Mehanika III D12

Dinamika Strana 1 od 2

Vežba br. 12.

Diferencijalne jednačine kretanja sistema

Lagranževe jednačine II vrste

1. Homogeni disk A, mase 2m, poluprečnika R, kotrlja se bez klizanja po nepokretnoj cilindričnoj
površini poluprečnika 3R. Za središte diska zglobno je vezan štap AB, mase 3m, dužine 4R. Uzimajući
za generalisane koordinate  i , napisati diferencijalne jednačine kretanja sistema.

2. Sistem prikazan na slici sastoji se od štapa OA, dužine 2R, mase m i obruča B, mase 2m, poluprečnika
R, lakog klizača B i lakog štapa BD. Štap OA se obrće oko nepokretne horizontalne i zglobno je vezan
za obruč. Na štap OA je navučen klizač koji je zglobno vezan za štap BD. Štap BD se kreće
translatorno duž horizontalnih vodjica. Uzimajući za generalisane koordinate uglove otklona od
vertikale  i , napisati diferencijalne jednačine kretanja sistema ako na štap BD deluje horizontalna
sila F a na obruč spreg momenta M, smerova koji su prikazani na slici.

3. Sistem koji se nalazi u horizontalnoj ravni

sastoji se od homogenih štapova OA i AB, dužina po
R, masa po m, štapa OC, dužine 2R, mase 2m, i lakog
klizača B. Štapovi OA i OC mogu nezavisno da se
obrću oko vertikalne ose. Štap AB je u tački A
zgobno vezan za štao OA a svojim drugim krajem
zglobno za klizač B koji je navučen na štap OC i po
njemu klizi bez trenja. Na štap OA deluje spreg
momenta M 1 a na štap OC spreg momenta M 2 .
Napisati diferencijalne jednačine kretanja sistema
uzimajući za generalisane koordinate uglove  i .
 D12
Strana 2 od 2
4. Sistem koji se sastoji od štapa AB dužine 2R, mase m, i tela mase mase 2m može da se kreće u
vertikalnoj ravni. Na štap AB u tački A deluje horizontalna sila F, smera datog na slici. Trenje klizanja
štapa i tela zanemariti. Napisati diferencijalne jednačine ako su generalisane koordinate x i 
prikazane na slici.

5. Štap AB dužine 2R, mase 2m, zglobno je vezan za klizače A, mase m i B, mase 3m. Klizači mogu
bez trenja da klize po vertikalnoj i horizontalnoj vodjici. Akon a štap deluje spreg momenta
M = mgR napisati diferencijalne jednačine za generalisanu koordinatu .
 Mehanika III D12
Dinamika Strana 1 od 3

Vežba br. 12.

Diferencijalne jednačine kretanja sistema

Lagranževe jednačine II vrste

1. Homogeni disk A, mase 2m, poluprečnika R, kotrlja se bez klizanja po nepokretnoj cilindričnoj
površini poluprečnika 3R. Za središte diska zglobno je vezan štap AB, mase 3m, dužine 4R. Uzimajući
za generalisane koordinate  i , napisati diferencijalne jednačine kretanja sistema.

Rešenje:

U materijalnom sistemu disk i štap se kreću ravanski. Težište diska, tačka A, se kreće po kružnoj putanji
sa centrom u tački A ugaonom brzinom
A =  , (1)
Brzina tačke A je
v A = 2 R , (2)
Kako je tačka kontakta diska P sa cilindričnom površinom trenutni pol brzina diska, ugaona brzina diska
je
v
d = A = 2 , (3)
R
Ugaona brzina štapa je
s =  , (4)
Kako je brzina težišta štapa
vC = vA + vCA , (5)
kvadrat njenog intenziteta je
( )
vC2 = ( v A ) + vCA + 2v AvCA cos ( −  ) = 4 R 2 2 + 4 R 2 2 + 8R 2 cos ( −  ) ,
2 2
(6)
gde je brzina tačke C u odnosu na tačku A
vCA = 2R , (7)
 D12
Strana 2 od 3
Kinetička energija materijalnog sistema je
1 1  1 1 
Ek =  2mvA2 + J Ad2  +  3mvC2 + J Cs2  = 12mR 2 2 + 8mR 2 2 + 12mR 2 cos ( −  ) ,
2 2  2 2 
gde su momenti inercije diska i štapa za ose koje prolaze kroz njihova težišta
1 1
J A = 2mR 2 = mR 2 , J C = 3m ( 4 R ) = 4mR 2 .
2
(8)
2 12

Rad sila na virtualnim pomeranjima je

 A = Gd  rA + Nd  rP + Gs  rC = 2mg z A + 3mg zC . (9)
S obzirom da je
z A = 2 R cos  , zC = 2 R cos  + 2 R cos  . (10)
imamo da su vitualna pomeranja
 z A = −2 R sin  ,  zC = −2 R sin  − 2 R sin  (11)
odnosno rad na virtualnim pomeranjima
 A = 2mg ( −2R sin  ) + 3mg ( −2R sin  − 2R sin  ) =
(12)
= −10mgR sin  − 6mgR sin 
Primenom Lagranževih jednačina II vrste
d  Ek  Ek
 − = Q ,
dt    
(13)
d  Ek  Ek
dt    −  = Q ,

imamo da je
d
dt
( )
24mR 2 + 12mR 2 cos ( −  ) − 12mR 2 ( − sin ( −  )( −1) ) = Q ,
(14)
d
dt
( 2 2
)
16mR  + 12mR  cos ( −  ) − 12mR  ( − sin ( −  ) ) = Q .
2

Nakon diferenciranja i sredjivanja dobijamo difrencijalne jednačine kretanja materijalnog sistema

 D12
Strana 3 od 3

g
24 + 12 cos ( −  ) − 12 2 sin ( −  ) = −10 sin  ,
R
(15)
g
12 cos ( −  ) + 16 + 12 2 sin ( −  ) = −6 sin  .
R
 Mehanika III D12
Dinamika Strana 1 od 3

Vežba br. 12.

Diferencijalne jednačine kretanja sistema

Lagranževe jednačine II vrste

2. Sistem prikazan na slici sastoji se od štapa OA, dužine 2R, mase m i obruča B, mase 2m, poluprečnika
R, lakog klizača B i lakog štapa BD. Štap OA se obrće oko nepokretne horizontalne i zglobno je vezan
za obruč. Na štap OA je navučen klizač koji je zglobno vezan za štap BD. Štap BD se kreće
translatorno duž horizontalnih vodjica. Uzimajući za generalisane koordinate uglove otklona od
vertikale  i , napisati diferencijalne jednačine kretanja sistema ako na štap BD deluje horizontalna
sila F a na obruč spreg momenta M, smerova koji su prikazani na slici.

Rešenje:

U materijalnom sistemu štap OA se obrće oko nepomične ose koja prolazi kroz tačku O a obruč se kreće
ravanski. Ugaona brzina štapa je
1 =  , (1)
Brzina tačke A štapa je
v A = 2 R , (2)
 D12
Strana 2 od 3
Ugaona brzina obruča je
2 =  , (3)
Kako je brzina težišta obruča
vC = vA + vCA , (4)
kvadrat njenog intenziteta je
( )
vC2 = ( v A ) + vCA + 2v AvCA cos ( −  ) = 4 R 2 2 + R 2 2 + 4 R 2 cos ( −  ) ,
2 2
(5)
gde je brzina tačke C u odnosu na tačku A
vCA = R . (6)
Kinetička energija materijalnog sistema je
1  1 1  14
Ek =  J O12  +  2mvC2 + J C22  = mR 2 2 + 2mR 2 2 + 4mR 2 cos ( −  ) ,
2  2 2  3
gde su je moment inercije štapa za osu obrtanja
1 4
J O = m ( 2R ) = mR 2 ,
2
(7)
3 3
a moment inercije obruča za osu koja prolazi kroz njegovo težište
J C = 2mR 2 . (8)
Rad sila težine štapa i obruča na virtualnim pomeranjima su
 Ag = GOA  rT + GC  rC = mg zT + 2mg zC . (9)
S obzirom da je
zT = R cos  , zC = 2 R cos  + R cos  . (10)
imamo da su vitualna pomeranja
 zT = − R sin  ,  zC = −2 R sin  − R sin  (11)
odnosno rad na virtualnim pomeranjima
 Ag = mg ( − R sin  ) + 2mg ( −2R sin  − R sin  ) =
(12)
= −5mgR sin  − 2mgR sin 
Rad sprega na virtualnim pomeranjima je
 AM = M  . (13)
Potrebno je odrediti i rad sile F na virtualnim pomeranjima. U tu svrhu projektujmo silu na pravac x i y
ose, odnosno duž štapa i upravno na pravac štapa
F = Fx i + Fy j , Fx = F sin  , Fy = F cos  (14)
To su pravci i prenosne i relativne brzine tačke B koja vrši složeno kretanje
vB = v p + vr = vr i + v p j , (15)
gde su intenziteti komponentnih brzina
d d
v p = OB1 = OB , vr = OB , (16)
dt dt
S obzirom da je
R
OB = , (17)
cos 
intenzitet relativne brzine je
d R  sin  d
vr =  =R . (18)
dt  cos   cos 2  dt
S obzirom na (16) i (18) možemo odrediti virtualna pomeranja pomeranja duž x i y ose, s obzirom da se
prve varijacije odredjuju isto kao i diferencijali funkcije
 D12
Strana 3 od 3

sin  R
 x = vr dt = R  ,  y = v p dt =  , (19)
cos 
2
cos 
pa je pomeranje tačke B
sin  R
 rB =  xi +  yj = R i +  j . (20)
cos 
2
cos 
Rad sile F na virtualnim pomeranjima je
sin  R FR
 AF = F  rB = F sin  R + F cos   =  (21)
cos 
2
cos  cos2 
Ukupna rad na virtualnim pomeranjima je
 FR 
 A =  Ag +  AM +  AF =  2 − 5mgR sin    + ( M − 2mgR sin  )  . (22)
 cos  

Primenom Lagranževih jednačina II vrste

d  Ek  Ek
 − = Q ,
dt    
(23)
d  Ek  Ek
− = Q ,
dt    
imamo da je
d  28 
 mR  + 4mR  cos ( −  )  − 4mR  ( − sin ( −  )( −1) ) = Q ,
2 2 2

dt  3  (24)
d
dt
( 2 2
)
4mR  + 4mR  cos ( −  ) − 4mR  ( − sin ( −  ) ) = Q .
2

Nakon diferenciranja i sredjivanja dobijamo difrencijalne jednačine kretanja materijalnog sistema

28 F g
 + 4 cos ( −  ) − 4 2 sin ( −  ) = − 5 sin  ,
3 mR cos 
2
R
(25)
M g
4 cos ( −  ) + 4 + 4 sin ( −  ) =
2
− 2 sin  .
mR 2 R
 Mehanika III D12
Dinamika Strana 1 od 3

Vežba br. 12.

Diferencijalne jednačine kretanja sistema

Lagranževe jednačine II vrste

3. Sistem koji se nalazi u horizontalnoj ravni sastoji se od homogenih štapova OA i AB, dužina po R,
masa po m, štapa OC, dužine 2R, mase 2m, i lakog klizača B. Štapovi OA i OC mogu nezavisno da
se obrću oko vertikalne ose. Štap AB je u tački A zgobno vezan za štao OA a svojim drugim krajem
zglobno za klizač B koji je navučen na štap OC i po njemu klizi bez trenja. Na štap OA deluje spreg
momenta M 1 a na štap OC spreg momenta M 2 . Napisati diferencijalne jednačine kretanja sistema
uzimajući za generalisane koordinate uglove  i .

Rešenje:

U materijalnom sistemu štapovi OA i OC se nezavisno obrću oko ose koja prolazi kroz tačku O a štap
AB se kreće ravanski. Ugaona brzina štapa OA je
OA =  , (1)

Ugao koji štap OA zaklapa sa vertikalom je −  tako da štap AB sa vertikalom zaklapa ugao
2

 = + − , (2)
2
a njegova ugaona brzina je
AB =  =  −  , (3)
Kako je OA = AB iz trougla OAB možemo odrediti da su uglovi
1
AOB = OBA = ( −  ) , (4)
2
pa je na osnovu toga ugao koji štao OC zaklapa sa horizontalom
 D12
Strana 2 od 3
1  
 =  − − ( −  ) = + −  . (5)
2 2 2
Ugaona brzina štapa OC je

OC =  = − . (6)
2

Odredivši ugaone brzine štapova moemo odrediti da je intenzite brzina tačke A

v A = R , (7)

Kako je brzina težišta štapa AB

vT = vA + vTA , (8)
kvadrat njenog intenziteta je
5  R2  1
vT2 = ( v A ) + ( vTA ) + 2v AvTA cos  =  − cos   R 2 2 +  2 +  cos  −  R 2 cos  , (9)
2 2

4  4  2
gde je brzina tačke T u odnosu na tačku A
R
( R
)
vTA =  AB =  −  .
2 2
(10)
Kinetička energija materijalnog sistema je
1 2  1 1 2  1 2 
Ek =  J O(OA)OA  +  mvT2 + J T  AB  +  J O( OC )OC =
2  2 2  2 
,
 13 1  2 2 1 5 1  2
=  − cos   mR  + mR  −  − cos   mR 
2 2

6 2  2 3 2 
gde su je moment inercije štapova OA i OC za ose obrtanja
1 1 8
J O(OA) = mR 2 , J O(OC ) = 2m ( 2R ) = mR 2
2
(11)
3 3 3
a moment inercije štapa Ab za njegovo težište
1
JT = mR 2 . (12)
12
Rad momenata na virtualnim pomeranjima su sila težine štapa i obruča na virtualnim pomeranjima su
1
 A = M 1  + M 2  = M 1 − M 2 = ( M 1 + M 2 )  − M 2 . (13)
2
s obzirom da je
1
 =  −  . (14)
2
 D12
Strana 3 od 3

Primenom Lagranževih jednačina II vrste

d  Ek  Ek
 − = Q ,
dt    
(16)
d  Ek  Ek
− = Q ,
dt    
imamo da je
d   13  5 1  2 
  − cos    −  − cos   mR   = Q ,
dt   3  3 2  
(17)
d  2 5 1  2  1 1 
 mR  −  − cos   mR   −  sin  mR  − sin  mR   = Q .
2 2 2

dt  3 2   2 2 
Nakon diferenciranja i sredjivanja dobijamo difrencijalne jednačine kretanja materijalnog sistema
 13  5 1  1 2 M1 + M 2
 − cos    −  − cos    +  sin  −  sin  = ,
3  3 2  2 mR 2
(25)
5 1  1 2 M2
−  − cos    +  −  sin  = − .
3 2  2 2mR 2
 Mehanika III D12
Dinamika Strana 1 od 2

Vežba br. 12.

Diferencijalne jednačine kretanja sistema

Lagranževe jednačine II vrste

3. Sistem koji se sastoji od štapa AB dužine 2R, mase m, i tela mase mase 2m može da se kreće u
vertikalnoj ravni. Na štap AB u tački A deluje horizontalna sila F, smera datog na slici. Trenje klizanja
štapa i tela zanemariti. Napisati diferencijalne jednačine ako su generalisane koordinate x i 
prikazane na slici.

Rešenje:

U materijalnom sistemu štap AB se kreće ravanski a telo translatorno pravolonijski. S obzirom na

generalisanu koordinatu njen prvi izvod je brzina tačke A
vA = x , (1)
Ugaona brzina štapa AB je
 AB =  , (2)

Kako je brzina težišta štapa AB

vT = vA + vTA , (3)
kvadrat njenog intenziteta je
( )
vT2 = ( vA ) + vTA
2
+ 2vAvTA cos  = x 2 + R 2 2 + 2 Rx cos  ,
2
(4)
gde je brzina težišta T u odnosu na tačku A
vTA = R . (5)
Brzina tačke B štapa AB
vB = vA + vBA , (6)
 D12
Strana 2 od 2
gde je brzina tačke B u odnosu na tačku A
vBA = 2R . (7)
Projekcija brzine tačke B na pravan horizontalne ravni predstavlja brzinu translatornog kretanja tela
v = v A + 2 R cos  . (8)
Kinetička energija materijalnog sistema je
1 1 2  1 2 
Ek =  mvT2 + J T  AB  +  2mvBx =
2 2  2 
,
3 2 2
2 3
( 2
)
= mx + 1 + 6 cos  mR  + 5mRx cos 
2 2

gde su je moment inercije štapa AB za osu koja prolazi kroz težište

1 1
JT = m ( 2R ) = mR 2 .
2
(9)
12 3
Rad spoljašnjih sila na virtualnim pomeranjima su
 A = F  x + GAB  rRT + N1  x + N2  xB = F x − mg zT . (10)
S obzirom da je
zT = R cos  ,. (11)
imamo da je virtualno pomeranje
 zT = − R sin  , (12)
odnosno rad na virtualnim pomeranjima
 A = F x + mgR sin  (13)

Primenom Lagranževih jednačina II vrste

d  Ek  Ek
dt  x  − x = Qx ,

(14)
d  Ek  Ek
 − = Q ,
dt    
imamo da je
d
( 3mx + 5mR cos  ) = Qx ,
dt
(15)
d 4 
dt  3
( 2
)
 1 + 6 cos  mR  + 5mRx cos   − ( 5mRx ( − sin  ) ) = Q .
2


Nakon diferenciranja i sredjivanja dobijamo difrencijalne jednačine kretanja materijalnog sistema
F
3 x + 5 R cos  − 5 R 2 cos  = ,
m
(26)
5 x cos  + (1 + 6 cos  ) R − 4 R sin 2 = g sin .
4 2 2