Mehanika III D11

Dinamika Strana 1 od 2

Vežba br. 11.

Elementi analitičke mehanike

Lagranževe jednačine II vrste, Dalamberov princip, Lagranž-Dalamberov princip

1. Platforma A, mase 2m, može da se može da se kreće po glatkoj horizontalnoj površi. Za platformu je
vezana osovina oko koje može da se obrće disk B, mase 2m. Pomoću lakog nerastegljivog užeta koje
je namotano na disk B i vezano za platfomu podiže se teret G, mase m, koje je drugim lakim užetom
vezano za centar diska D. Svi diskovi su poluprečnika R, mase diskova C, D i E su zanemarljivo male.
Nam disk B deluje spreg momenta M = FR . Odrediti silu F tako da se teret podiže konstantnom
brzinom.

2. Materijalni sistem sastoji se od tela 1, 2 i 3, lakih koturova A, B i C, i lakog nerastegljivog užeta. Telo
1 klizi po glatkoj horizontalnoj ravni, telo 2 po glatkom telu 1 a telo 3 po strmoj glatkoj strani tela 2

nagibnog ugla  = . Delovi užadi AB i CD su horizontalnog pravca a deo užadi BC vertikalnog
3
pravca. Odrediti apsolutno ubrzanje terete 3 i silu zatezanja užeta ako je m1 = 2m2 = 2m3 = 2m .

3. Materijalni sistem sastoji od kotura A mase m, lakih diskova B, C i D, i tereta E i G, mase po m. Kotru
se sastoji od dva kruto spojena diska, prvi - poluprečnika R i mase 2m i drugi - poluprečnika 2R i
3
m
mase . Jedno lako nerastegljivo uže je namotano na oba diska kotura A i zatim oko diskova A, C i
3
D kako je prikazano na slici. Sa dva laka neratsegljiva zatim terete E i G su vezani za težišta diskova
B i D. Teret G može da klizi po glatkoj strmoj ravni nagibnog ugla  =  . Na kotur A deluje spreg
6
momenta M , smera prikazanog na slici. Odrediti:
▪ ubrzanja tereta,
▪ koliki treba da bude moment sprega M da bi se teret E kretao konstantnom brzinom, i
▪ za taj slučaj odrediti sile zatezanja konaca od D do G i od B do E.
 D11
Strana 2 od 2

3R
4. Materijalni sistem sastoji od koturova A i B, masa po 2m, lakih diskova C i D, poluprečnika
2
3R
lakog diska C, poluprečnika , lakog diska D, poluprečnika R i tereta E i G, mase po m. Teret G
2
može da klizi po glatkoj horizontalnoj ravni. Koturovi se sastoje od po dva kruto spojena diska, prvi
4m 2m
- poluprečnika R i mase i drugi - poluprečnika 2R i mase . Sva tela su vezana lakim
3 3
nerastegljivim užadima kako je prikazano na slici. Na kotur A deluje spreg momenta M = 4mgR ,
smera prikazanog na slici. Na teret G deluje sila F = mg , smera datog na slici. Odrediti:
▪ ubrzanja tereta,
▪ sile u užadima
 Mehanika III D11
Dinamika Strana 1 od 4

Vežba br. 11

Elementi analitičke mehanike

Lagranževe jednačine II vrste, Dalamberov princip, Lagranž-Dalamberov princip

1. Platforma A, mase 2m, može da se može da se kreće po glatkoj horizontalnoj površi. Za platformu
je vezana osovina oko koje može da se obrće diska B, mase 2m. Pomoću lakog nerastegljivog užeta
koje je namotano na disk B i vezano za platfomu podiže se teret G, mase m, koje je drugim lakim
užetom vezano za centar diska D. Svi diskovi su poluprečnika R, mase diskova C, D i E su
zanemarljivo male. Nam disk B deluje spreg momenta M = FR . Odrediti silu F tako da se teret
podiže konstantnom brzinom.

Za generalisane koordinate izaberimo x i y, pomeranje platforme i tereta G. Kako se ova tela kreću
pravolinijski, njihove brzine i ubrzanja će biti jednake prvim izvodima generalisanih koordinata
v A = x, a A = x, vG = y, aG = y. (1)
Disk E se obrće oko nepomične ose ugaonom brzinom i ugaonim ubrzanjem
x x
E = ,  E = . (2)
R R
Disk D se kreće ravanski, pri čemu je y brzina njenog centra a ugaona brzina
x y y−x y−x
D = =  D = , D = (3)
r r+R R R
Kako je
x+ z
y= (4)
2
Brzina dela užeta od diska D ka disku C je
z = 2y − x (5)
 D11
Strana 2 od 4

Ugaona brzina diska C je

z 2y − x
C = = (6)
R R
dok je ugaona brzina diska B
x z 2( y − x)
B = =  B = (7)
r r+R R
Kinetička energija sistema je
1 1 1 1
Ek = mA x 2 + mB x 2 + J B 2B + mG y 2
2 2 2 2
(8)
5
Ek = 5mx 2 − 4mxy + my 2
2
1
s obzirom da je J B = mB R 2 = mR 2 .
2

Rad na virtulnim pomeranjima je

 D11
Strana 3 od 4

2 ( y − x )
A = F x + MB − mgy = F x + M − mgy = − F x + ( 2F − mg ) y (9)
R
Lagranževe jednačine II vrste su
d Ek Ek
− = Qx
dt x x (10)
d Ek Ek
− = Qy
dt y y

tj. s obzirom na (8) i (9) imamo da je

10 x − 4 y = − F
(11)
−4 x + 5 y = 2 F − mg
S obzirom na (4) ubrzanje y tereta G mora biti jednako nuli (teret se podiže konstatntnom brzinom).
Dakle iz jednačina (11) sledi
10 x = − F
(12)
−4 x = 2 F − mg
Odakle odredjujemo silu kojom se vuče platforma
5
F = mg (13)
8
Pri tom dejstvu ove sile ubrzanje platforme je
1
x=− g (12)
16
tj. suprotnog smera od pretpostavljenog.

Napišimo jednačine Dalamberovog principa:

 D11
Strana 4 od 4
Teret G
S1 − mg − FGin = 0
Disk D
S2 + S3 − S1 = 0
S 2 R − S3 R = 0
Platforma
FAin + X B + S3 − F = 0
N − 4mg − YB = 0
Disk B
FBin − X B + S 2 = 0
YB − 2mg = 0
M − M inB − S 2 R = 0
Kako je
2( y − x)
FGin = my , FAin = 4mx , FBin = 2mx , MinB = J B  B = J B .
R
rešavanjem sistema jednačina odredjujemo
3 F 2 8 F 5
x= − g, y = − g,
34 m 17 17 m 17
1 6 4
S2 = S3 =
S1 = mg + F ,
2 17 17
2 7
X B = mg + F , YB = 2mg , N = 6mg .
17 17
Iz uslova y = 0 odredjujemo

5 1 1 1 3
F = mg , x = − g , S2 = S3 = S1 = mg , X B = mg .
8 16 2 2 8
 Mehanika III D11
Dinamika Strana 1 od 3

Vežba br. 11

Elementi analitičke mehanike

Lagranževe jednačine II vrste, Dalamberov princip, Lagranž-Dalamberov princip

2. Materijalni sistem sastoji se od tela 1, 2 i 3, lakih koturova A, B i C, i lakog nerastegljivog užeta.

Telo 1 klizi po glatkoj horizontalnoj ravni, telo 2 po glatkom telu 1 a telo 3 po strmoj glatkoj strani

tela 2 nagibnog ugla  = . Delovi užadi AB i CD su horizontalnog pravca a deo užadi BC
3
vertikalnog pravca. Odrediti apsolutno ubrzanje terete 3 i silu zatezanja užeta ako je
m1 = 2m2 = 2m3 = 2m .

U materijalnom sistemu tela 1 i 2 se kreću translatorno pravoliniski, dok se telo 3 kreće složeno, pri
čemu je njegovo relativno kretanje po telu 2 translatorno pravoliniski.

Za generalisane koordinate izaberimo x i y, apsolutna pomeranja tela 1 i 2, pa će njihove brzine i

ubrzanja će biti jednake prvim izvodima generalisanih koordinata
v1 = x, a1 = x, v2 = y, a2 = y. (1)
Telo 2 se takodje kreće složeno pa je njena asolutna brzina jednaka
v2 = vr 2 − v1 ,  y = vr 2 − x (2)
 D11
Strana 2 od 3
odakle odredjujemo relativnu brzinu tela 2 u odnosu na telo 1
vr 2 = y + x (3)
Kako je dužina užeta L tokom vremena kostantna u svakom trenutku važi
L = DC + CB + BA + AE (4)
Direnciranjme prethodne jednačine imamo da je
d d d d
L = DC + CB + BA + AE (5)
dt dt dt dt
Kako je
d d
DC = AB = −vr 2 (6)
dt dt
imamo da je relativna brzine tela 3
d
AE = vr 3 = 2 ( y + x ) (7)
dt
Kinetička energija sistema je
1 1 1 1 1
(
Ek = m1 x 2 + m2 y 2 + m3v32 = mx 2 + my 2 + m3 y 2 + vr23 − 2 yvr 3 cos 
2 2 2 2 2
) (8)
Ek = 3mmx + 3mxy + 2my 2
2

Rad na virtualnim pomeranjima je

A = G1 x + N1 x + G2 y + G3 z = mgr sin  = 3mg x + 3mg y (9)
gde je na, osnovu (8)
r = 2 ( x + y ) (10)

Lagranževe jednačine II vrste su

d Ek Ek
− = Qx
dt x x (11)
d Ek Ek
− = Qy
dt y y
tj. s obzirom na (9) i (10) imamo da je
6 x + 3 y = 3mg
(12)
3 x + 4 y = 3mg
Iz prethodnih jednačina možemo dorediti ubrzanja tereta 1 i 2
3 3 3
x= g , y= g. (13)
15 15
Kako je ar 3 = 2 ( y + x ) , apsolutno ubrzanje tela 3 je
 D11
Strana 3 od 3

147
a3 = y 2 + ar23 − 2 yar 3 sin  = g (14)
15

Napišimo jednačine Dalamberovog principa (projekcije na horizontalnu i vertikalnu osu):

Telo 1
2S − F1in = 0
N1 − 2mg − N 2 = 0
Telo 2
F2in − 2S + S cos  − N3 sin  = 0
N 2 − mg − N3 cos  − S sin  = 0
Telo 3
− S cos  + my − 2m ( x + y ) cos  + N 3 sin  = 0
S sin  + 2m ( x + y ) sin  − mg + N 3 cos  = 0
Kako je
F1in = 2mx , F2in = my , F3in = mz .
rešavanjem sistema jednačina odredjujemo
3 3 3
x= g, y= g,
15 15
3 16 6 1
S= mg , N1 = mg , N 2 = mg , N3 = mg .
15 5 5 5
 Mehanika III D11
Dinamika Strana 1 od 4

Vežba br. 11

Elementi analitičke mehanike

Lagranževe jednačine II vrste, Dalamberov princip, Lagranž-Dalamberov princip

3. Materijalni sistem sastoji od kotura A mase m, lakih diskova B, C i D, i tereta E i G, mase po m.

Kotru se sastoji od dva kruto spojena diska, prvi - poluprečnika R i mase 2m i drugi - poluprečnika
3
2R i mase m . Jedno lako nerastegljivo uže je namotano na oba diska kotura A i zatim oko diskova
3
A, C i D kako je prikazano na slici. Sa dva laka neratsegljiva zatim terete E i G su vezani za težišta
diskova B i D. Teret G može da klizi po glatkoj strmoj ravni nagibnog ugla  =  . Na kotur A
6
deluje spreg momenta M , smera prikazanog na slici. Odrediti:
▪ ubrzanja tereta,
▪ koliki treba da bude moment sprega M da bi se teret E kretao konstantnom brzinom, i
▪ za taj slučaj odrediti sile zatezanja konaca od D do G i od B do E.

Za generalisane koordinate izaberimo x i y, pomeranje tereta E i G. Kako se ova tela kreću

pravolinijski, njihove brzine i ubrzanja će biti jednake prvim izvodima generalisanih koordinata
vE = x, aE = x, vG = y, aG = y. (1)
Ugaona brzina diska B je
p x z 2x − p
B = = = =  p = 2x − z (2)
r r + R r + 2R r + 2R
Ugaona brzina diska D je
z
y p 2y + p z
D = = = 2 =  p = − 2y (3)
R − r r 2R − r 2R − r 2
 D11
Strana 2 od 4
Iz jednačina (2) i (3) možemo pisati da je
z 4
2x − z = − 2y  z = ( x + y) . (4)
2 3
Iz (3) i (4) odredjujemo
2
p= ( x − 2y) (5)
3
Ugaona brzina kotura je
z 2( x + y)
A = = (6)
2R 3R

Kinetička energija sistema je

1 1 1
Ek = mE x 2 + J k k2 + mG y 2
2 2 2
(7)
13 4 13
Ek = mx 2 + mxy + my 2
18 9 18
gde je moment inercije kotura za osu obrtanja

1 2m 2 1 m
( 2R ) = mR 2
2
Jk = R + (8)
2 3 2 3
Rad spoljašnjih sila na virtulnim pomeranjima je
 2 M 1 2 M
A = mg x + mg y − M A =  mg −  x +  mg −  y (9)
 3 R 2 3 R
gde je na osnovu (6) virtualni ugao obrtanja kotura
2 ( x + y )
 A = (10)
3R
Lagranževe jednačine II vrste su
 D11
Strana 3 od 4

d Ek Ek
− = Qx
dt x x
(11)
d Ek Ek
− = Qy
dt y y

tj. s obzirom na (9) i (10) imamo da je

13 4 2M
mx + my = mg −
9 9 3 R (12)
4 13 1 2M
mx + my = mg −
9 9 2 3 R
a nakon jednostavnog uprošćenja diferencijalne jednačine imaju oblik
M
13 x + 4 y = 9 g − 6
mR (13)
M
8 x + 26 y = 9 g − 12
mR

Rešavanjem sisitema jednačina imamo da su ubrzanja terete E i G

6 M
x=
11
g− , y = 5 g− 6 M (14)
17 17 mR 34 17 mR
Iz uslova da je brzina tereta E konstatna, tj. ubrzanje x = 0 jednako nuli odredjujemo moment sprega
11
M = mgR . (15)
6
U tom slučaju ubrzanje tereta G biće
5 6 11 1
y= g− mgR = − g (16)
34 17mR 6 2
tj. suprotnog smera od pretpostavljenog.
 D11
Strana 4 od 4

Napišimo jednačine Dalamberovog principa:

Teret E
S1 − mg + FEin = 0
Teret G
1
S2 − mg − FGin = 0
2

Kako je
1
FEin = mx = 0 , FGin = my = mg ,
2
odredjujemo tražene sile u koncima
S1 = S 2 = mg .
 Mehanika III D11
Dinamika Strana 1 od 6

Vežba br. 11

Elementi analitičke mehanike

Lagranževe jednačine II vrste, Dalamberov princip, Lagranž-Dalamberov princip

3R
4. Materijalni sistem sastoji od koturova A i B, masa po 2m, lakih diskova C i D, poluprečnika
2
3R
lakog diska C, poluprečnika , lakog diska D, poluprečnika R i tereta E i G, mase po m. Teret
2
G može da klizi po glatkoj horizontalnoj ravni. Koturovi se sastoje od po dva kruto spojena diska,
4m 2m
prvi - poluprečnika R i mase i drugi - poluprečnika 2R i mase . Sva tela su vezana lakim
3 3
nerastegljivim užadima kako je prikazano na slici. Na kotur A deluje spreg momenta M = 4mgR
, smera prikazanog na slici. Na teret G deluje sila F = mg , smera datog na slici. Odrediti:
▪ ubrzanja tereta,
▪ sile u užadima.

Za generalisane koordinate izaberimo x i y, pomeranje tereta E i G. Kako se ova tela kreću

pravolinijski, njihove brzine i ubrzanja će biti jednake prvim izvodima generalisanih koordinata
vE = x, aE = x, vG = y, aG = y. (1)
Ugaona brzina diska B je
x− y p−x
B = =  p = 3x − 2 y (2)
R 2R
Ugaona brzina diska C je
 D11
Strana 2 od 6
z z
z+p+
C = 2 = 2  p= z (3)
3R 3R 4
2
Iz jednačina (2) i (3) možemo odrediti
z = 12x − 8 y . (4)
Ugaona brzina kotura je
z 6x − 4 y
A = = (5)
2R R

Kinetička energija sistema je

1 1 1 1 1
Ek = mE x 2 + mB x 2 + J B 2B + mG y 2 + J A2A
2 2 2 2 2
(6)
77 35
Ek = mx 2 − 50mxy + my 2
2 2
gde su momenti inercije koturova za svoje ose obrtanja

1 4m 2 1 2 m
( 2R ) = 2mR2
2
J A = JB = R + (7)
2 3 2 3
Rad spoljašnjih sila na virtulnim pomeranjima je
A = mE x + mB x − F y − M A = −21mg x + 15mg y (8)
gde je na osnovu (5) virtualni ugao obrtanja kotura
6x − 4y
 A = (9)
R
Lagranževe jednačine II vrste su
 D11
Strana 3 od 6

d Ek Ek
− = Qx
dt x x
(10)
d Ek Ek
− = Qy
dt y y

tj. s obzirom na (6) i (8) imamo da je

77mx − 50my = −21mg
(11)
−50 x + 35my = 15mg

Rešavanjem sistema jednačina imamo da su ubrzanja terete E i G

1 7
x= g , y= g (12)
13 13
Napišimo jednačine Dalamberovog principa:

Kotur A:

−M − MinA − S 5 R + 2S4 R = 0 (13)

 D11
Strana 4 od 6
 D11
Strana 5 od 6

Kotur B:

S2 + S3 + FBin − 2mg − S1 = 0 (14)

−2S 2 R − MinB + S 3 R = 0 (15)

Disk D:

S 5R − S 4R = 0 (16)

S 5 + S 4 − S2 = 0 (17)

Teret E:

S1 + FEin − mg = 0 (18)

Teret G:

F + FGin − S3 = 0 (19)
N − mg = 0 (20)
 D11
Strana 6 od 6

Kako je
d A
MinA = J A A = J A = 12mRx − 8mRy ,
dt
d B
FBin = 2mx , MinB = J B  B = J B = 2mRx − 2mRy .
dt
Fein = mx , FGin = my ,
iz sistema (13)-(29) odredjujemo ubrzanja tereta
1 7
x= g , y= g
13 13
i sile u užadima
12 16 17 8
S1 = mg , S2 = mg , S3 = mg , S4 = S5 = mg .
13 13 13 13