radi o lakom nerastegljivom užetu, kojim su vezani tereti
A i B, i pomeranje tereta B biće određeno koordinatom x, vertikalno naviše.
Pored dva pomenuta elementa sistema, u zadatku se javlja disk mase
m3 = 2m . Kako je disk vezan u tački centra, kretanje diska predstavlja obrtanje oko ose koja prolazi
kroz tu tačku. Kinetička energija sistema
1 1 1
Ek = m1 x 2 + m2 x 2 + J D 2 , (1)
2 2 2
gde je J D maseni moment inercije diska, dok je  ugaona brzina diska. Kako je maseni momenti
1 x
inercije diska J D = m3 R , gde je R poluprečnik diska, a  = , kinetička energija sistema je oblika
2

2 R
5 2
Ek = mx . (2)
2

Virtualni rad spoljašnjih sila može biti zapisan u obliku

 A = m1 g x − m2 g x = 2mg x . (3)
Primenom Lagranževih jednačina II vrste
 D8
Strana 2 od 2

d  Ek  Ek
dt  x  − x = Qx , (4)

dobija se
2
5mx = 2mg  x = g (5)
5
Primenom Lagranž-Dalamberovog principa, gde se pored aktivnih spoljašnjih sila, uvodi dejstvo
inercijalnih sila i momenata, pa je virtualni rad jednak nuli
 A = m1 g x − m2 g x − F1in x − F2in x − Min = 0 . (6)
Kako je F1in = m1 x , F2in = m2 x dok je inercijalni moment Min = J D . Ako se uspostavi veza između
x
mogućeg pomeranja  i virutalnog pomeranja  x , i to  = , vraćajući se u jednačinu (6),
R
dobija se
1 x x
 A = 3mg x − mg x − 3mx x − mx x − 2mR 2 = 0,
2 R R (7)
 A = ( 3mg − mg − 3mx − mx − mx )  x = 0,
pa na osnovu jednačine (7), dobija se
2
x= g. (8)
5

Primenom Dalamberovog principa, može se odrediti ubrzanje tereta i sile zatezanja užeta. Sistem se
sastoji od tereta A mase m1 = 3m , tereta B mase m2 = m i diska C mase m2 = 2m . Posmatrajući svaki
od elemenata, formirajući statičke jednačine uz dejstvo inercijalnih sila dobija se
m1 g − F1in − S1 = 0,
F − S1 − m3 g − S 2 = 0,
(9)
S1 R − S 2 R − M in = 0,
S 2 − F1in − m2 g = 0.
Ako se iz prve i četvrte jednačine u relaciji (9), izraze sile zatezanja u užetu S1 i S 2 , i vrati u trećoj
jednačini, dobija se
3mg − 3mx − mg − mx − mx = 0, (10)
odakle je ubrzanje
2
x= g (11)
5
Na osnovu relacije (9), sile zatezanja u užetu
9
S1 = mg ,
5 (12)
7
S 2 = mg .
5
 Mehanika III D8
Dinamika Strana 1 od 3

Vežba br. 8.

Elementi analitičke mehanike

Lagranževe jednačine II vrste, Dalamberov princip, Lagranž-Dalamberov princip

2. Za krajeve lakog nerastegljivog užeta vezani su

tereti mase m1 i m2 . Uže je zatim prebačeno preko kotura
poluprečnika R mase m3 , tako da se teret mase m2 kreće
poglatkoj horizontalnoj podlozi. Odrediti ubrzanje tereta i
silu zatezanja užeta ako je mn = nm . Na teret mase m2
2
deluje sila F = mg pod uglom  = 45 u odnosu na
2
horizontalnu ravan.

Rešenje:

Koordianata x tereta mase m1 = m , pretpostavljena je vertikalno naniže. Kao i u prethodnom zadatku

radi se o lakom nerastegljivom užetu, kojim su vezani tereti mase m1 i mase m2 , pa je s toga i
pomeranje drugog tereta određeno koordinatom x, u horizontalnom pravcu. Kotur poluprečnika R
mase m3 = 3m obrće se oko osa koja prolazi kroz tačku u kojoj je kotur vezan pa je kinetička energija
sistema
1 1 1
Ek = m1 x 2 + m2 x 2 + J D 2 , (1)
2 2 2
 D8
Strana 2 od 3

gde je J D maseni moment inercije kotura, dok je  ugaona brzina kotura. Kako je maseni momenti
1 x
inercije diska J D = m3 R 2 , gde je R poluprečnik diska, a  = , kinetička energija sistema je oblika
2 R
9
Ek = mx 2 . (2)
4
Virtualni rad spoljašnjih sila može biti zapisan u obliku
1
 A = m1 g x − F cos  x = mg x . (3)
2
Primenom Lagranževih jednačina II vrste
d  Ek  Ek
− = Qx ,
dt  x  x
(4)

dobija se
9 1 1
mx = mg  x = g (5)
2 2 9
Primenom Lagranž-Dalamberovog principa (opšta jednačina dinamike), virtualni rad daje
 A = m1 g x − F cos  x − F1in x − F2in x − Min = 0 . (6)
Kako je F1in = m1 x , F2in = m2 x = 2mx dok je inercijalni moment Min = J D . Veza između mogućeg
x
pomeranja  i virutalnog pomeranja  x , može biti zapisana u obliku  = , pa se iz jednačine
R
(6) dobija
2 2 1 x x
 A = 3mg x − mg  x − mx x − 2mx x − 3mR 2 = 0,
2 2 2 R R
(7)
 1 3 
 A =  3mg − mg − mx − 2mx − mx   x = 0,
 2 2 
pa na osnovu jednačine (7), dobija se
1
x= g. (8)
9

Primenom Dalamberovog principa, može se odrediti ubrzanje tereta i sile zatezanja užeta. Sistem se
sastoji od tereta A mase m1 = 3m , tereta B mase m2 = m i diska C mase m2 = 2m . Posmatrajući svaki
od elemenata, formirajući statičke jednačine uz dejstvo inercijalnih sila dobija se
m1 g − F1in − S1 = 0,
S 2 − F2in − F cos  = 0.
(9)
Fn + F sin  − m2 g = 0,
S 2 R − S1 R + M in = 0.
Ako se iz prve i druge jednačine u relaciji (9), izraze sile zatezanja u užetu S1 i S 2 , i vrati u četvrtoj
jednačini, dobija se
 D8
Strana 3 od 3

1 3
mg − mg − mx − 2mx − mx = 0, (10)
2 2
odakle je ubrzanje
1
x= g. (11)
9
Iz relacije (9) dobijaju se sile zatezanja u užetu
8
S1 = mg ,
9
(12)
13
S 2 = mg .
18
 Mehanika III D8
Dinamika Strana 1 od 3

Vežba br. 8.

Elementi analitičke mehanike

Lagranževe jednačine II vrste, Dalamberov princip, Lagranž-Dalamberov princip

3. Za krajeve lakog nerastegljivog užeta

vezani su tereti mase m1 = 4m i m2 = 5m . Uže
je zatim prebačeno preko kotura poluprečnika
R mase m3 = 2m , tako da se teret mase m1
kreće po strmoj ravni. Koeficijent trenja
3
klizanja po strmoj ravni  = Odrediti
4
ubrzanje tereta i silu zatezanja užeta.

Rešenje:

Generalisana koordianata x predstavlja pomeranje tereta mase m2 = 5m , vertikalno nanižeLakim

nerastegljivim užetom, vezani su tereti mase m1 i mase m2 , pa je s toga i pomeranje drugog tereta
određeno koordinatom x, u pravcu strme ravni nagibnog ugla  = 30 .

Kotur poluprečnika R mase m3 = 2m obrće se oko osa koja prolazi kroz tačku u kojoj je kotur vezan
pa je kinetička energija sistema
1 1 1
Ek = m1 x 2 + m2 x 2 + J D 2 , (1)
2 2 2
gde je J D maseni moment inercije kotura, dok je  ugaona brzina kotura. Kako je maseni momenti
1 x
inercije diska J D = m3 R , gde je R poluprečnik diska, a  = , kinetička energija sistema je oblika
2

2 R
Ek = 5mx .2
(2)
 D8
Strana 2 od 3
Virtualni rad spoljašnjih sila može biti zapisan u obliku
 A = m2 g x − m1 g sin  x − F x . (3)
3
Kako je, F =  Fn =  m1 g cos  = mg , i zamenom vrednosti masa koje su date zadatkom, virtualni
2
rad
3
 A = mg x . (4)
2
Primenom Lagranževih jednačina II vrste
d  Ek  Ek
− = Qx ,
dt  x  x
(5)

dobija se
3 3
10mx = mg  x = g (6)
2 20
Primenom Lagranž-Dalamberovog principa (opšta jednačina dinamike), virtualni rad daje
 A = m2 g x − m1 g sin  x − F x − F1in x − F2in x − Min = 0 . (7)
Kako je F1in = 4mx , F2in = m2 x = 5mx dok je inercijalni moment Min = J D . Veza između virtualnog
x
pomeranja  i pomeranja  x , može biti zapisana u obliku  = , pa se iz jednačine (7) dobija
R
3 1 x x
 A = 5mg x − mg x − 2mg x − 5mx x − 4mx x − 2mR 2 = 0,
2 2 R R
(8)
 3 
 A =  5mg − mg − 2mg − 5mx − 4mx − mx   x = 0.
 2 
pa na osnovu jednačine (8), dobija se
3
x= g. (9)
20

Primenom Dalamberovog principa, mogu se odrediti ubrzanje tereta i sile zatezanja užeta. Sistem se
sastoji od tereta A mase m1 = 3m , tereta B mase m2 = m i diska C mase m2 = 2m . Posmatrajući svaki
od elemenata, formirajući statičke jednačine uz dejstvo inercijalnih sila dobija se
S1 − m1 g sin  − F1in − F = 0,
S2 + F2in − m2 g = 0, (9)
S2 R − S1 R − M in = 0.
Ako se iz prve i druge jednačine u relaciji (9), izraze sile zatezanja u užetu S1 i S 2 , i vrati u četvrtoj
jednačini, dobija se
3
5mg − mg − 2mg − 5mx − 4mx − mx = 0, (10)
2
odakle je ubrzanje
 D8
Strana 3 od 3

3
x= g. (11)
20
Iz relacije (9) dobijaju se sile zatezanja u užetu
41
S1 = mg ,
10 (12)
17
S 2 = mg .
4
 Mehanika III D8
Dinamika Strana 1 od 3

Vežba br. 8.

Elementi analitičke mehanike

Lagranževe jednačine II vrste, Dalamberov princip, Lagranž-Dalamberov princip

3. Sistem na slici sastoji se od tereta A, E i K, masa 2m, m i 4m, diskova B, C i D, masa 5m,
3m i 2m. Tereti su medjusobno veyani nerastegljivim užetom koji su prebačeni preko diskova. Teret
3
E klizi po hrapavoj strmoj ravni koeficijenta trenja klizanja  = , pri čemu je  = 30 . Odrediti
4
ubrzanja tereta i sile u svim delovima užadi. (Okt 16)

Rešenje:
Generalisana koordianata x predstavlja pomeranje tereta K mase 4m , vertikalno naniže.

Kinetička energija sistema daje

1 1 1 1 1 1
Ek = 2mx 2 + J BB 2 + J DD 2 + mx 2 + J CC 2 + 4mx 2 , (1)
2 2 2 2 2 2
 D8
Strana 2 od 3

gde je J B , J C i J D maseni moment inercije diskova, dok je  ugaona brzina kotura. Kako su
1 x
poluprečnici diskova isti, po R, to je momenti inercije J i = mi R 2 , a  = , kinetička energija
2 R
sistema je oblika
Ek = 6mx 2 . (2)
Virtualni rad spoljašnjih sila može biti zapisan u obliku
 A = 4mg x − F x − mg sin  x − 2mg x . (3)
3
Kako je, F =  Fn =  mg cos  = mg , i zamenom vrednosti masa koje su date zadatkom, virtualni
8
rad
9
 A = mg x . (4)
8
Primenom Lagranževih jednačina II vrste
d  Ek  Ek
− = Qx ,
dt  x  x
(5)

dobija se
9 3
12mx = mg  x = g (6)
8 32
Primenom Dalamberovog principa, mogu se odrediti ubrzanje tereta i sile zatezanja užeta. Sistem se
A, E i K, masa 2m, m i 4m, i diskova B, C i D, masa 5m, 3m i 2m .

Posmatrajući svaki od elemenata, formirajući statičke jednačine uz dejstvo inercijalnih sila dobija se
S1 − F1in − 4mg = 0,
S1 R − S2 R − M1in = 0,
S2 − S3 − F − F2in − mg sin  = 0,
(9)
S5 R − S 4 R + M 2in = 0,
S5 − 2mg − F3in = 0,
S3 R − S 4 R − M 3in = 0.
 D8
Strana 3 od 3

Ako sve sile u užetu S i budu u funkciji ubrzanja x , vrativši u poslednju jednačinu u relaciji (9),
dobija se
25 13 9
mg − mx − 2mg − mx − mx = 0, (10)
8 2 2
odakle je ubrzanje
3
x= g. (11)
32
Iz relacije (9) dobijaju se sile zatezanja u užetu
29
S1 = mg ,
8
223
S2 = mg ,
64
161
S3 = mg , (12)
64
155
S4 = mg ,
64
35
S5 = mg ,
16