全变频吊具电缆卷盘在 ZPMC 起重机上的应用

龚海霞 李 凯
上海振华重工 ( 集团) 股份有限公司 上海 200125
文章编号： 1001 － 0785 （ 2014） 08 － 0023 － 02

变频式吊具电缆卷盘在岸边集装箱起重机
（ 以下简称岸桥） 上使用，不受电缆自重、 起升高
度、吊具加速度等限制， 驱动装置采用单台 变频
电机，机械硬性连件， 速度响应灵敏， 适应性强，
可在高负载下全日制连续工作， 性能稳定。 同时
通过先进的矢量控制技术， 在速度控制的模式下
作动态的转矩限定这一控制方式 。
1 全变频吊具电缆卷盘
吊具电缆卷筒的性能直接影响到岸桥的工作 1. 变频电机 2. 卷盘 3. 减速器 4. 滑环箱
图1 吊具电缆卷盘组成
效率和可靠性。ZPMC 吊具电缆卷筒采用单排多层
缠绕的卷盘来收储电缆， 电缆卷筒机构主要由变 1） 卷盘
频调速电机、 制动器、 减速器、 卷盘、 吊具集电 卷盘由矩形钢管装配而成，平整不变形，采用
器、编码器、 电控系统等组成。PLC 通过拾取吊 热浸锌表面处理，不会生锈，卷盘的槽宽可调节。
具的起升速度、 高度位置信息自动计算， 给定电 2） 减速器
机转 速， 电 机 通 过 减 速 器 减 速， 驱 动 卷 盘 运 行， 减速器采用平行轴圆柱斜齿轮两级减速， 标
在运行过程不断检测吊具电缆的提升速度和力矩， 准定型，质量稳定可靠。
进行实时自动修正， 形成闭环控制， 确保电缆的 3） 滑环箱
速度始终准确地跟随着吊具的实际速度， 并使电 ZPMC 吊具 电 缆 卷 筒 的 滑 环 箱 内 采 用 品 牌 碳
缆的受力在合理的范围内。 刷，耐磨寿命长。 滑环箱经长期使用证明其运转
2 全变频吊具电缆卷盘的特点 可靠，检查、接线方便。
1） 电缆卷筒采用变频控制技术， 电缆运动速 4） 变频电机
度始终灵敏地、 准确地跟随起升的升降速度。 不 ZPMC 吊具电缆卷筒装置上选用的变频电机为
会发生因电缆与起升的速度差异而造成的电缆过 ABB 产品，防护等级为 IP56，绝缘等级为 F 级。
度受拉或过度松弛。 3. 2 电气部分
2） 单排多层缠绕的卷盘能有效地导入电缆， 1） 外围设备构成
电缆能够准确自如地出入电缆槽， 即使是大风气 外围设备主要有制动电阻器、 凸轮限位、 过
候，也不会发生电缆脱槽现象。 紧限位等。
3） 采用速度闭环控制 + 力矩动态限幅相结合 2） 电控柜构成
的控制方式， 防止电缆拉力过大， 对电缆进行了 电控柜主要有变频器 （ 1 台 ） ，PLC 主机 （ 1
有效的保护。 台） ，以及继电器、接触器、空气开关等。
3 结构组成 3） 手动操作盒
设备有 1 个手动操作站安装于小车架上， 位
3. 1 机械部分
于电缆卷盘旁，用于手动控制和检修。
吊具电缆卷盘组成见图 1。
4） 插头插座
《起重运输机械》 2014 （ 8） — 23 —
 在电缆卷盘的中心有 1 套专用插头插座， 从
吊具上架过来的吊具电缆先进吊具插头， 插座上
的线穿过减速器的空心轴进到滑环箱的内环， 从
司机室过来的线直接接到滑环箱外环 。
4 全变频吊具电缆卷盘工作原理
全变频驱动吊具电缆卷盘电控系统主要由变
频器、PLC 等自动化控制元件组成， 采用驱动领
域先进的矢量控制技术， 在速度控制的模式下作
动态的转矩限幅。 起重机运行起升时， 通过检测
起升高度， 换算成电缆圈的半径， 把起升动态速
度转化成卷盘所需要的转速， 同时根据算不同的
运动位置对电机的输出力矩作一个限幅， 保证起
升在任何高度， 电缆受到的拉力都在合理的范围
内。再加上安装于电缆缓冲器上的张力预警限位，
从而达到 在 动 态 高 速 运 行 时 对 电 缆 的 多 重 保 护 。
在起重机作业时， 吊具卷筒系统不但可以从起重
机主控系统得到实时的起升位置信号， 而且也有
判断位置的绝对位置编码器装置。 所以， 即使在
主系统的位置信号突然丢失时， 也能靠自身的编
码器来判断目前的位置， 从而又达到冗余控制的
目的，见图 2。
图2 工作原理示意
5 控制方式及优缺点
5. 1 控制方式
采用速度闭环控制 + 力矩动态限幅相结合的
控制方式， 不仅速度相应快， 且电机实际输出速
度完全按照 PLC 给定速度运行，不会存在 “飞车 ”
现象，同时在电缆卷盘动态运行过程中， 对电机
输出力矩实行动态限定， 即不同工况会有不同的
力矩限定，使运行过程更柔和， 无冲击， 对电缆
也是一种有效的保护。
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5. 2 全变频吊具电缆卷盘波形图
全变频吊具电缆卷盘波形图见图 3。从以上波
形可以看出，ZPMC 全变频式吊具电缆卷盘在运行
时力矩和电流取决于电缆的圈数、 起升的高度以
及不同的工况， 最大电流和最大力矩都不会超过
90% ，保证了电缆在任何工况下不会超过其许用
拉力，而且跟随效果好。 可见速度闭环 + 力矩动
态限幅的控制方式其优越性非常明显 。
图3 全变频吊具电缆卷盘波形图
5. 3 优缺点
1） 全变频闭环控制驱动的吊具电缆卷盘系统
简单、准确、 可靠， 响 应 速 度 快， 高 集 成、 高 智
能化，与设备同步性精确， 克服了磁滞联轴器的
“软特性 ”， 电缆跟随效果好， 采用速度控制加力
矩限幅相结合控制方式有效地保护了电缆， 而且
其应用场合不受电缆自重、 起升高度、 吊具加速
度等的限制， 任何复杂工况的电缆卷筒均由 1 台
功率不同的变频电动机驱动， 整个传动系统转动
惯量小， 适应性强， 可在高负载全日制下连续工
作，性能稳定，且维护简单，保养工作量小。
2） 全变频吊具电缆卷盘缺点是对调试要求比
较高，速度计算精度要求很高。
ZPMC 全变频驱动吊具电缆卷盘由于具有系统
简单可靠、 控制方式精准、 故障少、 近乎免维修
的特点，因此， 产品遍布了世界的各个码头， 赢
得了用户的好评。
作 者： 李 凯
地 址： 上海浦东东方路 3261 号上海振华重工 （ 集团）
股份有限公司
邮 编： 200125
收稿日期： 2013 － 07 － 02
《起重运输机械》 2014 （ 8）