总第 ２１２ 期 机械管理开发 Ｔｏｔａｌ ２１２

２０２０ 年第１２ 期 ＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ ＡＮＤ ＤＥＶＥＬＯＰＭＥＮＴ Ｎｏ．１２，２０２０

专题与综述 ＤＯＩ：１０．１６５２５／ｊ．ｃｎｋｉ．ｃｎ１４－１１３４／ｔｈ．２０２０．１２．１１９

视觉识别系统在岸桥自动化中的应用分析
许跃骞
（厦门嵩屿集装箱码头有限公司工程技术部， 福建 厦门 ３６１０２６）

摘 要：介绍了视觉识别系统的基本组成，分析了岸桥自动化中的集装箱箱号识别、集卡定位及车号识别、集
装箱卡车防吊起、岸桥大车防撞等，并简要阐述了视觉识别技术的发展趋势。视觉识别系统在岸桥自动化中的
应用，可大幅度改善岸桥运行的作业效率，提高精确度及安全性。
关键词：岸桥 自动化 视觉识别系统
中图分类号：ＴＰ３９１．４１ 文献标识码：Ａ 文章编号：
1003-773X（2020）12-0279-03

引言 物、图像采集单元、
图像识别单元、
结果控制单元。
近年来，作为绿色港口与智慧港口象征的自动
化集装箱岸桥已成为全球港口的重点建设项目，同 图像采集单元是视觉识别系统的重要组件，功
时港口大型工程机械设备也朝着智能化和自动化方 能是采集清晰且高分辨率图像。核心部件是 ＣＭＯＳ、
向发展［ １］ 。为此，大量高科技信息化技术应用于岸桥 ＣＣＤ 数字传感器，可产生彩色、灰度红外等图像类
自动化中， 有效提高了岸桥设备智能化程度。视觉识 型，其中典型的图像采集模块有 ＰＣＩ 或 ＡＧＰ 兼容的
别技术是其中最为成功的一项应用，它有效综合了 捕获卡，可以迅速将某种格式的图像数据传送到计
光电、计算机科学、自动控制等技术，通过模拟人类 算机存储器进行处理，同时也完成对相机某些参数
视觉对信息获取与处理的动作，由机器代替人眼对 的设置。
目标物进行测量或者识别判断［ ２］ 。因其具有灵敏度
高、速度快、测量精度高、 噪声低、 抗电磁干扰能力强 图像识别单元是视觉识别系统的核心部件，其
和可实现非接触无损检测的特点，被广泛应用于精 内置了不同实例下相对应的图像处理算法来提取目
密控制、物流自动化、 显微医学操作、 工业探伤、自动 标的特征。主要包括工业计算机系统和嵌入式系统
生产流水线及各类危险场合 。而视觉识别系统在
［ ３］
两种，工业计算机系统的接口丰富，其中图像采集与
岸桥自动化中的应用主要包括快速且准确识别吊具 图像处理部件是分离的，使用较为成熟且广泛，嵌入
抓取的各类集装箱箱号及箱型，区分集装箱前后箱 式系统比较小巧，将图像采集与图像处理集成一体，
面及铅封区域， 同时引导集卡定位及岸桥大车防撞等， 处理速度快。
进而使得岸桥作业从人力密集型向技术密集型转变，
大幅度改善了作业效率， 提高了精确度及安全性。 结果输出单元负责识别结果输出及传送视觉系
1 视觉识别系统简介 统下达的指令，被检测的物体大多数是动态的，从而
视觉识别系统需要在处理速度和频率上与被检测物
视觉识别技术主要是依靠计算机在一定程度上 体保持一致。
仿照人类视觉功能，提取目标物的特征信息后识别 2 视觉识别技术在岸桥作业中的应用
分析， 进而实现目标物的检测、
监控和定位。其是由 岸桥作业通常伴随着高温、盐雾、大风、冲击和
图像采集装置获取图像数据传入专用的图像处理系 振动等恶劣的装卸环境，同时港口机械向大型化与
统，
依靠系统中的内置算法对图像信息进行处理，提 高速化方向发展，人为干预的装卸已适应不了现代
取出目标的感兴趣特征，并对特征加以分析并得出 化港口的需求。随着计算机视觉技术的快速发展，视
结果，进而做出基于相应有关目标物认识的合理性 觉识别系统在岸桥自动化中应用越来越广泛。
决策，实现设备的实时控制。
传统集装箱装卸作业时，箱号与箱型等信息需
一个典型的视觉识别系统主要包含待测目标 要人为确认，作业安全性与效率无法有效保障。自动
箱号识别系统是当前降低人工成本和提高装卸效率
收稿日期：２０２０－０８－１１
的有效方式。
作者简介：许跃骞（１９８１—），男，本科，毕业于中央广播电视大
学，工程师，岸边组主任，从事港口设备维修工作。
下页图 １ 为集装箱箱号采集硬件现场安装图，
·２８０· 机械管理开发
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岸桥自动化中集装箱箱号识别系统采用球机作为图
像采集单元，并安装在岸桥联系梁两车道中间处通
过支架往下挂，左右联系梁各装 １ 台。根据 ＰＬＣ 的
实时反馈数据判断装卸类型及抓拍时机，依靠多组
网络高清球机对集装箱进行抓拍操作，同时按照作
业任务信息将图片数据存入本地存储，最后写入后
台数据库［ ４］ 。后台识别运算服务器依靠内置的算法
进行箱号识别运算处理，通过 ＩＳＯ 校验和多箱面的
识别结果进行融合并将最终结果发送至 ＴＯＳ 系统，
辅助岸桥自动化作业，若其中识别有误，则将结果标
记后转接给人为干预。
该系统的运用大大提高了岸桥装卸效率，减少
了大量人力投入， 降低劳动强度。
集卡（集装箱卡车的简称）是连接堆场及岸桥的
主要设备之一，但由于集卡的定位及车顶编号的识
别是依靠操作员和现场桥边人员来完成的，该方式
易于出错且效率低，视觉识别技术的引入大大改善
了这种情况。集卡定位及车顶号识别系统相机分别
安装于两条车道中间位置上方横梁，采集车道上的
集卡车顶号，拍摄方向朝下，同时在两侧横梁均安装
相机分别覆盖两种车头朝向作业的集卡，图 ２ 为集
卡定位及车顶号识别硬件现场图。根据实时获取的
相机视频流，通过图像处理技术识别集卡车顶号，指
令队列结合集卡车顶号确定集卡在岸桥下的预设位
置，高清球机通过视频流实时处理当前作业车道下
画面，准确定位作业集卡位置并识别车号，同时将集
卡位置实时在显示屏上进行显示，供司机根据偏离
间距对集卡进行相应的调整。
图 １ 集装箱箱号识别采集 图 ２ 集卡定位及车顶号识
硬件现场图 别硬件现场图
该系统的运用为实现岸桥自动化作业提供一定
的基础，同时也提高集装箱码头智能化水平与效率。
集卡的锁头是保证集装箱不会因路上颠簸而造
成箱子意外滑落的关键；当集卡在港口岸边进行装
船作业时，会先将锁头完全解开，等待岸桥将集卡上
的集装箱卸下，若有锁头未解锁时，则会使卡车与集
装箱一并吊起，严重时可能会造成卡车的严重损坏
及威胁卡车司机的生命安全。因视觉识别技术可靠
性高、成本较低、灵活性强且稳定等优势，可以有效
防止类似事故的发生。
第 ３５ 卷
现今岸桥自动化中采用视觉识别或激光扫描的
集卡防吊系统，在岸桥门腿横梁一侧部署四台高清
摄像机或一台激光扫描雷达，图 ３ 为集卡防吊采集
硬件现场安装图。首先接收作业指令后绑定本次箱
号等作业信息，由 ＰＬＣ 实时获取轮胎吊闭锁状态、
起吊高度、箱型等识别所需信息，在到达极限安全高
度前，通过激光雷达 ／ 摄像机识别出集卡与集装箱
已完全脱离，则停止识别并发送识别结果，继续进行
作业。若到达极限安全高度时，拖架区域位移变化量
超出阈值，进而将对应监控画面传送到司机室显示
屏中，待司机人工确认后再继续作业。
集卡防吊系统的运用有效实现了岸桥作业的智
能化、无人化、动态化的监控及管理。
岸桥是港口用来装卸集装箱的重要设备，在大
车运行轨道上可能存在岸桥、集卡、行人等，一旦防
护措施不合理或者不到位，岸桥作为一个大型机械，
就会引发很大的安全事故，造成不可估量的损失［ ５］ 。
随着科技的进步升级，激光雷达应用于防撞设计大
大降低了大车碰撞发生率。
激光雷达防撞系统的扫描硬件安装于岸桥大梁
中部且带有角度安装，图 ４ 为岸桥大车防撞硬件现
场安装图。首先会设置相应的减速和刹车区域， 根据
激光雷达数据处理模块实时分析该区域内的扫描数
据，判断是否有障碍物进入该区域，若有障碍物不在
该岸桥行进的区域，则不输出减速或刹车信号，若有
障碍物出现在该区域，控制系统就会输出对应的刹
车或减速信号，防止发生碰撞事故。
图 ３ 集卡防吊采集硬件现场图 图 ４ 岸桥大车
防撞硬件图
岸桥防撞方案的主流是采用激光雷达等主动视
觉方式，但近年来双目视觉防撞等被动视觉方式也
开始逐渐推广，激光雷达防撞系统的运用有效保证
了岸桥运行的安全性和可靠性。
3 结语
港口码头向自动化、智能化方向快速发展，将传
统的岸桥作业从人力密集型产业的“人眼 ＋ 检测工
具”的检测形式向技术密集型的自动化形式转变，其
中视觉识别系统的应用有效促进了岸桥装卸作业的
安全性与效率。随着计算机科学、模糊神经网络技
术、深度学习技术、专家系统等人工智能研究的不断
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深入，视觉识别系统将会克服很多技术问题，从而在 业中的应用［ Ｊ ］ ．机电一体化，２０１５，２１（８）：６３－６７．

［ ３］ 王洪涛．浅析视觉识别技术在机械制造自动化中的应用［ Ｊ ］ ．电
港口岸桥等大型装卸设备领域有着更为广阔的应用
子制作，２０１２（１１）：１３７；１５７．
前景，助力国家快速发展。
［ ４］ 金慧刚，瞿华平．ＯＣＲ 系统在自动化岸桥中的应用［ Ｊ ］ ．港口装
参考文献
卸，２０１９（３）：４９－５２．
［ １］ 赵斌，马矜．自动化岸桥岸边集装箱起重机控制技术［ Ｊ ］ ．港口装
［ ５］ 孟凡青．岸边集装箱起重机大梁防撞装置改造探讨［ Ｊ ］ ．现代制
卸，２０１９（５）：３５－３７．
造技术与装备，２０１９（１２）：１４３－１４５． 王瑾）
（编辑：
［ ２］ 郭联金，朱日龙，杨国卿，等．浅谈视觉识别技术在自动化制造

Application of Visual Recognition System in Shore Bridge

Automation
Xu Yueqian
（Engineering Department of Xiamen Songyu Container Terminal Co., Ltd., Xiamen Fujian
361026）

Abstract: Ｔｈｉｓ ｐａｐｅｒ ｉｎｔｒｏｄｕｃｅｓ ｔｈｅ ｂａｓｉｃ ｃｏｍｐｏｓｉｔｉｏｎ ｏｆ ｔｈｅ ｖｉｓｕａｌ ｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ， ａｎａｌｙｚｅｓ ｔｈｅ ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ ｏｆ
ｃｏｎｔａｉｎｅｒ ｎｕｍｂｅｒ， ｃａｒｄ ｌｏｃａｔｉｏｎ ａｎｄ ｖｅｈｉｃｌｅ ｎｕｍｂｅｒ ｉｎ ｔｈｅ ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ ｏｆ ｓｈｏｒｅ ｂｒｉｄｇｅ， ｔｈｅ ａｎｔｉ－ｈｏｉｓｔｉｎｇ ｏｆ ｃｏｎｔａｉｎｅｒ
ｔｒｕｃｋ， ｔｈｅ ａｎｔｉ－ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ ｏｆ ｓｈｏｒｅ ｂｒｉｄｇｅ ｔｒｕｃｋ， ａｎｄ ｂｒｉｅｆｌｙ ｅｘｐｏｕｎｄｓ ｔｈｅ ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ ｏｆ ｔｈｅ ｖｉｓｕａｌ ｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ．
Ｔｈｅ ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｏｆ ｖｉｓｕａｌ ｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ ｉｎ ｓｈｏｒｅ ｂｒｉｄｇｅ ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ ｇｒｅａｔｌｙ ｉｍｐｒｏｖｅｓ ｔｈｅ ｏｐｅｒａｔｉｏｎ ｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙ，
ａｃｃｕｒａｃｙ ａｎｄ ｓａｆｅｔｙ ｏｆ ｓｈｏｒｅ ｂｒｉｄｇｅ．
Key words: ｓｈｏｒｅ ｂｒｉｄｇｅ； ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ； ｖｉｓｕａｌ ｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ

（上接第 ２２６ 页）
Design and Application of Energy-saving Control System
Mechanical and Electrical Gas in Mine Lift
Wang Jianlong
（Yangcheng Sihou Coal Industry Co., Ltd. of Shanxi Coal Transportation and Marketing
Group, Yangcheng Shanxi 048108）

Abstract: Ｉｎ ｏｒｄｅｒ ｔｏ ｆｕｒｔｈｅｒ ｉｍｐｒｏｖｅ ｔｈｅ ｒｅｌｉａｂｉｌｉｔｙ ａｎｄ ｅｎｅｒｇｙ ｓａｖｉｎｇ ｅｆｆｅｃｔ ｏｆ ｈｏｉｓｔ ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍ， ｔｈｅ ｍａｉｎ
ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍ ａｎｄ ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ｃｏｎｖｅｒｓｉｏｎ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍ ｏｆ ｈｏｉｓｔ ａｒｅ ｒｅｆｏｒｍｅｄ ｂｙ ＰＬＣ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ａｎｄ ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ
ｃｏｎｖｅｒｔｅｒ， ａｎｄ ｔｈｅ ｃｏｒｒｅｓｐｏｎｄｉｎｇ ｓａｆｅｔｙ ｐｒｏｔｅｃｔｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ ｉｓ ｄｅｓｉｇｎｅｄ． Ｆｉｎａｌｌｙ， ｔｈｅ ｓｐｅｅｄ ｒｅｇｕｌａｔｉｏｎ ｆｕｎｃｔｉｏｎ ａｎｄ ｅｎｅｒｇｙ
ｓａｖｉｎｇ ｅｆｆｅｃｔ ｏｆ ｈｏｉｓｔ ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ ｅｎｅｒｇｙ ｓａｖｉｎｇ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍ ａｒｅ ｖｅｒｉｆｉｅｄ， ａｎｄ ｔｈｅ ｉｄｅａｌ ｅｆｆｅｃｔ ｉｓ ｏｂｔａｉｎｅｄ．
Key words: ｈｏｉｓｔ； ＰＬＣ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ； ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ｃｏｎｖｅｒｔｅｒ； ｅｎｅｒｇｙ ｓａｖｉｎｇ； ｒｅｌｉａｂｉｌｉｔｙ

（上接第 ２７８ 页）
Research and Application of Vehicle Ring Pollution Detection System
Based on Big Data
Zhang Jian, Huang Xuzhe
（Hebei Yunlian Network Technology Co., Ltd., Shijiazhuang Hebei 050000）
Abstract: Ｉｎ ｖｉｅｗ ｏｆ ｈｏｗ ｔｏ ｄｅｓｉｇｎ ａｎｄ ａｐｐｌｙ ｔｈｅ ｍｏｔｏｒ ｖｅｈｉｃｌｅ ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔａｌ ｐｏｌｌｕｔｉｏｎ ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ ａｔ ｐｒｅｓｅｎｔ， ａ
ｎｅｗ ｖｅｈｉｃｌｅ ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔａｌ ｐｏｌｌｕｔｉｏｎ ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ｓｔｒａｔｅｇｙ ａｎｄ ｐａｔｈ ａｒｅ ｐｕｔ ｆｏｒｗａｒｄ ｆｏｒ ｔｈｅ ｃｕｒｒｅｎｔ ｓｔａｎｄａｒｄｓ ａｎｄ
ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｐｒｉｎｃｉｐｌｅｓ ｏｆ ｍｏｔｏｒ ｖｅｈｉｃｌｅ． Ｔｈｅ ｓｙｓｔｅｍ ｍｅｔｈｏｄ ｏｆ ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ｏｆ ｅｘｈａｕｓｔ ｅｍｉｓｓｉｏｎｓ ａｎｄ ｌｉｍｉｔｉｎｇ
ｖｅｈｉｃｌｅ ＂ｏｎ ｔｈｅ ｒｏａｄ＂ ｉｓ ｄｅｓｉｇｎｅｄ． Ｔｈｅ ｒｅｓｅａｒｃｈ ａｎｄ ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｏｆ ｔｈｉｓ ｓｙｓｔｅｍ ｃａｎ ｐｒｏｍｏｔｅ ｔｈｅ ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙ
ａｎｄ ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｑｕａｌｉｔｙ ｏｆ ｍｏｔｏｒ ｖｅｈｉｃｌｅ ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔａｌ ｐｏｌｌｕｔｉｏｎ ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ ｉｎ Ｃｈｉｎａ， ａｎｄ ｔｈｅｎ ｉｍｐｒｏｖｅ ｔｈｅ
ａｃｃｕｒａｃｙ ｏｆ ｔｈｅ ｏｖｅｒａｌｌ ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ｅｆｆｅｃｔ ａｎｄ ｒｅｄｕｃｅ ｔｈｅ ｐｒｏｂａｂｉｌｉｔｙ ｏｆ ｆａｕｌｔ ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ． Ｉｍｐｒｏｖｅ ｔｈｅ ｓｔａｎｄａｒｄｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ
ｓｔａｎｄａｒｄ ｏｆ ｖｅｈｉｃｌｅ ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔａｌ ｐｏｌｌｕｔｉｏｎ ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ．
Key words: ｂｉｇ ｄａｔａ； ｍｏｔｏｒ ｖｅｈｉｃｌｅ； ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔａｌ ｐｏｌｌｕｔｉｏｎ； ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ； ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｍｅａｓｕｒｅｓ