变频技术在 ZPMC 起重机上的应用

周 崎 於 斌
上海振华重工 （ 集团） 股份有限公司 上海 200125

摘 要： 介绍各种不同的变频技术在 ZPMC 起重机上的应用，比较各自的优缺点、控制性能及应用场合。

关键词： 速度控制； 力矩控制； 速度控制中的力矩限幅； 速度控制中的转矩补偿
中图分类号： TM921. 51 文献标识码： A 文章编号： 1001 － 0785 （ 2011） S0 － 0090 － 03
Abstract： This paper introduces the application of different variable frequency technologies in ZPMC cranes and con-
trasts their advantages and disadvantages，control performance and suitable applications.
Keywords： speed control； torque control； torque limit in speed control； torque compensation in speed control

近年来， 交流变频系统已在大型的岸边集装
箱起重机 （ 以下简称岸桥 ） 上大量应用， 为了能
满足各种不同的工况， 达到一定的安全标准以及
保持良好的性能， 变频技术不断的开发改进， 各
种不同的控制方式都得到了广泛的尝试， 并最终
投入使用。

1 控制方式
1. 1 开环模式下的速度矢量控制
图1 开环模式下的速度矢量控制框图
无编码器反馈的矢量控制方式， 速度由变频
器通过输出电流电压计算， 适合于对速度控制精
度高，应用比较成熟。
度不高的设备上。 开环模式下的速度矢量控制框
缺点： 速度控制下， 变频器为了保证速度跟
图见图 1。
随精度， 对电机输出力矩无动态控制， 无法应用
优点 ： 基于速度矢量控制 ， 速度计算等模型
于既要求速度又要求力矩的场合 。
比较成熟 ， 无需安装编码器 ， 降低了成本 。 无速
度传感器 矢 量 控 制 可 以 获 得 接 近 闭 环 控 制 的 性
能 ， 同时省去了速度传感器 ， 具有较低的维护成
本 。 与传统 V / Hz 控制比较 ， 无速度传感器矢量
控制可以获得改进的低速运行特性 ， 变负载下的
速度调节能力亦得到改善 ， 同时还可获得高的起
动转矩 ， 这在高摩擦与惯性负载的起动中有明显
的优势 。
缺点： 速度精度不高，应用场合有局限。
1. 2 闭环模式下的速度矢量控制 图2 闭环模式下的矢量控制框图
有编码器反馈的矢量控制方式， 速度由编码
器实际转速反馈， 适用于对速度控制精度高的设 1. 3 闭环模式下的直接转矩控制
备上。闭环模式下的矢量控制框图见图 2。 有编码器反馈的直接转矩控制方式， 变频器
优点： 传统的变频 技 术， 响 应 较 快， 速 度 精 控制输出电流从而控制电机力矩的输出， 适用于
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需要长时间恒力输出的设备。 闭环模式下的直接 击。闭环模式下的 droop 控制方式见图 5。
转矩控制框图见图 3。 优点： 控制精度 高， 安 全 性 能 高， 软 化 效 果
优点： 通过控制力矩的方式， 保证力矩的恒 显著。
定输出，控制方式简单， 响应快。 与矢量控制相 缺点： 控制方式较复杂， 各变频器厂商产品
比，它的控制思想新颖， 省掉了复杂的矢量变化， 有差异，应用受限。
克服了矢量控制系统对电机转子参数的依赖性和
控制系 统 的 复 杂 性 等 缺 点， 是 一 种 具 有 优 良 静、
动态性能的交流调速方法。
缺点 ： 单纯控制力矩 ， 无法保证运行速度的
稳定性 ， 各 变 频 器 厂 商 的 产 品 控 制 好 坏 上 有 差
异。

图5 闭环模式下的 droop 控制方式框图

2 应用实例
图3 闭环模式下的直接转矩控制框图
2. 1 开环模式下的速度矢量控制
1. 4 闭环模式下的速度控制力矩限幅 1） 吊具卷盘系统
有编码器反馈的矢量控制方式， 采用传统速 ZPMC 采用的磁滞式吊具卷盘系统采用磁滞联
度控制， 同时动态限制力矩输出， 适用于既需要 轴器输出力矩， 对速度控制精度不高， 只要保证
保证速度又要求力矩的设备。 闭环模式下的速度 磁滞联轴器电机侧和卷盘侧有相对滑差， 就可保
控制力矩限幅框图见图 4。 证磁滞联轴器始终有恒定输出力矩， 从而控制吊
优点： 控制精度高，可塑性强，安全性能高。 具卷盘始终跟随主起升系统。
缺点： 控 制 方 式 较 复 杂， 加 长 了 调 试 过 程， 2） 桥机系统
人力成本较高。 ZPMC 采用的桥机系统利用变频速度控制， 保
证桥机运行起停平稳无冲击。 由于桥机系统的速
度不 高， 利 用 此 开 环 速 度 控 制， 不 仅 降 低 成 本，
而且保证产品的高性能高可靠性 。
2. 2 闭环模式下的速度矢量控制
ZPMC 起重机系统中的主机构都采用闭环模式
下的速度控制， 因起重机上的起升、 小车、 俯仰、
大车机构对控制精度要求很高， 需要时保证速度
能准确控制。
图4 闭环模式下的速度控制力矩限幅框图 对于起升机构， 通过速度控制， 可以实现弱
磁调速和恒功率调速， 从而实现空载时速度最大，
1. 5 闭环模式下的 droop 控制方式 满载时功率恒定输出的效果。
有编码器反馈的矢量控制方式， 采用传统的 2. 3 闭环模式下的直接转矩控制
速度控制， 同时对力矩进行监控， 达到预期值后 1） 大车卷盘系统
动态补偿速度， 以降低速度来软化设备受到的冲 采用力矩控制是 ZPMC 的大车电缆卷盘系统的
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应用方式之一， 在岸桥系统中， 由于大车速度较 性，当电缆的速度太高， 拉得很紧时， 变频器能
低，电缆盘较大， 电缆较长， 因此力矩控制是理 检测到负载的增加， 从而适当地降低速度的给定，
想选择。 按照盘上电缆的储量， 动态的改变电机 使电缆跟随变慢，这样就缓解了电缆的过紧趋势。
输出力矩的大小，从而使电缆始终受到 1 个恒力， 2） 轮胎吊大车纠偏系统
保证电缆始终能跟上大车的速度 。 ZPMC 的轮胎 吊 大 车 系 统 由 4 个 独 立 电 机 组
2） 起升电机主从控制 成 ， 由于各种外在因素 ， 使 4 个电机的运转速度
ZPMC 的起升采用 2 个电机硬轴连接， 如果 2 会有微小的差异 ， 这会导致轮胎吊在主机械结构
个电机全采用速度控制， 即使速度上有微小偏差， 上产生不必要的拉扯应力 ， 损伤很大 。 同时 ， 由
都会造成对机械轴或减速器的损坏。 所以利用力 于轮胎吊采用轮胎行走 ， 不受铁轨限制 ， 因此也
矩控制，使其中 1 个电机输出电流始终跟随另 1 个 会造成轮胎吊跑偏现象 。 利用 Droop 的功能 ， 只
电机， 这 样， 就 保 证 了 机 械 轴 的 两 端 速 度 一 致， 要对每个电机设定一致的力矩目标值 ， 当任意一
保证了系统的可靠性。 个电机达到这个力矩时 ， 就适当地降低速度 ， 这
2. 4 闭环模式下的 Droop 控制方式 样 ， 可以 保 证 4 个 电 机 始 终 保 持 在 同 一 个 速 度
1） 吊具卷盘系统 上 ， 避免了主机结构受到损伤并始终保持大车的
ZPMC 采用的吊具卷盘系统也采用 Droop 的运 方向 。
行方式， 其表现在电机的负载过大时， 变频器的
3 各品牌变频器功能汇总
输出频率会降低， 使得电机的机械特征变软， 负
载超得越多， 频率下降的幅度就越大。 由于此特 各品牌变频器功能比较见表 1。

表1 各品牌变频器功能比较

SIEMENS FUJI ABB TMGE （ TMEIC）

速度控制 YES YES YES YES

力矩控制 YES YES YES YES

YES （ 一直应用到
YES （ ZPMC 卷筒应 YES （ 张家港大车卷 YES （ 需 有 总 线 支 BOOM JAM 等传统控
速度 + 力矩控制
用成功） 筒应用成功） 持，才能实现此功能） 制， 简 单 的 标 准 设
定）

YES （ 老的卷筒系
YES （ 在 RTG 上 等 应 该 有，应 用 场 合
速度 + 特性调整 YES （ 不大应用） 统有 几 年 的 成 功 应
有应用） 不详
用，RTG 也有用）

YES （ 还没有应用
力矩控制 + 限速 NO 不详 NO
过）

发展。
4 结论
从以上的应用中可以看出目前为止 ， 变频技 作 者： 周 崎
术在 ZPMC 起重机上广泛应用效果很显著，相信通 地 址： 上海市浦东新区浦东南路 3470 号

过不 断 总 结 试 验， 不 断 改 善 改 进， 变 频 技 术 在 邮 编： 200125

ZPMC 起重机上的开 拓 应 用， 必 然 会 带 来 更 大 的

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