Automatizacija

Katedra za strojarsku automatiku
Dubravko Majeti Automatizacija proizvodnje

0
FSB - Zavod
1
Automatizacija proizvodnje
L I T E R A T U R A
1. Tugomir urina : AUTOMATSKA REGULACIJA
kolska knjiga, Zagreb, 1981. kolska knjiga, Zagreb, 1981.
2. Branko Novakovi : REGULACIJSKI SISTEMI
k l k k ji Z b 1985 kolska knjiga, Zagreb, 1985.
3. Branko Novakovi : METODE VOENJA TEHNIKIH SISTEMA,
P i j b ti i fl k ibil i i t i i i Primjena u robotici, fleksibilnim sistemima i procesima
kolska knjiga, Zagreb, 1990.
4 V l K D N M K PR E 4. Vojislav Kecman : DINAMIKA PROCESA
Sveuilina naklada, Zagreb, 1985.
5. Vojislav Kecman : OSNOVE AUTOMATIKE,
Zadaci iz automatske regulacije
kolska knjiga Zagreb 1988 kolska knjiga, Zagreb, 1988.
6. Ljubomir Kuljaa, Zoran Vuki : AUTOMATSKO UPRAVLJANJE SISTEMIMA
2
Literatura
S A D R A J S A D R A J
OSNOVNE OPERACIJE S MATRICAMA
OSNOVE TEORIJE SISTEMA I SIGNALA
MATRICE DISTRIBUCIJE SIGNALA
MATEMATIKI MODELI MULTIVARIJABILNIH DINAMIKIH SISTEMA
IZBOR VARIJABLI STANJA KONTINUIRANIH JEDNOVARIJABILNIH LINEARNIH SISTEMA
IZBOR VARIJABLI STANJA KONTINUIRANIH MULTIVARIJABILNIH LINEARNIH SISTEMA
TRANSFORMACIJA VARIJABLI STANJA (MODALNA ANALIZA)
MATRICA PRIJENOSNIH FUNKCIJA
PRELAZAK S KONTINUIRANOG NA DISKRETNI SISTEM
VREMENSKI-INVARIJANTNI MODEL U PROSTORU STANJA
MATRICA IMPULSNIH PRIJENOSNIH FUNKCIJA MATRICA IMPULSNIH PRIJENOSNIH FUNKCIJA
STABILNOST SISTEMA
KONCEPT UPRAVLJIVOSTI I MJERLJIVOSTI
RJEENJE LINEARNIH KONTINUIRANIH SISTEMA RJEENJE LINEARNIH KONTINUIRANIH SISTEMA
TRAPEZNA FORMULA
MODELI REGULACIJSKIH SISTEMA U PROSTORU STANJA
OPTIMALNI REGULATORI
OBSERVER STANJA
TRAJNO REGULACIJSKO ODSTUPANJE
3
Sadraj 1
S A D R A J S A D R A J
AUTOMATIZACIJA PROIZVODNIH SUSTAVA AUTOMATIZACIJA PROIZVODNIH SUSTAVA
TEMELJI NUMERIKOG UPRAVLJANJA
KLASIFIKACIJA NUMERIKI UPRAVLJANIH ALATNIH STROJEVA KLASIFIKACIJA NUMERIKI UPRAVLJANIH ALATNIH STROJEVA
UPRAVLJAKI SISTEMI I UPRAVLJAKE PETLJE
NUMERIKI UPRAVLJANIH ALATNIH STROJEVA
TONOST VOENJA NC/CNC STROJEVA
OSNOVE NC/CNC PROGRAMIRANJA
INTERPOLATORI
4
Sadraj 2
PP
XX
HH
XX
5
Generator pare 1
R1 R1 R1 R1
R2 R2
6
Generator pare 2
R1 R1 R1 R1
R2 R2
7
Generator pare 3
O S N O V N E O P E R A C I J E S M A T R I C A M A O S N O V N E O P E R A C I J E S M A T R I C A M A
Matrice oznaavamo velikim (masnim) slovima : A A
n m n m
Oznaka retka Oznaka stupca
Primjer :
AA
12 12
element prvog retka i drugog stupca matrice A
8
Oznaavanje matrica
1 ZBRAJANJE MATRICA 1. ZBRAJANJE MATRICA
Zbrajati i oduzimati se mogu samo matrice istih dimenzija ! Zbrajati i oduzimati se mogu samo matrice istih dimenzija !
Primjer : Primjer :
++++
1 2 3 a b c 1 a 2 b 3 c
A 4 5 6 B d e f A B 4 d 5 e 6 f
7 8 9 h i 7 8 h 9 i
+ + + ( ( (
( ( (
= = + = + + +
( ( (
( ( ( 7 8 9 g h i 7 g 8 h 9 i ( ( ( + + +

++
9
Zbrajanje matrica
2 MNOENJE MATRICA 2. MNOENJE MATRICA
Osnovna pravila mnoenja :
AB AB == BA BA komutativnost
A (BC) (AB) C A (BC) (AB) C A (BC) = (AB) C A (BC) = (AB) C
A (B+C) = AB + AC .... A (B+C) = AB + AC .... mnoenje s lijeva /A /A--
(B+C) A = BA + CA .... (B+C) A = BA + CA .... mnoenje s desna mnoenje s desna //--AA
nm
A
*
mp
B
np
C =
*
p p
Koliko matrica A ima stupaca, toliko matrica B mora imati redaka !
10
Mnoenje matrica
Primjer :
a b c
1 2 3 4 d e f
A B
(
(
(
(
A , B
5 6 7 8 g h i
j k l
(
(
= =
(
(

(

j k l

11 12 13
21 22 23
c c c
C A B
c c c
(
= - =
(

21 22 23

11
c 1a 2d 3g 4 j = + + +
12
c 1b 2e 3h 4k = + + +
= + + +
13
c 1c 2f 3i 4l
= + + +
21
c 5a 6d 7g 8 j
22
c 5b 6e 7h 8k = + + +
11
Primjer mnoenja matrica
23
c 5c 6f 7i 8l = + + +
3 INVERTIRANJE MATRICA 3. INVERTIRANJE MATRICA
Definicija :
-1
adj(A)
A = , det(A) = A
det(A)
T
11 12 13 1m 11 21 31 n1
21 22 23 2m 12 22 32 n2
T
A A A A A A A A
A A A A A A A A
dj(A) A A A A A A A A
( (
( (
( (
( (

31 32 33 3m 13 23 33 n3
1 2 3 1 2 3
adj(A) A A A A A A A A
A A A A A A A A
( ( = =
( (
( (
( (

. . . . . . . .

n1 n2 n3 nm 1m 2m 3m nm
A A A A A A A A ( (

Izraun prema algoritmu
12
Invertiranje matrica
Izraun prema algoritmu
Primjer :
2 2 1 ( 2 2 1
A 2 3 1
1 2 2
(
(
=
(
(

1
adj(A)
A
det (A)
=
1 2 2 (

13
Determinanta matrice
Adjugiranje matrice A :
T
11 12 13
21 22 23
11 21 31
12 22 32
T
A A A
adj(
A A A
A A) A A A A A
( (
( (
= =
( (
( (
2 2 1
A 2 3 1
1 2 2
(
(
=
(
(
31 32 33 13 23 33
A A A A A A ( (

1 2 2 (

adj( A ) = j( )
14
Adjugiranje matrice
Postoje nastojanja da se, kako kod prirodnih tako i kod drutvenih
i j d ik i j d ik d l ij i znanosti, postave zajednike osnove i zajednika metodologija pristupa
izuavanju svih znanstvenih disciplina.
Takva nastojanja dovela su do pojave OPE TEORIJE SISTEMA.
Paralelno s razvojem ope teorije sistema razvijala se je i teorija j p j j j j
signala,koja, izmeu ostalog, izuava i prirodu, prijenos i pretvorbu
signala. signala.
Preko signala elementi i podsistemi (dijelovi sistema) uspostavljaju vezu
meusobno i sa okolinom (okruenjem) sistema
15
Teorija sistema i signala
meusobno i sa okolinom (okruenjem) sistema.
Premda postoji vie definicija pojma SISTEM definiranih od vie Premda postoji vie definicija pojma SISTEM, definiranih od vie
autora, ipak veina definicija sadri nekoliko zajednikih
kategorija :
postoje elementi,
postoje odreene veze meu elementima,
postoji svrsishodna funkcionalna skladna cjelina, p j f j ,
postoje (makar u mislima) granice sistema koje
ga izdvajaju iz njegove okoline (okruenja) ga izdvajaju iz njegove okoline (okruenja),
postoji odreeni odnos sistema s okruenjem.
16
Pojam sistema
Primjeri sistema : j
TEHNIKI SISTEM
Termoenergetski blok s elementima :
loite loite,
ispariva,
pregrijai pare
Meusobnim funkcionalnim
djelovanjem proizvode mehaniku
energiju za pogon elektrinog pregrijai pare,
turbina.
energiju za pogon elektrinog
generatora.
BIOLOKI SISTEM
ovjek s elementima :
organi,
krvotok,
Funkcionalna cjelina
17
Tehniki i bioloki sistem
ivani sustav.
Primjeri sistema :
T i
j
SLOENI SISTEM
Tvornica :
tehniki sistem (proizvodna linija),
bioloki sistem (radnik proizvodne linije),
drutveni (socijalni) sistem (radnici tvornice),
ekonomski sistem (odjel nabave, prodaje, i
raunovodstva). raunovodstva).
Tvornica je skup sistema u kojem je vie sistema
povezano u jednu svrsishodnu funkcionalnu cjelinu.
Elementi sloenog sistema su sistemi meusobno E m g m m m
interaktivno povezani i koji su (neobavezno) povezani
s okolinom (okruenjem) sloenog sistema.
Ako je sloeni sistem izgraen od meusobno, po
prirodi, razliitih sistema, onda govorimo o
KOMBINIRANOM SISTEMU
18
Sloeni sistem
KOMBINIRANOM SISTEMU.
ELEMENT SISTEMA ELEMENT SISTEMA
Element (e) je jedinka (objekt ureaj injenica pojam) u Element (e) je jedinka (objekt, ureaj, injenica, pojam) u
nekom skupu jedinki, koja se dalje ili ne moe raslaniti ili
nas to raslanjivanje ne interesira.
Element, po definiciji ne posjeduje
svoju unutarnju strukturu, ili nas ta
k struktura ne interesira, pa nije
eksplicite istaknuta.
granica elementa
ee
Okolina elementa
Okolina elementa Okolina elementa
element
19
Element sistema
Blok dijagram elementa
SISTEM SISTEM
SISTEM (S) je skup elemenata (jedinki, ureaja,
bj k t dij l n inj ni p jm ) k ji objekata, dijelova, organa, injenica, pojmova), koji
stoje u odreenoj meusobnoj interakciji i preko granica
sistema u odreenoj interakciji s okolinom (okruenjem)
sistema, tako da grade funkcionalnu, svrsishodnu
skladnu cjelinu.
Svojstvo je sistema da posjeduje svoju strukturu. j j p j j j
Struktura sistema je odreena meusobnim
vezama elemenata sistema, vezama elemenata vezama elemenata sistema, vezama elemenata
sistema s njegovom okolinom preko ulaza i vezama
elemenata sistema s njegovom okolinom preko izlaza.
20
Sistem
GRANICA SISTEMA OKOLINA OKOLINA
1
u
1
u
1
e
1
y
1
y
SISTEMA SISTEMA
1 1 1
y
2
u
2
y
2
e
IZLAZI
SISTEMA
ULAZI
SISTEMA
3
u
3
y
ELEMENT
2
y
3
e
2
u
SISTEM
Blok dijagram sistema
21
Blokovski prikaz sistema
VRSTE SISTEMA VRSTE SISTEMA
Ovisno o postavljenom kriteriju, sistemi se dijele na cijeli niz
b lii ih kl i
AAko je ko je interakcija sistema s njegovom okolinom interakcija sistema s njegovom okolinom realizirana preko realizirana preko
meusobno razliitih klasa sistema.
ulaza i/ili izlaza ulaza i/ili izlaza visokog stupnja visokog stupnja onda govorimo o onda govorimo o
OTVORENOM SISTEMU OTVORENOM SISTEMU. .
ako je izostala interakcija sistema s okruenjem, onda se radi o
ZATVORENOM SISTEMU ZATVORENOM SISTEMU.
kod relativno slabe interakcije sistema s okruenjem govorimo o
RELATIVNO RELATIVNO--IZOLIRANOM SISTEMU IZOLIRANOM SISTEMU
Primjer:
RELATIVNO RELATIVNO--IZOLIRANOM SISTEMU IZOLIRANOM SISTEMU.
bioloki i drutveni (socijalni) sistemi su blii otvorenim sistemima
tehniki sistemi su blii relativno-izoliranim i zatvorenim sistemima
22
Vrste sistema 1
tehniki sistemi su blii relativno izoliranim i zatvorenim sistemima
SISTEM JE DETERMINISTIKI SISTEM JE DETERMINISTIKI
k k d d k l d ako mu se, kod primijenjenog deterministikog ulaza, ni jedan parametar
sistema ne mijenja sluajno (na nepoznati nain). Ulaz je deterministiki
ako se mijenja na utvreni, unaprijed poznati, nain. j j , p j p ,
SISTEM JE SISTEM JE STOHASTIKI STOHASTIKI
ako se bar jedan od parametara sistema, kod primijenjenog j p p j j g
deterministikog ulaza, mijenja sluajno.
LINEARAN SISTEM LINEARAN SISTEM
ako vektor ulaza, U(t)=k1U1(t)+k2U2(t), realizira izlaz,
Y(t)=k1Y1(t)+k2Y2(t). Vrijedi dobro poznati PRINCIP SUPERPOZICIJE.
SISTEM JE SISTEM JE STATIKI STATIKI
ako mu ulazi i izlazi ne ovise o vremenu. Matematiki model statikog
sistema je realiziran algebarskim jednadbama sistema je realiziran algebarskim jednadbama.
SISTEM JE SISTEM JE DINAMIKI DINAMIKI
k su mu ul n i i l n ij bl t ij bl st nj isn ako su mu ulazne i izlazne varijable, te varijable stanja ovisne o
vremenu. U tom sluaju, matematiki model sistema je realiziran
diferencijalnim ili integro-diferencijalnim jednadbama (kontinuirani

23
Vrste sistema 2
signali), odnosno jednadbama diferencije (diskretni signali).
JEDNOVARIJABILAN SISTEM JEDNOVARIJABILAN SISTEM JEDNOVARIJABILAN SISTEM JEDNOVARIJABILAN SISTEM
je sistem koji posjeduje samo jednu ulaznu i jednu izlaznu varijablu.
MULTIVARIJABILAN SISTEM MULTIVARIJABILAN SISTEM
je sistem koji posjeduje vie ulaznih i/ili vie izlaznih varijabli.
PASIVAN SISTEM PASIVAN SISTEM
je sistem koji ili ne sadri spremnike (izvore) energije, ili
spremnici energije ne sadre energiju u vrijeme starta spremnici energije ne sadre energiju u vrijeme starta.
Matematiki gledano, to znai da su poetni uvjeti pasivnog
sistema jednaki nuli.
VREMENSKI VREMENSKI- -VARIJABILAN SISTEM VARIJABILAN SISTEM
ako je bar jedan njegov parametar ovisan o vremenu. U tom
sluaju relacija ulaz izlaz ovisi o izboru poetnog trenutka sluaju relacija ulaz-izlaz ovisi o izboru poetnog trenutka
promatranja. Kod ovih sistema izlaz (amplituda i oblik) ovisi o
trenutku u kojem je poeo djelovati ulaz sistema.
VREMENSKI INVARIJANTAN SISTEM VREMENSKI INVARIJANTAN SISTEM
ako niti jedan njegov parametar nije ovisan o vremenu.
24
Vrste sistema 3
j j g p j
SISTEM S KONCENTRIRANIM (USREDOTOENIM) PARAMETRIMA SISTEM S KONCENTRIRANIM (USREDOTOENIM) PARAMETRIMA
ako mu niti jedan parametar ne ovise o bilo kojoj prostornoj
koordinati koordinati.
Matematiki model takvog sistema je realiziran obinim
diferencijalnim jednadbama po vremenu "t" (dinamiki sistemi),
d bi i l b ki j d db ( iki i i) odnosno obinim algebarskim jednadbama (statiki sistemi).
SISTEM S DISTRIBUIRANIM (RASPODIJELJENIM) PARAMETRIMA SISTEM S DISTRIBUIRANIM (RASPODIJELJENIM) PARAMETRIMA
ako mu parametri (bar jedan) ovise o prostornim koordinatama (ovise
b d k d ) o bar jednoj prostornoj koordinati).
Matematiki model takvog sistema je realiziran parcijalnim
diferencijalnim jednadbama po prostornim koordinatama. j j p p
25
Vrste sistema 4
STRUKTURNA KLASIFIKACIJA SISTEMA STRUKTURNA KLASIFIKACIJA SISTEMA
Ovisno o stupnju sloenosti strukture nekog sistema razlikujemo:
serijski sistem
totalno paralelni sistem
l l i i t l l i i t paralelni sistem paralelni sistem
kruni sistem tipa k
1
kruni sistem tipa k
2
k uni sist m tip k kruni sistem tipa k
k
26
Strukturna klasifikacija sistema
SERIJSKI SISTEM SERIJSKI SISTEM SERIJSKI SISTEM SERIJSKI SISTEM
u
1
u
2
u
3
u
1
e
y
1
y
2
y
3
y
2
e
3
e
Sistem
Serijski sistem predstavlja skup k-elemenata poredanih u niz tako, j p j p p
da su izlazi prethodnog elementa (neobavezno transformirani)
ujedno i ulazi slijedeeg elementa.
27
Serijski sistem
TOTALNO PARALELNI SISTEM TOTALNO PARALELNI SISTEM TOTALNO PARALELNI SISTEM TOTALNO PARALELNI SISTEM
1
u
e
1
y
1
u
1
y
Totalno-paralelni sistem je sistem
2
u
1
e
2
y
u
2
y
Totalno-paralelni sistem je sistem
najjednostavnije strukture, odnosno
sistem s nultim stupnjem sloenosti.
2 2
y
2
e
2
u
2
y
To je skup k-elemenata kojima su
izostale meusobne interakcije,
y
j
elementi nemaju zajednikih ulaza,
a izlaz svakog elementa djeluje na
okolinu sistema, neovisno o ostalim
k
u k
u k
y
k
y
k
e
okolinu sistema, neovisno o ostalim
izlazima elemenata sistema.
Sistem
28
Totalno paralelni sistem
PARALELNI SISTEM PARALELNI SISTEM PARALELNI SISTEM PARALELNI SISTEM
1
u
1
y
1
u
1
u
2
u
1
e
1
y
1
y
2
y
2
u
2
y
2
e
k
u
k
y
p
y
k
e
m
u
p
y
k m
Sistem
Modifikacija totalno-paralelnog sistema jeste PARALELNI SISTEM, koji
predstavlja skup k-elemenata meu kojima su prisutne interakcije. p j p j p j
Neki elementi imaju zajednike ulaze i/ili neki izlazi sistema su linearna
kombinacija izlaza elemenata sistema.
29
Paralelni sistem
kombinacija izlaza elemenata sistema.
KRUNI SISTEM TIPA K KRUNI SISTEM TIPA K
11
The image cannot be displayed. Your computer may not have enough memory to open the image, or the image may have been corrupted. Restart your computer, and then open the file again. I f the red x still appears, you may have to delete the image and then insert it again.
u
1
u
2
u
3
u
1
e
y
1
y
2
y
3
y
2
e
3
e
Sistem
KRUNI SISTEM TIPA K
1
je realiziran skupom k-elemenata, kod
kojih se signal prenosi od prvog do k-tog elementa u serijskoj vezi, j g p p g g j j
a onda se kruno vraa od k-tog elementa na prvi element.
30
Kruni sistem K1
22
22
u
1
u
2
u
1
e
y
1
y
2
y
k
y
2
e
k
e
3
u k
u
3
y
3
e
Sistem
Kruni sistem tipa K
2
je realiziran skupom k-elemenata, kod kojih se
signal prenosi od prvog do k-tog elementa u serijskoj vezi, ali se i sa
i l k l t (k t dj l j ) l th d izlaza svakog elementa vraa (kao protudjelovanje) na ulaz prethodnog
elementa.
KK
Kruni sistem tipa K
k
je skup k-elemenata najsloenije strukture. Kod
ovog sistema svaki od k-elemenata sistema djeluje na sve elemente
sistema pa i na sebe samog
31
Kruni sistem K2 i KK
sistema, pa i na sebe samog.
POJAM INFORMACIJE I POJAM SIGNALA POJAM INFORMACIJE I POJAM SIGNALA
INFORMACIJA INFORMACIJA je odreeno saopenje o promatranoj pojavi.
Jedna te ista energetska i/ili materijalna veza moe nositi jednu,
dvije ili vie informacija.
Primjer :
maseni protok fluida u cjevovodu, nosi informaciju o iznosu tlaka,
temperature i ust e t fluida temperature i gustoe tog fluida.
Informacija se moe stvarati, prenositi i pohranjivati !!
SIGNAL SIGNAL je materijalni ili energetski nosilac informacije.
Bilo koja, praktino mjerljiva varijabla nekog sistema (ulaz, stanje, izlaz)
moe se uzeti kao nosioc informacija (napon, temperatura, protok,
i i k i d ) pritisak i dr.).
Najbitnija osobina signala je informacijski sadraj, koji sa sobom nosi.
32
Informacija i signal
Nivo snage, odnosno energetski nivo signala, manje je ili vie irelevantan.
) t ( y ) t ( y
t t
Deterministiki signal
Stohastiki signal
Deterministiki signal
Stohastiki signal
Iznos deterministikog signala je
jednoznano odreen u svakom
Iznos stohastikog signala je
sluajna vremenska funkcija.
j
trenutku vremena.
) t ( y
sluajna vremenska funkcija.
Signal kontinuiran po amplitudi
t
i vremenu (analogni signal)
33
Analogni signal
) nT ( y
Signal kontunuirane amplitude
s diskretnim vremenom
nT T
Iznos kontinuirane amplitude signala definiran je samo u odreenim
vremenskim trenucima "nT", gdje je n=0, 1, 2,
T predstavlja interval izmeu dvije toake na vremenskoj osi u kojima
je signal definiran. j g
Period tastiranja moe biti konstantan, ali i vremenski promjenljiv.
34
Signal diskretnog vremena
) t ( y
Signal diskretan po
amplitudi, a kontinuiran po
vremenu vremenu
t
Ovdje se radi o stepenastim signalima.
Iznos amplitude je definiran za svaki trenutak vremena, ali signal ima
skokovite (nagle) promjene amplitude.
35
Stepenasti signal
) nT ( y
Signal diskretne amplitude
s diskretnim vremenom s diskretnim vremenom
nT T
) t ( y
Signal binaran po amplitudi
i kontinuiran po vremenu
tt
) nT ( y
Signal binaran po amplitudi
diskretan po vremenu
nT T
36
Signali razni
Jednadbe distribucije signala:
U LU VY
Y HY
= +
=
vektor ulaza svih elemenata
L matrica distribucije ulaza u sistem (interakcija s okolinom)
U vektor ulaza sistema
L matrica distribucije ulaza u sistem (interakcija s okolinom)
V matrica distribucije interakcija u sistemu V matrica distribucije interakcija u sistemu
YY
__
vektor izlaza elemenata sistema
Y vektor izlaza sistema Y vektor izlaza sistema
H matrica distribucije izlaza sistema
matricama L, V, H definiramo strukturu sistema
vrijedi i obrat, tako da za unaprijed dane matrice L, V, H moemo
37
Matrice distribucije signala
nainiti strukturni blok dijagram sistema
Primjer :
GRANICA SISTEMA OKOLINA OKOLINA
1
u
1
u
1
e
1
y
1
y
SISTEMA SISTEMA
Analitiki:
u y
ULAZI
2
u
2
y
2
e
IZLAZI
SISTEMA
SISTEMA
ELEMENT
3
u
3
y
2
y
3
e
2
u
SISTEM
_
y
2
_
= y
1
2 +
y
1
_
y
1
_
u
1
y
2
y
2
=
y
1
y
2
3
+
_
y
3
_
y
3
1
u
2
__
__
38
Matrice distribucije signala primjer 1
Y
L U V
Y
__
Y
H
Primjer :
1
u
1
y
1
e
1
y
1
u
2
u
2
y
2
y
2
e
3
u
3
y
3
e
2
u
4
u
4
y
3
y
4
e
3
u
1
y
1
_
_
=
3
y
1
_
y
2
_
y
3
_
=
y
1
y
2
y
3
_
y
3
y
1
_
y
2
+
u
1
u
2
u
3
39
Matrice distribucije signala primjer 2
4
_
y
4
y
3
y
3
_
y
4
(t) |
) t (
(t) o
OKOLINA
OKOLINA
(t) o
o(T) promatrana dinamika pojava
|(T) skup ulaza
(T) skup dinamikih sistema (T) skup dinamikih sistema
o(T) skup izlaza
{ }
(t) (t) (t) (t) t | o
{ }
(t) (t), (t), (t), t o = | o
t i ki ( l t i) i t l
(t t (
promatrani vremenski (poluotvoreni) interval
0, f
(t t (
t
0
poetni trenutak promatranja
t zavrni trenutak promatranja
40
Matematiki modeli 1
t
f
zavrni trenutak promatranja
Za odreivanje skupa o(T) u promatranom vremenskom intervalu nuno j p ( ) p
je poznavati skup ulaza |(T) i skup dinamikih sistema (T) u
vremenskom intervalu
f
( , t (
Kako je to nemogue nuno je kao dodatnu informaciju uvesti novi skup

i to skup stanja dinamikog sistema k(t) definiran u zatvorenom i to skup stanja dinamikog sistema k(t) definiran u zatvorenom
vremenskom intervalu
0 f
t , t (

Za t=t0 k(t) dijeli prolost dinamikog sistema od njegove budunosti,
a u sebi sadri nuan i dovoljan broj informacija o dinamikoj pojavi
{ }
0 f 0 f
(t), (t), (t), (t), t [t , t , [t , t (t) e (
= (
Potpunu informaciju o dinamikoj pojavi o(T) nose jedino oni dinamiki

modeli koji ukljuuju stanja dinamikog sistema k(t)
To je i osnovna prednost prostora stanja u odnosu na modele koji ne
s dr st nj (m d li s prij n sn m funkcij m)
41
Matematiki modeli 2
sadre stanja (modeli s prijenosnom funkcijom)
MODELI KONTINUIRANIH SISTEMA MODELI KONTINUIRANIH SISTEMA
Nelinearni vremenski-varijabilan i vremenski-kontinuirani
i t k t i i t i sistem s koncentriranim parametrima:
t
}
f
t
) t ( U
) t ( X
-
) t ( Y
t
) t , u , x ( f ) t , u , x ( g
}
-
0
t
dt ) (
) t ( X
) t ( X
0
X
t
( )
X(t) f X(t) U(t) t X X(t )
-
J d db t j ( )
( )
0 0
X(t) f X(t), U(t), t , X X(t )
Y(t) g X(t), U(t), t)
= =
=
Jednadba stanja
Jednadba izlaza
42
Nelinearni modeli
Linearni vremenski-varijabilni sistem s koncentriranim parametrima:
0
X
) t ( D
) t ( B ) t ( C
0
X
}
-
f
t
dt ) (
) t ( U
) t ( X
) t ( X
-
) t ( Y
) ( ) (
}
0
t
) (
) t ( A
X(t) A(t) X(t) B(t)U(t) X X(t )
-
0 0
X(t) A(t) X(t) B(t)U(t), X X(t )
Y(t) C(t) X(t) D(t)U(t)
= + =
= +
X derivacija vektora stanja

X(t) n-vektor stanja sistema
A(t) vremenski ovisna matrica koeficijenata sistema
B(t) vremenski ovisna matrica ulaza sistema
U(t) m-vektor ulaza sistema
Y(t) p-vektor izlaza sistema
C(t) vremenski ovisna matrica izlaza sistema
D(t) vremenski ovisna matrica prijenosa sistema
43
Linearni sistem
Ako je barem jedan element bilo koje od matrica A, B, C , D ovisan
o vremenu, onda je cijeli sistem vremenski-varijabilan sistem.
Ako je vektor ulaza identian nuli U(t)=0, onda govorimo o
SLOBODNOM linearnom sistemu.
0 0
X(t) A(t) X(t), X X(t )
Y(t) C(t) X(t)
-
= =
Y(t) C(t) X(t) =
Ako su matrice A B C i D vremenski-invarijantne onda govorimo o Ako su matrice A, B, C i D vremenski-invarijantne, onda govorimo o
vremenski-invarijantnom linearnom sistemu.
-
0 0
X(t) AX(t) BU(t), X X(t )
Y(t) CX(t) DU(t)
= + =
= +
44
Vremenska invarijantnost
SISTEMI S MRTVIM VREMENOM SISTEMI S MRTVIM VREMENOM
Mrtvo vrijeme (transportno kanjenje) moe djelovati na razliitim
mjestima promatranog dinamikog sistema.
Mrtvo vrijeme na ulazu sistema
M ij ij bli j i Mrtvo vrijeme unutar varijabli stanja sistema
Mrtvo vrijeme na izlazu sistema
45
Sistemi s mrtvim vremenom
Transportno kanjenje na ulazu sistema Transportno kanjenje na ulazu sistema
0
X
D
B C
}
-
f
t
t
dt ) (
) t ( U ) t ( X ) t ( X
-
) t ( Y
T 0
t
m
T
A
m 0 0
X(t) AX(t) BU(t T ), X X(t )
-
= + =
m
Y(t) CX(t) DU(t T ) = +
46
Mrtvo vrijeme na ulazu
Transportno kanjenje unutar varijabli stanja sistema Transportno kanjenje unutar varijabli stanja sistema
D
0
X
) t ( X
) t ( X
-
D
B C
}
-
f
0
t
t
dt ) (
) t ( U
) t ( X
) t ( X
) t ( Y
A
m
C
m
T
A
m
A
m m m 0 0
m m m
X(t) AX(t) A (t T ) BU(t T ), X X(t )
Y(t) CX(t) C (t T ) DU(t T )
-
= + + =
= + +
47
Mrtvo vrijeme u stanjima
Transportno kanjenje na izlazu sistema Transportno kanjenje na izlazu sistema
0
X
-
D
B C
}
-
f
0
t
t
dt ) (
) t ( U ) t ( X ) t ( X
-
) t ( Y
m
T 0
A
m
T
A
0 0
m m
X(t) AX(t) BU, X X(t )
Y(t) CX(t T ) DU(t T )
-
= + =
= +
m m
( ) ( ) ( )
48
Mrtvo vrijeme na izlazu
MODELI DISKRETNIH SISTEMA MODELI DISKRETNIH SISTEMA
Nelinearni diskretni sistem Nelinearni diskretni sistem
k
) k , U , X ( f
k k
*
) k , U , X ( g
k k
* 1
k
H
k
U 1 k
X
+
k
Y
k
) , , (
k k
) , , ( g
k k
0
X
k
k
X
k
0
0
*
k 1 k k 0 k k
*
k k k 0 0 0
X f (X , U , k), X X
Y g (X , U , k), k k , k 1, k 2,...
+ =
= =
= = + +
k k k 0 0 0
g ( , , ), , , ,
49
Nelinearni diskretni sistem
Linearni diskretni sistem Linearni diskretni sistem
0
X
*
D
*
B
*
C
1
k
H
k
U
k
X
1 k
X
+
k
Y
*
AA
* *
k 1 k k 0
* *
X A X B U , X X(0)
+
= + =
* *
k k k
Y C X D U , k 0,1,2,... = + =
50
Linearni diskretni sistem
Prikaz sistema u prostoru stanja: Prikaz sistema u prostoru stanja:
jednadba stanja sistema
X AX BU
-
= +
j j
X AX BU = +
Y CX DU = + jednadba izlaza sistema
X X derivacija vektora stanja A = dim (n x n) A = dim (n x n) matrica koeficijenata sistema

X(t) X(t) vektor stanja sistema
U(t) U(t) vektor ulaza sistema
B = dim (n x m) B = dim (n x m) matrica ulaza sistema
C = dim (p x n) C = dim (p x n) matrica izlaza sistema
Y(t) Y(t) vektor izlaza sistema
(p ) (p )
D = dim (p x m) D = dim (p x m) matrica prijenosa sistema
n broj varijabli stanja = red sistema
m broj ulaznih varijabli
51
Prostor stanja
p broj izlaznih varijabli
X AX BU
-
= +
Y CX DU = +
DD
) t ( U
) t ( X
) t ( X
-
) t ( Y
B C
}
) ( ) (
A
Blokovski prikaz linearnog vremenski-invarijantnog sistema Blokovski prikaz linearnog vremenski invarijantnog sistema
s koncentriranim parametrima u prostoru stanja.
52
Prostor stanja blokovski
1. Fazne varijable stanja 1. Fazne varijable stanja
2. Kanonske varijable stanja 2. Kanonske varijable stanja
1. Fazne varijable stanja 1. Fazne varijable stanja
I sluaj I sluaj
Matematiki model zadan je obinom diferencijalnom
jednadbom "n"-tog reda, bez derivacije ulazne varijable.
Biramo tzv. Fazne varijable stanja, to rezultira time da
53
Varijable stanja
m . F j j , m
dobijemo matricu sistema A u tzv. Frobeniusovom obliku A=F
Primjer 1.
Sustav zadan diferencijalnom jednadbom prevedite u prostor stanja !
--- -- -
y 4 y 3y 2y 5u(t)
--- -- -
+ + + =
Rjeenje:
n =
m =
p = p
54
Fazne prvi sluaj
D Blok prikaz:
B
A
}
C
) t ( u
y
x
` x
) t ( u y
` ` `
y
` `
y
` y
x
3
x
2
x
1
A
5
4
} } }
) t ( u y y y y
3
2
) t (
` ` ` ` ` `
x
3
x
2
x
1
5
4
} } }
) t ( u y
` ` `
y
` `
y
` y
3
4
55
Blok prikaz sluaj 1
2
Primjer 2. Sustav zadan diferencijalnom jednadbom prevedite u prostor stanja !
( ) ( ) ( ) ( ) 4 3 2 1 ( ) ( ) ( ) ( ) 4 3 2 1
y 3.28y 72.41y 591.12y 6021.37y u(t) + + + + =
n =
m =
p = Rjeenje:
56
Fazne primjer 2
Bl k prik z: Blok prikaz:
x
3
x
2
x
1
x
4
} } }
) t ( u
y
` ` `
y
` `
y
`
y
x
3
x
2
x
1
}
x
4
( ) 4
y
28 . 3
41 . 72
12 . 591
37 . 6021
57
Blok prikaz primjer 2
II sluaj II sluaj II sluaj II sluaj
Matematiki model jednovarijabilnog sistema zadan je
obinom diferencijalnom jednadbom "n"-tog reda s
derivacijama ulazne varijable "r"-tog reda ( r n).
Vri se prelazak u s podruje ! Vri se prelazak u s-podruje !
P i j 3 P i j 3 Primjer 3. Primjer 3.
Sustav zadan diferencijalnom jednadbom prevedite u prostor stanja !
y 4y 3y 2y 5u 4u 3u 2u + + + = + + +
``` `` ` ` `` ```
58
Fazne drugi sluaj
III sluaj III sluaj III sluaj III sluaj
Matematiki model jednovarijabilnog sistema zadan je Matematiki model jednovarijabilnog sistema zadan je
prijenosnom funkcijom u kojoj je izostala dinamika ulazne
varijable, a dinamika izlazne varijable je "n"-tog reda.
Vri se prelazak u vremensko podruje obrnutom Laplaceovom p p j p
transformacijom!
Time se sluaj III svodi na sluaj I.
59
Fazne trei sluaj
Primjer 4. Sustav zadan prijenosnom funkcijom prevedite u prostor stanja !
3 2
y(s) 6
G(s)
u(s)
s 7s 14s 8
= =
+ + +
Rjeenje:
n =
m =
p = Rjeenje: p
60
Fazne primjer 4
Bl k prik z:
) t ( u y
` ` `
y
` `
y
` y
x
3
x
2
x
1
Blok prikaz:
6
7
} } }
) t ( u y y y y
14
7
8
D
B
}
C
) t ( u
y
x
` x
A
B
}
C
) t ( u y
x
` x
61
A
IV sluaj IV sluaj IV sluaj IV sluaj
Matematiki model jednovarijabilnog sistema zadan je Matematiki model jednovarijabilnog sistema zadan je
prijenosnom funkcijom koja ima dinamiku ulazne varijable
"r"-tog reda i dinamiku izlazne varijable je "n"-tog reda.
Vri se rastav prijenosne funkcije i potom obrnuta Vri se rastav prijenosne funkcije i potom obrnuta
Laplaceova transformacija.
Rastav prijenosne funkcije daje dvije prijenosne funkcije
od kojih svaka odreuje jednu jednadbu prostora stanja ! od kojih svaka odreuje jednu jednadbu prostora stanja !
62
Fazne - etvrti sluaj
Primjer 5. Sustav zadan prijenosnom funkcijom prevedite u prostor stanja !
3 2
y(s) 6s 18
G(s)
u(s)
s 7s 14s 8
+
= =
+ + +
Rj j
n =
m =
p =
Rjeenje:
p =
63
Fazne primjer 5
64
Fazne primjer 5
Blok prikaz: Blok prikaz:
) t (
y
x
3
x
2
x
6
` ` ` ` ` `
} } }
) t ( u
y
x
1
18
1
x
`
1
x
` `
1
x
` ` `
7
8
14
8
B
}
C
) t ( u y
x
` x
A
}
65
Primjer 6.
Sustav zadan prijenosnom funkcijom prevedite u prostor stanja !
3 2
3 2
y(s) 2s 3s 4s 5
G(s)
u(s) s 4s 3s 2
+ + +
= =
+ + +
n =
m =
p =
Rjeenje Rjeenje::
66
Fazne primjer 6
2
Blok prikaz: Blok prikaz:
5
2
} } }
) t ( u
y
x
3
x
2
x
1
2
1
x
`
1
x
` `
1
x
` ` `
4
} } }
) (
1
1 1
3
4
2
D
) t ( u
y
` x
B
A
}
C
) t ( u
y
x
x
67
A
Primjer MDS sustav
SS
u(t)
M
y(t)
D
My Dy Sy u(t) + + =
`` `
68
Primjer MDS sustav
2. Kanonske varijable stanja 2. Kanonske varijable stanja
I sluaj I sluaj
prijenosnom funkcijom s jednostrukim polovima. p j j j p
69
Kanonske varijable stanja
Primjer 1.
Sustav zadan prijenosnom funkcijom prevedite u kanonsku formu prostora stanja !
y(s) 6
Rjeenje Rjeenje::
n =
m =
p =
3 2
y(s) 6
G(s)
u(s)
s 7s 14s 8
= =
+ + +
70
Kanonske primjer 1
71
Kanonske primjer 1
Blok prikaz:
72
Kanonske primjer 1
Poloaj polova
Impulsni odziv
Im
Re
1
* *
Re
1
Im
*
Re
Im
*
Re *
Im
Re
*
*
Im
*
*
*
*
Re
Im
*
*
*
73
Polovi impulsni odziv
Re
*
II sluaj II sluaj
prijenosnom funkcijom kod koje se pol ponavlja r puta prijenosnom funkcijom kod koje se pol
1
ponavlja r puta.
Primjena rastava prijenosne funkcije na sumu parcijalnih razlomaka : Primjena rastava prijenosne funkcije na sumu parcijalnih razlomaka :
11 12 1r r 1 r 2 n
0
r r 1
1 1 2
Y(s) K K K K K K
G(s) K
U(s) s s s s (s ) (s )
+ +
= = + + + + + + + +

1 r 1 r 2 n 1 1
U(s) s s s s (s ) (s )
+ +

0
s
K limG(s)
=
s
(i 1)
r
1i 1
(i 1)
1
1 d
K (s ) G(s) , i 1,2,3,...,r
s
(i 1)!
ds
(
= =
=
Odabiru se kanonske varijable stanja :

i 1
i
1
x (s)
x (s) , i 1, 2,... ,(r 1)
s
+
= =

r
r
u(s)
x (s)
s
u(s)
=

74
Kanonske sluaj 2
r i
r i
u(s)
x (s) , i 1, 2,... ,(r i n)
s
+
+
= = + =

Primjer 2.
Sustav zadan prijenosnom funkcijom prevedite u kanonsku formu prostora stanja !
3 2
Rjeenje:
n =
m =
p =
3 2
3 2
y(s) s 14s 49s 52
G(s)
u(s)
s 7s 16s 12
+ + +
= =
+ + +
jeenje
p
75
Kanonske primjer 2
76
Kanonske primjer 2
1
Blok prikaz:
2
1
x
1
x`
1
2
}
1
x
1
2
}
) t ( u y
3
2
x`
2
x
2
}
3
x`
4
3
x
77
Kanonske primjer 2
3
I sluaj I sluaj
Matematiki model multivarijabilnog sistema dat je
skupom obinih diferencijalnih jednadbi, u kojima su
izostale derivacije ulaznih varijabli.
Odabiru se fazne varijable stanja.
78
Fazne multivarijabilni sistemi
Primjer 1. Sustav zadan sistemom diferencijalnih jednadbi prevedite u prostor stanja !
3 2 3 2 4 3 2
` ` ` ` ` ` ` ` `
Rjeenje Rjeenje::
n =
m =
p =
2 1 1 1 1 2 2 2 2
2 1 2 2 2 1 1 1 1
u 5 u 4 y 6 y 5 y y 7 y 6 y 5 y
u 3 u 2 y 3 y 2 y y 4 y 3 y 2 y
+ = + + + + + +
+ = + + + + + +
` ` ` ` ` ` ` ` `
` ` ` ` ` ` ` ` `
79
Fazne multivarijabilni primjer 1
4
Blok prikaz:
3
2
2
} } }
) t ( u
1 1
y
` ` `
1
y` `
1
y`
1
y
x
3
x
2 x
1
3
1
3
2
5
x
x x
1
6
4
5
} } }
) t ( u
2
2
y` ` `
2
y` `
2
y`
2
y
x
6
x
5
x
4
6
5
80
Blok primjer 1
7
Primjer 2.
Sustav zadan sistemom diferencijalnih jednadbi prevedite u prostor stanja !
3 2 1 3 2 1 1 1
u u u y y y y y + + = + + + +
` ` `
n =
m =
p =
3 2 1 3 3 3
3 2 3 1 2 2 2
3 2 1 3 2 1 1 1
u y y y y y
u u y y y y y
y y y y y
= + + +
= + + +
` ` `
` ` `
Rjeenje Rjeenje:: Rjeenje Rjeenje::
81
Fazne multivarijabilni primjer 2
Blok prikaz:
1
1
1
} }
) t ( u
1 1
y` `
1
y` 1
y
x
2
x
1
1
1
1 1
x
4
x
3
1
1
1
} }
) t ( u
2 2
y` `
2
y` 2
y
1
1
1
1
1
} }
) t ( u
3 3
y` `
3
y`
3
y
x
6
x
5
1
1
82
Blok primjer 2
1
II l j II l j II sluaj II sluaj
Matematiki model multivarijabilnog sistema zadan je
skupom obinih diferencijalnih jednadbi, u kojima se
j lj j d i ij j d l ij bl pojavljuje samo prva derivacija jedne ulazne varijable u
svakoj jednadbi (neobavezno).
Ulazna varijabla koja ima derivaciju ili njena derivacija Ulazna varijabla koja ima derivaciju, ili njena derivacija,
vee se uz odgovarajuu varijablu stanja.
83
Multivarijabilni sluaj 2
Primjer 3.
n = 2y 3y y u 3u 2u + + + +
` `
n =
m =
p =
1 1 2 1 1 2
2 2 1 1 2
2y 3y y u 3u 2u
4y y 3y 2u u
+ + = + +
+ = +
`
Rjeenje: j j
84
Multivarijabilni primjer 3
Blok prikaz:
2 3
2 3
}
) t ( u
1 1
x
` 1
y
2 7 2 1
x
1
1 2
) t (
`
x
2
8 3
8 13
2
x
`
y
}
) t ( u
2 2
y
`
2
y
4 1
2
y
4 1
85
Blok primjer 3
n =
1 1 1 2 2 1 1 1 2 2
T y y K y Ru T u K u + + =
` `
Primjer 4.
n =
m =
p =
1 1 1 2 2 1 1 1 2 2
2 2 2 1 1 1 1 2 2 2 2
T y y K y Ru T u K u
T y y K y K u T u R u
+ + =
+ + = +
` `
Rjeenje: j j
86
Blok prikaz: Blok pr kaz
1
1
T 1
) t ( u x
` 1
y
R 1
x
1
}
) t ( u
1 1
x
1
y
1
1
T
R 1+
x
1
1 2
T K
2 1
T K
}
) t ( u
2
2
y
x
2
2 1
T K
2
x
`
2
R 1+
}
2
2
T 1
2
2
T
R 1+
2
T 1
1
87
Blok primjer 4
n =
y 2y 3y y u 2u 2u + + + + +
`` ` `
Primjer 5.
n =
m =
p =
1 1 1 2 1 2 2
2 2 1 1 2
y 2y 3y y u 2u 2u
y 2y y 2u 3u
+ + + = + +
+ + = +
`
Rjeenje: Rjeenje
88
Blok prikaz:
}
1
y x
1
1
x
`
2
) t ( u
`
3
}
) t ( u
1
2
x
`
x
2
2
2
) t ( u
2 2
y
`
2
y x
1
3
x
`
3
}
) t ( u
2 2
y
2
y x
3
1
2 2
89
Blok primjer 5
1
Slui zato da modele koji nisu u kanonskoj ili Jordanovoj formi, Slui zato da modele koji nisu u kanonskoj ili Jordanovoj formi,
prevede u tu formu.
Matrica koja sistem nekanonske forme prevodi u kanonsku formu,
zove se Modalna matrica M (P, V).
M d l t i M j k d t k t t l (d t M 0) Modalna matrica M je kvadratna, konstantna, regularna (det M=0).
Dim(M)= n x n
Kanonska forma predstavlja rastav sistema na podsisteme koji u
pravilu nemaju meusobne interakcije.
Podsistem = mod
Modalna analiza
90
Modalna analiza - 1
Podsistem = mod
Modalna analiza
Model u prostoru stanja :
( ) ( ) X t AX BU *
-
= + ( ) ( )
( )
( ) ( )
Y t CX DU
X t M Z t
= +
= ( ) ( )
Z(t) novi vektor stanja M modalna matrica (matrica transformacije)
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
1 1
0 0 0
Z t M X t , Z t Z M X
X t M Z t *

- -
= = =
* *
* 1
Z(t) A Z(t) B U(t)
A M AM
-
= +
=
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
1
X t M Z t *
M Z t A M Z t B U t / M .
-
=
= +
* 1
A M AM
B M B
=
=
Transformacija jednadbe izlaza:
( ) ( ) ( )
1 1
Z t M A M Z t M B U t
* *
A B
-

= +
_ _
Transformacija jednadbe izlaza:
( )

( ) ( ) Y t C M Z t D U t
*
C
= +
A B
A* = A ..... ako su korjeni sistema realni i razliiti
C
* 1
A M AM
=
A A ..... ako su korjeni sistema realni i razliiti
A* = J ..... ako se korjeni sistema ponavljaju
*
*
*
C CM
D D
=
* 1
B M B
=
91
Modalna analiza - 2
Matrica A i A* imaju iste polove
*
I A I A =
D D =
I sluaj I sluaj
Korijeni sistema odreeni rjeenjem karakteristine
jednadbe |I A |=0 su realni i jednostruki jednadbe |I-A |=0 su realni i jednostruki.
Modalnu matricu odreujemo na osnovu adjugirane
matrice [I A] matrice [I-A] .
92
Odreivanje modalne matrice
Primjer Sustav zadan matricama prostora stanja prevedite u Kanonski oblik !
1 0 1 1 1
( (
1 0 1 1 1
1 0 1 2 1
A 0 2 1 , B 0 1 , C , D
0 1 1 0 1
0 0 3 1 0
( (
( (
( (
= = = =
( (
( (

( (

n =
m =
p =
0 0 3 1 0 ( (

p
Rjeenje:
93
Primjer sluaj 1
94
Primjer sluaj 1
95
Primjer sluaj 1
II sluaj II sluaj
Korijeni sistema odreeni rjeenjem karakteristine j j j
jednadbe |I-A |=0
su viestruki (ponavljaju se).
k Broj ponavljanja korijena sistema
r Rang matrice [I-A] za =
k
q = n-r
Stupanj degeneracije matrice [
k
I-A] odnosno broj p j j j
Jordanovih blokova
d = k-q
Broj jedinica na dijagonali iznad glavne dijagonale matrice A
*
Rang matrice jednak je redu
najvee subdeterminante te
1 s q s k
A
*
J M
1
AM
96
Modalna analiza sluaj 2
matrice koja je razliita od nule!
A
*
= J = M
-1
AM
a) a) q=1 q=1
d 2 d 2
(
d=2 d=2
Primjer :
1 1 1
A 1 1 0
1 0 1

(
(
=
(
(

Sustav zadan matricom prostora stanja prevedite u Kanonski oblik !
Rj j Rj j 1 0 1 (

Rjeenje Rjeenje::
97
Modalna analiza sluaj 2a
98
99
b) q=2 b) q=2
d=0 d=0 d=0 d=0
Primjer :
1 0 2 1 0
( (
Sustav zadan matricama prostora stanja prevedite u Kanonski oblik !
1 0 2 1 0
A 0 1 2 B 0 1
0 0 3 0 0
( (
( (
= =
( (
( (

0 0 3 0 0 ( (

Rjeenje:
100
Modalna analiza sluaj 2b
101
102
c) q=2 c) q=2
d=1 d=1
Primjer :
1 1 1
(
Sustav zadan matricom prostora stanja prevedite u Kanonski oblik !
1 1 1
A 0 1 0
0 0 1
(
(
=
(
(

Rjeenje:

103
Modalna analiza sluaj 2c
104
105
106
III sluaj III sluaj
Korijeni sistema odreeni rjeenjem karakteristine j j j
jednadbe |I-A |=0 su konjugirano kompleksni.
107
Primjer Sustav zadan matricama prostora stanja prevedite u Kanonski oblik !
4 1 7 1 1
( (
4 1 7 1 1
X 0 1 1 X 0 1 U
1 0 1 1 0

( (
( (
= +
( (
( (

`
n =
m =
p =
1 0 1 1 0
1 0 1 2 1
Y X U
( (

( (
p
Y X U
0 1 1 0 1
( (
= +
( (

Rjeenje:
108
109
110
I sluaj I sluaj
Polazni model je Frobeniusova forma matrice A !
jj
Korijeni sistema se ne ponavljaju ! j p j j
V=M modalna matrica (matrica transformacije)
Z(t)=V
-1
X(t) novi vektor stanja
1 1 1 1 (
(

1 2 3 n
2 2 2 2
1 2 3 n
V
(

(
(

(

* 1
A V AV
=
* 1
B V B
3 3 3 3
1 2 3 n
V
(
=
(
(
(

. . . . . .
1
B V B =
*
C CV =
*
D D =
111
Vandermondova matrica
(n 1) (n 1) (n 1) (n 1)
n 1 2 3

(
(

D D =
II sluaj II sluajjj
Jedan se korijen sistema ponavlja k puta !
1 2 k k 1 k 2 n
, , ,...,
+ +
= =
2 (k 1)
1 1 1
1 k 1 k 2 n
2 k 1
1
1 1
dv 1 d v 1 d v
M V v v v v
d 2! (k 1)! d d
+ +
(
= =
(

1
1 1
d 2! (k 1)! d d

P imj u k 2 n 5 : Primjer uz k=3 n=5 Primjer uz k=2, n=5 :
0 1 1 1 1
(
(
Primjer uz k=3, n=5
1 0 0 1 1
(
(
3 5 1 4
2 2 2 2
3 5 1 1 4
1
M V
2
(
(
(
= =

(
(
1 4 5
2 2 2
1 1 4 5
1 0
M V
2 1
(

(
(
= =

(
( 3 3 3 2 3
3 5 1 1 4
4 4 4 3 4
3 5 1 1 4
3
4
(

(
(

3 2 3 3
1 1 1 4 5
4 3 2 4 4
1 1 1 4 5
3 3
4 6
(
(

(
(

112
Vandermondova matrica
3 5 1 1 4

Primjer 1. Sustav zadan matricama prostora stanja prevedite u Kanonski oblik !
0 1 0 2 0
X 0 0 1 X 1 0 U
( (
( (
= +
( (
( (
`
2 5 4 0 1
1 0 0 0 1
( (

( (
1 0 0 0 1
Y X U
0 1 0 1 0
( (
= +
( (

Rjeenje:
113
Vandermond - primjer
114
Vandermond - primjer
Primjer 2.
Sustav zadan shematskim prikazom prevedite u Kanonski oblik prostora stanja !
Blok prikaz:
) t ( u
y
` `
y
` y
x
2
x
1
S
u(t)
M
M
1
D
} }
) t ( u
y y y
y(t)
D
S
M
Rjeenje:
My Dy Sy u(t) + + =
`` `
M

115
Vandermond - MDS
116
Vandermond - MDS
117
Vandermond - MDS
Objekt regulacije: ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
X t A X t B U t / L
Y t C X t D U t / L *
-
= +
+
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
Y t C X t D U t / L *
s X s A X s B U s
= +
= +
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
s X s A X s B U s
Y s C X s D U s
= +
= +
( ) ( ) ( )
s X s A X s B U s =
( ) ( )
1
sI A X s B U s / sI A .
= ( (

( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
1
1
Y s C sI A B U s D U s
Y s C sI A B D U s
= + (

= + (

( )
( )
( )
Y s C sI A B D U s
G(s)
+ (

_
118
Matrica prijenosnih funkcija
( ) ( )
1
G s C sI A B D C s B D
= + = u + (

resolventna matrica ( )
1
s sI A

u = (

resolventna matrica
fundamentalna matrica
( )
s sI A u = (

( ) ( ) { }
1 At
t L s e
u = u =
1
adj sI A
sI A

(

(

sI A
det sI A

= (

(

( )
| |
| |
adj sI A
G s C B D
= +

( )
| |
G C
det sI A
G(s)
U(s) U(s) Y(s) Y(s)
G(s)
119
G(s)
) s ( g
11
) s ( g
12
) s ( g
m 1
1
u
1
y
) s ( g
21
) s ( g
22
) s ( g
m 2
2
u
2
y
) s ( g
2 n
) s ( g
nm
) s ( g
1 n
m
u
n
y
G(s)
120
G(s) blok prikaz
Matrica prijenosnih funkcija G(s) je "prava" matrica prijenosnih funkcija,
ako je resolventna matrica u(s) nedegenerativna, odnosno ako je polazna
jednadba stanja, iz koje se izvodi u(s) "prava" jednadba stanja koja
jednoznano opisuje stanja sistema. j p j j
Matrica u(s) je nedegenerativna ako i samo ako ne postoji polinom h(s)
najnie prvog reda (stupnja) koji je zajedniki faktor svih brojnika i svih najnie prvog reda (stupnja) koji je zajedniki faktor svih brojnika i svih
nazivnika svih elemenata matrice u(s).
Ako je u(s) nedegenerativna matrica onda je karakteristini polinom Ako je u(s) nedegenerativna matrica, onda je karakteristini polinom
K(s) matrice A, istovremeno i njen minimalni polinom M(s), pa vrijedi
K(s)=M(s).
Rjeenje K(s) po s su polovi s
1
, s
2
, ..., s
n
koji su identini vlastitim
(svojstvenim) vrijednostima matrice A, odnosno identini korijenima
sistema sistema.
Ako je u(s) nedegenerativna matrica, a u matrici prijenosnih funkcija
izvedenoj iz takve u(s) nema zajednikih nula u svim elementima G(s) izvedenoj iz takve u(s) nema zajednikih nula u svim elementima G(s)
koje bi se mogle pokratiti s identinim polovima sistema, onda je sistem
minimalne realizacije (red sistema je minimalan) i ima svojstvo potpune
upravljivosti (Controllability) i potpune mjerljivosti (Observability) stanja
121
Degenerativnost
upravljivosti (Controllability) i potpune mjerljivosti (Observability) stanja
sistema.
Primjer1.
Odredite matricu prijenosnih funkcija za sustav zadan sa:
1 0 2 1 1 1 1 0
( ( ( (
Rjeenje:
1 0 2 1 1 1 1 0
A , B , C , D
0 2 1 1 0 1 0 1
( ( ( (
= = = =
( ( ( (

j j
122
G(s) - primjer
123
G(s) - primjer
Primjer 2. Odredite matricu prijenosnih funkcija za MDS sustav zadan sa:
( (
| |
1 1
2 2
0 1 0
x x
u
x x S D 1
( (
( (
( (
= +
( (
( (

( (
`
`
| | | | | | | |
1
2
x
y 1 0 0 u
x
(
= +
(

2 2
x x S D 1
M M M
X A X B U

( (

( (

= +
`
2
Y C X D U

= +
Rjeenje: Rjeenje:
124
G(s) - MDS
Kontinuirani linearni vremenski-invarijantni dinamiki sistem
0 0
X AX BU, X X(t ) X(0)
-
= + = =
0 0
X AX BU, X X(t ) X(0) +
Y CX DU = +
moe se na vie naina prevesti u diskretnu formu.
1. EGZAKTNO RJEENJE JEDNADBE STANJA
2 EULEROVA METODA DISKRETIZACIJE
125
Prelazak na diskretnu formu
2. EULEROVA METODA DISKRETIZACIJE
1. EGZAKTNO RJEENJE JEDNADBE STANJA
t
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
t
0
0
X t t t X 0 t B U d = u + u t t t
}
( )
{ }
1
1
t L sI A

u = (

matrica prijelaza ili fundamentalna matrica ( )
{ }
t L sI A u = (

matrica prijelaza ili fundamentalna matrica
Uz promatrani vremenski interval
k k 1 k 0
t t t , t t
+
< s
dobiva se rjeenje:
t
k
k k
t
X(t) (t t ) X(t ) (t )BU( ) d = u + u t t t
}
126
Egzaktno rjeenje
uz dovoljno mali period uzorkovanja (tastiranja) unutar svakog j j j
perioda uzorkovanja ulazni vektor je konstantan pa vrijedi:
k 1 k k k 1
U(t) U(t ) (t t ) konst. , t t t
+
= + o = < <
k 1 k k k 1
U(t) U(t ) (t t ) konst. , t t t
+
+ o < <
1
(t) o
- jednini impuls
kontinuirani vektor ulaza U(t) aproksimira se stepenastom funkcijom p p j
konstantne irine perioda tastiranja T
) t ( U
i
) t ( U
1 k i
) t ( U
k i
) t ( U
1 k i +
Aproksimacija i-te komponente
vektora ulaza stepenastom
funkcijom uz T=konst.
T T T T T T t
127
Egzaktno rjeenje
1 k
t
k
t
1 k
t
+
vrijednost vektora stanja u toci t=tk+1=kT+T dana je sa : j j j
kT T
X(kT T) (T) X(kT) (kT T )Bd U(kt )
+
+ = u + u + t t +
}
kT
X(kT T) (T) X(kT) (kT T )Bd U(kt ) + = u + u + t t +
}
k i i nakon supstitucije v kT T = + t
kT T T T
Av
(kT T )Bd U(kt ) ( )Bd ( B) d
+
u u
} } }
Av
kT 0 0
(kT T )Bd U(kt ) (v)Bdv (e B) dv u + t t + = u =
} } }
T
Av 1 AT 1
Bd A I B (t) (0) A B

(
u u (
}
Av 1 AT 1
0
e Bdv A e I B (t) (0) A B
(
= = u u (

}
notacija :
*
U(kT) U(kT )
A (T)
= +
= u
* 1
*
B (T) (0) A B
C C
= u u (

=
128
Egzaktno rjeenje
*
D D =
konano rjeenje kao diskretni model u prostoru stanja: konano rjeenje kao diskretni model u prostoru stanja:
* *
X(kT T) A X(kT) B U(kT) + = +
* *
Y(kT) C X(kT) D U(kT) k 0, 1, 2,.... = + =
uz
X(k) X(kT), Y(k) Y(kT), U(k) U(kT)
* *
X(k 1) A X(k) B U(k)
* *
Y(k) C X(k) D U(k) k 0, 1, 2,....
+ = +
= + =
129
Egzaktno rjeenje
2. EULEROVA METODA DISKRETIZACIJE 2. EULEROVA METODA DISKRETIZACIJE
Kontinuirani linearni vremenski-invarijantni dinamiki sistem
0 0
X AX BU, X X(t ) X(0) = + = =
-
j
0 0
Y CX DU = +
)) k ( t ( X )) k ( t ( X
k 1 k
X(t ) X(t )
X(t )
+

-
) t ( X
1 k+
) t ( X
k
k 1 k
k
X(t ) X(t )
X(t )
T
+
~
) t ( X
1 k
) (
k
k 1 k
k k
X(t ) X(t )
AX(t ) BU(t ) / T
T
+

= +
) k ( t
T T
1 k
t
1 k
t
+ k
t k k k
Y(t ) CX(t ) DU(t ) = +
130
Eulerova metoda diskretizacije
T T
k 1 k k k
X(t ) X(t ) TAX(t ) TBU(t )
+
= +
uz T=konst.
k
t kT = k 1 k k k
k k k
( ) ( ) ( ) ( )
Y(t ) CX(t ) DU(t )
+
= +
X(t ) X(t ) TAX(t ) TBU(t ) = + +
uz T konst.
k
k 1
t kT
t kT T
+
= +
k 1 k k k
k k k
X(t ) X(t ) TAX(t ) TBU(t )
Y(t ) CX(t ) DU(t )
+
= + +
= +
konano rjeenje kao diskretni
model u prostoru stanja:
k 1 k k
k k k
X(t ) I TA X(t ) TBU(t )
Y(t ) CX(t ) DU(t )
+
= + + (

= +
* *
* *
X(kT T) A X(kT) B U(kT)
Y(kT) C X(kT) D U(kT) k 0, 1, 2,....
+ = +
= + =
k k k
*
A I TA = + (

( ) ( ) ( )
uz
X(k) X(kT),
*
*
B TB
C C
=
=
uz
( ) ( ),
Y(k) Y(kT),
U(k) U(kT)
*
D D =
* *
X(t ) A X(t ) B U(t )
* *
X(k 1) A X(k) B U(k) + = +
k 1 k k
* *
k k k
X(t ) A X(t ) B U(t )
Y(t ) C X(t ) D U(t )
+
= +
= +
* *
Y(k) C X(k) D U(k) k 0, 1, 2,....
+ = +
= + =
131
Eulerova metoda diskretizacije
linearni vremenski-invarijantni diskretni sistem u prostoru stanja j p j
* *
0 k 0
* *
X(kT T) A X(kT) B U(kT) X X(kT) /
Y(kT) C X(kT) D U(kT) k 0 1 2
=
+ = + =
= + = Y(kT) C X(kT) D U(kT) k 0, 1, 2,.... = + =
uz T=konstanta, moe se primjeniti z-transformacija uz
Ts
z e = p j j
* *
Z X(z) X(0) A X(z) B u(z) = + (

* *
Y(z) C X(z) D U(z) = + Y(z) C X(z) D U(z) = +
uz X
0
= 0 vrijedi
0
j
* *
zX(z) A X(z) B U(z) = +
* *
zX(z) A X(z) B U(z) = zX(z) A X(z) B U(z)
1
* * *
zI A X(z) B U(z) zI A

( (
= -

1
* *
(
132
G(z)
1
* *
X(z) zI A B U(z)
(
=

1
* * * *
Y(z) C zI A B U(z) D U(z)
(
(
= +
(

11
* * * *
Y(z) C zI A B U(z) D U(z)
(
= +

1
* * * *
(
(
1
* * * *
Y(z) C zI A B D U(z)
G(z)
(
(
= +
(

_
( )
1
* * * *
Y(z)
G(z) C zI A B D
(
= = +

G(z) C zI A B D
U(z)
(
+

* * * * *
C adj zI A B det zI A D
Y(z)
G(z)
( (
+

= =
*
G(z)
U(z)
det zI A
= =
(

l ij i i ij ih f k ij
133
G(z)
potpuna analogija sa zapisom matrice prijenosnih funkcija
Primjer Odredite matricu impulsnih prijenosnih funkcija za sustav zadan sa:
| |
2T 0 T 0 1 0
A , B , C , D 0
0 1 0 1 1 1
- - - -
( ( (
= = = =
( ( (

Rjeenje:
134
G(z) - primjer
135
G(z) - primjer
postupak provjere stabilnosti = postupak pronalaenja polova sistema postupak provjere stabilnosti = postupak pronalaenja polova sistema
( )
| | | | | | adj sI A Cadj sI A B det sI A D
G s C B D
+
( )
| |
| |
| | | |
| |
j j
G s C B D
det sI A det sI A
= + =

Karakteristini polinom sistema : | |
n n 1
n n 1 1 0
det sI A a s a s a s a
= + + + +
Karakteristina jednadba sistema : | | det sI A 0 = KORJENI SISTEMA
1 2 3 n
, , , ... ,

- karakteristine vrijednosti 1 2 3 n
1 2 3 n
, , , ,
s , s , s , ... , s
+ + + +
`
)
karakteristine vrijednosti
- korijeni ili polovi sistema
- vlastite vrijednosti sistema
136
Stabilnost kontinuiranih sistema
1 2 3 n
)
j
Grafiki prikaz :
Kontinuirani sistem
Im
NESTABILNO
Re
GRANICA STABILNOSTI
J d t ki l i STABILNO Jednostruki polovi
s nultim realnim dijelom
STABILNO
137
Stabilnost S-ravnina
Primjer 1.
Odredite stabilnost sistema zadanog sa:
1 0
A
0 2
(
=
(

Rjeenje:
138
Stabilnost primjer 1
Primjer 2.
0 1 0
(
Odredite stabilnost sistema zadanog sa:
0 1 0
A 0 0 1
20 4 5
(
(
=
(
(

Rjeenje:

139
Stabilnost primjer 2
k j bil i k l j l i k j bil i k l j l i postupak provjere stabilnosti = postupak pronalaenja polova sistema postupak provjere stabilnosti = postupak pronalaenja polova sistema
adj zI A C adj zI A B det zI A D
- - - - - -
( ( (
+

( )
adj zI A C adj zI A B det zI A D
G z C B D
det zI A det zI A
- - -
- -
( ( (
+

= + =
( (

Karakteristini polinom sistema :
n n 1
n n 1 1 0
det zI A a z a z a z a
-
(
= + + + +

Karakteristina jednadba sistema :
det zI A 0
-
(
=

1 2 3 n
, , , ... ,

- karakteristine vrijednosti
1 2 3 n
1 2 3 n
z , z , z , ... , z
+ + + +
`
)
karakteristine vrijednosti
- korijeni ili polovi sistema
- vlastite vrijednosti sistema
140
Stabilnost diskretnih sistema
)
j
Grafiki prikaz :
Diskretni
Im
NESTABILNO
Re
1 1
1
GRANICA STABILNOSTI STABILNO
Jednostruki polovi
s nultim realnim dijelom
141
Stabilnost Z-ravnina
Primjer:
Odredite stabilnost diskretnog sistema zadanog sa:
0 0 1
-

(
(
Rjeenje:
A 0 1 1
1 1 0
- (
=
(
(

Im
1
Re -1 1
-1
142
Stabilnost diskretni - primjer
Vezano za problematiku optimalnih regulacijskih sistema, Kalman uvodi nove
j lji i (C ll bili ) i j lji i (Ob bili ) di ikih pojmove upravljivosti (Controllability) i mjerljivosti (Observability) dinamikih
sistema.
P j lji ti d ij t dj l j lj kih Pojam upravljivosti podrazumijeva mogunost djelovanja upravljakih
varijabli na stanja, odnosno izlaze sistema.
Potpuna upravljivost stanja sistema nije nuan niti dovoljan uvjet za
potpunu upravljivost izlaza sistema, a vrijedi i obratno.
Kada je matrica D=0, sistem s potpuno upravljivim stanjima ima
potpuno upravljive izlaze, ako retci matrice C nisu linearno ovisni.
To je povezano sa injenicom da se broj vlastitih vrijednosti sistema
ne mora poklapati s brojem polova odgovarajue matrice prijenosnih
funkcija. funkcija.
Pojam mjerljivosti podrazumijeva mogunost djelovanja stanja sistema
na izlazne varijable sistema.
143
Upravljivost i mjerljivost
X AX BU = +
`
Jednadba stanja sistema :
( ) n 1
2 3
E B AB A B A B ....... A B
(
=
(

rang(E) = n
sistem ima potpuno upravljiva stanja
rang(E) < n
sistem nema potpuno upravljiva stanja
Rang matrice jednak je redu najvee subdeterminante te
144
Upravljivost stanja
Primjer 1.
Odredite upravljivost stanja sistema zadanog sa:
0 1 1
X X U
2 5 1 5 1
( (
= +
( (

`
Rjeenje:
2.5 1.5 1
( (

145
Upravljivost stanja primjer 1
Primjer 2.
Odredite upravljivost stanja sistema zadanog sa:
1 2 1 0
X X U
1 1 0 1
( (
= +
( (

`
Rjeenje:
146
Upravljivost stanja primjer 2
- -
+ = + Jednadba stanja diskretnog sistema:
( ) n 1
2 3
E B A B A B A B ....... A B
- - - - - - - - - -
(
=
(

(E
*
) di k t i i t i t lji t j rang(E
*
) = n diskretni sistem ima potpuno upravljiva stanja
rang(E
*
) < n
diskretni sistem nema potpuno upravljiva stanja
g( )
147
Upravljivost stanja diskretni
Primjer: Odredite upravljivost stanja diskretnog sistema zadanog sa:
Rjeenje:
1 1 0 1 0
X(k 1) 0 2 0 X(k) 1 0 U(k)
( (
( (
+ = +
( (
( (
jeenje
0 0 3 0 1 ( (

n =
148
Upravljivost stanja diskretni - primjer
X AX BU
`
X AX BU
Y CX DU
= +
= +
Jednadbe prostora stanja :
( ) n 1
2 3
F CB C AB CA B CA B ....... CA B D
(
=
(

rrang ang(F) (F) = = p p sistem ima potpuno upravljive izlaze
rrang ang(F) < p (F) < p sistem nema potpuno upravljive izlaze rrang ang(F) < p (F) < p sistem nema potpuno upravljive izlaze
149
Upravljivost izlaza
Primjer 1.
Odredite upravljivost izlaza sistema zadanog sa:
1 0 0 1 0
( (
| |
1 0 0 1 0
1 0 0
A 0 2 0 , B 0 1 , C , D 0
0 1 0
0 0 3 1 0
( (
(
( (
= = = =
(
( (

( (

Rjeenje:

n =
m = p =
150
Upravljivost izlaza primjer 1
Primjer 2. Odredite upravljivost izlaza sistema zadanog sa:
| |
1 0 0 1 0
1 0 0
A 0 2 0 , B 0 1 , C , D 0
0 1 0
( (
(
( (
= = = =
(
( (

Rj j
0 1 0
0 0 3 0 0
(
( (

( (

Rjeenje:
n =
m = p = p
151
Upravljivost izlaza primjer 2
Jednadbe prostora stanja : X(k 1) A X(k) B U(k)
- -
+ = + J n p nj ( ) ( ) U( )
Y(k) C X(k) D U(k)
- -
= +
( ) n 1
2 3
F C B C A B C A B C A B ....... C A B D
- - - - - - - - - - - - - - - -
(
=
(

(F
*
) di k t i i t i t lji i l rang(F
*
) = p diskretni sistem ima potpuno upravljive izlaze
rang(F
*
) < p diskretni sistem nema potpuno upravljive izlaze g( ) p p p p j
152
Upravljivost izlaza - diskretno
Primjer : Odredite upravljivost izlaza sistema zadanog sa:
1 1 1 2 1 0 1 0
A , B , C , D
0 1 1 0 1 0 1 1
- - - -
( ( ( (
= = = =
( ( ( (

Rjeenje:
153
Upravljivost izlaza diskretni primjer
X AX
`
Mjerljivost stanja ne ovisi o ulazu sistema ! X AX
Y CX
=
=
Mjerljivost stanja ne ovisi o ulazu sistema !
( ) ( ) ( )
( ) 2 3 n 1
T T T T T T T T T
H C A C A C A C ....... A C
(
=
(

rrang ang(H) (H) = = nn sistem ima potpuno mjerljiva stanja
rrang ang(H) < (H) < nn sistem nema potpuno mjerljiva stanja rrang ang(H) < (H) < nn sistem nema potpuno mjerljiva stanja
154
Mjerljivost stanja - kontinuirano
Primjer : Odredite mjerljivost stanja sistema zadanog sa:
| |
0 1 0
A 0 0 1 , C 4 5 1
(
(
= =
(
Rjeenje:
| |
6 11 6
(
(

155
Mjerljivost stanja - primjer
*
X(k 1) A X(k) + =
*
X(k 1) A X(k)
Y(k) C X(k)
+ =
=
Mjerljivost stanja ne ovisi o ulazu sistema !
( ) ( ) ( )
( ) 2 3 n 1
T T T T T T T T T
H C A C A C A C ....... A C
- - - - - - - - - -
(
=
(

( ) ( ) ( )
(

rrang ang(H (H
**
) ) = = nn sistem ima potpuno mjerljiva stanja
rrang ang(H (H
**
) < ) < nn sistem nema potpuno mjerljiva stanja rrang ang(H (H ) < ) < nn sistem nema potpuno mjerljiva stanja
156
Mjerljivost stanja - diskretno
Primjer :
Odredite mjerljivost stanja sistema zadanog sa:
1 1 0
(
1 1 0
1 0 1
X(k 1) 0 2 0 X(k) Y(k) X(k)
0 1 1
0 0 3
(
(
(
+ = =
(
(

(

Rjeenje:

157
Mjerljivost stanja diskretno - primjer
K l k d k Kontinuirani linearni vremenski-invarijantni dinamiki sistem :
0 0
-
= + = =
0 0
, ( ) ( )
Y CX DU = +
ima rjeenje u opoj formi :
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
t
0
X t t X 0 t B U d = u + u t t t
}
_
_
nehomogeno rjeenje
homogeno rjeenje
nehomogeno rjeenje
g j j
158
Rjeenje sistema
homogeno rjeenje (vlastite oscilacije sistema) uz U(t) = 0 :
( )
t u
{ }
1
I A

(
L
1
( )
t u =
{ }
sI A (
L
-1
Fundamentalna matrica u matematikom smislu.
Matrica prijelaza u dinamikom smislu.
159
Homogeno rjeenje
METODE ODREIVANJA MATRICE PRIJELAZA METODE ODREIVANJA MATRICE PRIJELAZA
1. Razvoj u Taylor-ov red
2. Obrnuta Laplaceova transformacija
3. Razvoj u Newmann-ov red j
4 M d l t f ij 4. Modalna transformacija
160
Matrica prijelaza
1 Razvoj u Taylor-ov red 1. Razvoj u Taylor-ov red
Taylorov red u okoliu toke t=0 za jednadbe u prostoru stanja: Taylorov red u okoliu toke t=0 za jednadbe u prostoru stanja:
| | X AX U(t) 0
-
= = | | ( )
Y CX =
(n)
2 3 n
t t t
` `` ```
(n)
t t t
X(t) X(0) tX(0) X(0) X(0) ... X (0) ...
2! 3! n!
= + + + + + +
{ }
(i) (t)
X (0) X (t) t 0 i 0 1 2 3
{ }
(i) (t)
X (0) X (t) za t 0, i 0,1,2,3,... = = =
deriviranjem jednadbe stanja po vremenu
2
X(t) AX(t) A X(t) = =
`` `
deriviranjem jednadbe stanja po vremenu X(t) AX(t) A X(t) = =
3
X(t) AX(t) A X(t) = =
``` ``
openito vrijedi :
(i) i
X (t) A X(t) =
161
Taylor-ov red
Derivacije vratimo u poetnu Taylor-ovu jednadbu :
2 3 n
2 3 n
0
t t t
X(t) I tA A A ... A ... X
2! 3! n!
(
= + + + + + +
(

2! 3! n!
(t)

u
_
X(t) (t) X(0) = u X(t) (t) X(0) = u
i i 1 i i
t At (At)
= = i i
At i
i 0 i 1
t At (At)
(t) e A I
i! i (i 1)!
= =
u = = = +

Prednost : Nije potrebno predhodno poznavanje vlastitih
vrijednosti matrice A. vrijednosti matrice A.
N d k Nedostatak :
(t) se ne dobiva u zatvorenoj formi
(beskonani Taylorov red).
162
Taylor-ov red
2 Obrnuta Laplaceova transformacija 2. Obrnuta Laplaceova transformacija
X AX
-
L
Homogeno rjeenje
sX(s) X(0) AX(s) =
X AX = L
Homogeno rjeenje
1
sX(s) AX(s) X(0)
sI A X(s) X(0) sI A

=
= - ( (

1
X(s) sI A X(0) (s) X(0)

= = u (

(s) u
Resolventna matrica
LL
1 1
LL
--1 1
(t) = [(s)] = LL
--1 1
[sI-A]
-1
Prednost : Matrica prijelaza (t) se dobiva u zatvorenoj formi.
Nedostatak : Potreba za obrnutom Laplace-ovom transformacijom
163
Obrnuta Laplaceova transformacija
Nedostatak : Potreba za obrnutom Laplace-ovom transformacijom.
3. Razvoj u Newmann 3. Razvoj u Newmann- -ov red ov red jj
Ako je matrica A, matrica konstanti :
(t) I R(A) R(AR(A)) R(AR(AR(A))) .... u = + + + +
gdje je
t
0
R(A) Ad At = t =
}
P d i i d i K k d j T l d Prednosti i nedostaci : Kao kod razvoja u Taylor-ov red
164
Newmann-ov red
4 Modalna transformacija 4. Modalna transformacija
Sistem zadan Jordanovom Kanonskom formom :
1
Z(t) JZ(t) =
`
Sistem zadan Jordanovom Kanonskom formom :
1
J M AM
X(t) MZ(t)
=
=
gdje je M modalna matrica ili matrica transformacija varijabli stanja.
homogeno rjeenje se dobiva prema izrazu homogeno rjeenje se dobiva prema izrazu
Jt 1 Rt 1
X(t) Me M X(0) MP(t) e M X(0) (t) X(0)

= = = u
matrica prijelaza je odreena sa :
At Rt 1
(t) exp(At) e MP(t) e M
u = = = matrica prijelaza je odreena sa : (t) exp(At) e MP(t) e M u = = =

k d j d t kih l titih ij d ti
( )
- kod jednostrukih vlastitih vrijednosti :
| |
1 2 3 n
t 1
P(t) I
R diag , , ,... ,
A
=
= = A
165
Modalna transformacija
t 1
(t) Me M
A
u =
- kod viestrukih vlastitih vrijednosti :
1 2 3 n
P(t) diag P (t),P (t),P (t),...,P (t) = (

j
1 2 3 n
svakom
i
viestrukosti k
i
pripada P
i
(t) a m
i
tru t
i
pr pa a
i
(t)
i
k 1 2
t t
1 t

(
(
i
i
k 2
1 t
2 (k 1)!
t
0 1 t
(k 2)!
(
(
(
(
i
i
(k 2)!
P(t)

(
=
(
(
(
. . . .
0 0 0 1
(
(
(
(

(

Prednost : Matrica prijelaza (t) se dobiva u zatvorenoj formi. Prednost : Matrica prijelaza (t) se dobiva u zatvorenoj formi.
Nedostatak :
Nuno je poznavati vlastite vrijednosti i modalnu
166
Modalna transformacija
matricu matrice A.
nehomogeno rjeenje - prisilne oscilacije sistema uz U(t) 0 :
0 0
-
= + = =
svojstva matrice prijelaza (t) :
det( (t)) 0 t u =
1 2 1 2
At At A(t t )
1 2 1 2
(t ) (t ) e e e (t t )
+
u u = = = u +
1 2 1 2
At At
(t) ( t) e e I
u u = =
At 1
( t) e (t)

u = = u
d
( (t)) A (t) u u
167
Nehomogeno rjeenje
( (t)) A (t)
dt
u = u
uz pretpostavljeno rjeenje nehomogene jednadbe:
X(t) (t) Z(t) ' = u
( ) Z( ) ( ) Z( ) A ( ) Z( ) BU( )
- -
(t) Z(t) (t) Z(t) A (t) Z(t) BU(t) u + u = u +
uz primjenu svojstava matrice prijelaza izvodi se :
A (t) Z(t) (t) Z(t) A (t) Z(t) BU(t)
-
u + u = u + ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1
Z(t) (t)BU(t) ( t)BU(t)
-
= u = u
}
t
}
0
Z(t) Z(0) ( )BU( )d = + u t t t
} t integracijska varijabla
kako je : X(t) (t) Z(t)
X(0) (0) Z(0)
X(0) Z(0)
= u
= u
X(0) Z(0) =
168
Nehomogeno rjeenje
t
}
vrijedi :
0
X(t) (t)Z(t) (t) X(0) (t) ( )BU( )d = u = u + u u t t t
}
uz :
(t) ( ) (t ) u u t = u t
d j k j j daje konano rjeenje :
t
0
t
X(t) (t) X(0) (t )BU( )d = u + u t t t
}
( )
t
0
Y(t) C (t) X(0) C (t )BU( )d DU(t) = u + u t t t +
}
169
Nehomogeno rjeenje
Primjer :
Naite homogeno i nehomogeno rjeenje sistema zadanog matricama A i B i ulaznim
vektorom U(t) : vektorom U(t) :
Rjeenje:
4 0 0 1 2
A , B , U
3 1 1 0 1
( ( (
= = =
( ( (

j nj
170
Rjeenje - primjer
171
Rjeenje - primjer
Slui za izraunavanje nekoliko toaka krivulje X(t).
xx
Raunaju se tangente
n
x
`
Raunaju se tangente
u pojedinim tokama
i tako se aproksimira
krivulja
1 n
x

`
krivulja.
- -
n 1 n
n n 1
x x x x
t 2
+
~
A
t nA
2
t A
2
t A
1 n n
172
Trapezna formula
Dobiva se jednadba prostora stanja u diskretnom obliku (jedan od Dobiva se jednadba prostora stanja u diskretnom obliku (jedan od
vie naina prelaska s kontinuiranog na diskretni model sistema) :
( ) ( ) | | X t X t u A u A ( ) ( ) | |
n 1 n u n n 1
X t X t u u
+ +
= u A + u A +
n n n
Y C X D U = +
| |
1
t t
t I A I A
2 2
A A
( (
u A = +
( (

1
(
( )
1
u
t t
t I A B
2 2
A A
(
u A =
(

Period uzorkovanja t mora biti 5-10 puta manji od najmanje
173
Trapezna formula
j p j j j
vremenske konstante !
Primjer :
Naite rjeenje dinamikog sistema u prve dvije vremenske toke pod uvjetom
X(0)=0 u(t)=1 ! X(0)=0, u(t)=1 !
| |
0 1 0 1 0
A , B , C , D 0
1 6 1 0 1
( ( (
= = = =
( ( (

Rjeenje:
1 6 1 0 1

174
Trapezna formula - primjer
Korak n n=0 n = 1 n = 2 Korak, n n=0 n = 1 n = 2
t (s)
x
1
x
1
x
2
y
1
175
Trapezna formula - primjer
y
2
m d l bj kt l ij i j d db m t j : model objekta regulacije opisan jednadbama stanja:
X(t) AX(t) BU(t)
-
= + jednadba stanja sistema X(t) AX(t) BU(t) +
Y(t) CX(t) DU(t) = +
jednadba stanja sistema
jednadba izlaza sistema
D
}
) t ( u
y
x
` x
B
}
C
) (
y
x
A
176
Modeli regulacijskih sistema
regulacijsku je petlju (krug) mogue zatvoriti preko : g j j p j ( g) m g p
1) Vektora stanja
2) Vektora izlaza
uvodi se matrica konstantnih pojaanja K
1) dimenzija (m x n) za petlju zatvorenu preko vektora stanja 1) dimenzija (m x n) za petlju zatvorenu preko vektora stanja
2) dimenzija (m x p) za petlju zatvorenu preko vektora izlaza
d bi i d l t l ij k k dobiva se opi model zatvorenog regulacijskog kruga :
X(t) A X(t) B W(t)
-
= +
r r
X(t) A X(t) B W(t) = +
r r
Y(t) C X(t) D W(t) = +
W(t) vektor voenja sistema dimenzije (m x 1)
uz X
0
=0, moe se izvesti matrica prijenosnih funkcija zatvorenog kruga:
| |
| | | |
| |
1
r r r r r
r r r r
r
C adj sI A B det sI A D Y(z)
G(z) C sI A B D
W(z)
det sI A
+
= = + =

177
Regulacijska petlja
| |
r
X
D
B C
0
X
}
-
f
t
dt ) (
) t ( U
) t ( X
) t ( X
-
) t ( Y W(t)
B C
}
-
0
t
dt ) (
A
KKKK
U(t) = W(t)- KX(t)
X(t) AX(t) BU(t)
-
= +
178
Regulacija stanja
X(t) AX(t) B W(t) KX(t)
-
+ (

X(t) AX(t) B W(t) KX(t)
Y(t) CX(t) D W(t) KX(t)
= + (

= + (

X(t) AX(t) BW(t) BKX(t)
-
= +
Y(t) CX(t) DW(t) DKX(t) = +
r
B
A
X(t) A BK X(t) BW(t)
-
= + (

_
r
r
r
A
D
C
Y(t) C DK X(t) DW(t) = + (

_
r
| | | | | | | | A A BK B B C C DK D D = = = = | | | | | | | |
r r r r
A A BK , B B , C C DK , D D = = = =
r r
X(t) A X(t) B W(t)
Y(t) C X(t) D W(t)
-
= +
179
Regulacija stanja
r r
Y(t) C X(t) D W(t) = +
0
X
D
B C
}
-
f
0
t
t
dt ) (
) t ( U
) t ( X
) t ( X
-
) t ( Y W(t)
A
KKKKKKKK
U(t) = W(t) - KY(t)
X(t) AX(t) BU(t)
Y(t) CX(t) DU(t)
-
= +
180
Regulacija izlaza
-
( X(t) AX(t) B W(t) KY(t) AX(t) BW(t) BKY(t) (1)
Y(t) CX(t) D W(t) KY(t) CX(t) DW(t) DKY(t) (2)
= + = + (

= + = + (

Prema (2) :
Y(t) DKY(t) CX(t) DW(t) + = +
1
I DK Y(t) CX(t) DW(t) I DK

+ = + + - ( (

1
Y(t) I DK CX(t) DW(t)
= + + ( (

| |
1
Q I DK Y(t) QCX(t) QDW(t) (3)
= + = +
r
C QC =
r
D QD =
r r
Y(t) C X(t) D W(t) = +
181
Regulacija izlaza
(3) (1) :
| | X(t) AX(t) BW(t) BK QCX(t) QDW(t)
-
= + +
(3) (1) :
| | X(t) AX(t) BW(t) BK QCX(t) QDW(t) + +
X(t) AX(t) BW(t) BKQCX(t) BKQDW(t)
-
= +
X(t) AX(t) BKQCX(t) BW(t) BKQDW(t)
-
= +
-
| | | | X(t) A BKQC X(t) B I KQD W(t) = +
| | | |
r r
A A BKQC , B B I KQD = =
-
| | | |
r r
A A BKQC , B B I KQD
r r
X(t) A X(t) B W(t)
-
= +
r r
r r
1
X(t) A X(t) B W(t)
Y(t) C X(t) D W(t)
= +
= +
| |
| |
1
r
Q I DK
A A BKQC
= +
=
| |
r
r
B B I KQD
C QC
D QD
=
=
182
Regulacija izlaza
r
D QD =
Primjer :
Za sistem zadan jednadbama prostora stanja izvesti jednadbe regulacijskog kruga
zatvorenog preko: g p
a) vektora stanja
b) vektora izlaza
| |
1 2 1 0 2 0
A B C D 0

( ( (
( ( (
| | A B C D 0
0 1 1 2 1 1
= = = =
( ( (
Rjeenje:
1
U
}
1
X 1 X
-
) t ( Y
1
2 1
2
1 1
1
}
1 2
2 X
-
2
X ) t ( Y
2 2
U
183
Regulacija - primjer
1
a) Regulacijski krug zatvoren preko vektora stanja
184
Regulacijski krug zatvoren preko vektora stanja
1
U
}
1
X 1 X
-
) t ( Y
1
2
) t ( W
1
1
1
}
2
1
1
2
) t ( W
2
}
2 X
-
2
X ) t ( Y
2 2
U
1
}
1 2
2 X
11
K
21
K
12
K
21
K
22
K
185
b) Regulacijski krug zatvoren preko vektora izlaza
186
Regulacijski krug zatvoren preko vektora izlaza g j g p
1
U
}
1
X 1 X
-
) t ( Y
1
2
) t ( W
1
1
1
}
2
1
1
2
) t ( W
2
X
-
2
X ) t ( Y
2 2
U
1
) (
2
}
1 2
2 X
2
) (
2 2
11
K
K
12
K
21
K
22
K
187
1
U
X 1 X
-
) t ( Y ) t ( W 1
U
}
1
X 1 X ) t ( Y
1
2
) t ( W
1
1
2
1 1
2
) t ( W
2
}
1 2
2 X
-
2
X ) t ( Y
2 2
U
1
11
K
K
12
K
21
K
22
K
188
1. Statiki Kalmanov regulator
2. Projektiranje regulatora za rasprezanje stanja
i podeavanje polova i podeavanje polova
3. Sinteza regulatora stanja podeavanjem polova po principu 3. Sinteza regulatora stanja podeavanjem polova po principu
nul-dijagonala matrice A
r
4. Observer stanja
189
Optimalni regulatori
D
X
-
Y
B C
}
0
U
X
-
X
Y
W
A
U
K
model objekta regulacije opisan jednadbama stanja: model objekta regulacije opisan jednadbama stanja
X(t) AX(t) BU(t)
Y(t) CX(t) DU(t)
-
= +
= +
(0)
190
Statiki Kalmanov regulator
Kvantitativni kriterij (funkcional) optimalnosti: K ant tat n r t r j (fun c ona ) opt ma nost
T T
1 2
1
J(X,U) (X Q X U Q U)dt
2
= +
}
0
2
Q
1
(Q) pozitivno definitna matrica teina varijabli stanja X Q
1
(Q) poz t no f n tna matr ca t na ar ja stanja
( teina prijelaznom procesu )
Q (R) iti d fi it l i t i t i t i Q
2
(R) pozitivno definitna realna simetrina matrica teina
upravljakih (ulaza) varijabli ( teina energiji upravljanja )
vrijedi:
T T
1 2
X Q X 0, X Q X 0, X 0 > > =
zadatak optimiranja = pronalaenje (ako ga ima) vektora upravljanja p j p j g p j j
U(t) koji minimizira kvadratni kriterij optimalnosti
191
za rjeenje se moe primjeniti Hamilton-Jacobi-jeva jednadba uz za rj nj s mo pr mj n t Ham ton Jaco j a j na a uz
uvjet da je kod vremenski-invarijantnih sistema
( )
m
J t 0 c c =
T T
m
1 2
U E
1 1 J
O min X Q X U Q U (AX BU)
2 2 x e
c (
= + + +
(
c

(1)
upravljanje U* koje minimizira desnu stranu izraza:
T
* 1 T
m
J
U Q B
c | |
|
(2)
1 T
m
2
U Q B
X
| |
=
|
c
\ .
(2)
T
(2) (1)
T
T 1 T
m m m
1 2
1 1 J J J
X Q X BQ B AX 0
2 2 x x x
c c c | |
+ =
|
c c c
\ .
(3)
rjeenje jednadbe treba traiti u formi pozitivno definitne
kvadratne forme:
1
T
m
1
J (X) X HX
2
=
(4)
gdje je H realna simetrina pozitivno definitna matrica dimenzije
192
gdje je H realna simetrina pozitivno definitna matrica dimenzije
(nxn) koju treba odrediti
(4) (3) dobiva se matrina algebarska Riccati-jeva jednadba ije g j j j
je rjeenje traena matrica H :
1 T T T T
2 1
HBQ B H HA A H Q 0
=
kako je matrica H simetrina vrijedi H
T
=H pa se oznaka za transponaciju
moe ispustiti
T 1 T
1 2
HA A H Q HBQ B H 0
+ + =
1 2
HA A H Q HBQ B H 0 + + =
deriviranjem izraza (4) po X te transponiranjem i uvrtavanjem u izraz j p p j j
(2) dobiva se optimalno upravljanje U* (optimalni vektor voenja) u
funkciji varijabli stanja
* 1 T
2
U Q B HX(t) K X(t)
= =
1 T
2
K Q B H
=
K je statiki optimalni regulator matrica konstantnih pojaanja
(5)
K je statiki optimalni regulator - matrica konstantnih pojaanja
sistema dimenzije (mxn)
primjenom optimalnog upravljanja (5) na model objekta regulacije (0) p j p g p j j j g j
dobiva se jednadba stanja optimalnog sistema u zatvorenoj petlji:
1 T
X(t) A BK X(t) A X(t) A BQ B H X(t)
-
(
= = = (

193
r 2
X(t) A BK X(t) A X(t) A BQ B H X(t)
(
= = = (

ODABIR TEINSKIH MATRICA ODABIR TEINSKIH MATRICA QQ
11
, Q , Q
22
veim omjerima Q
1
/Q
2
pripadaju i vea pojaanja K,
a vrijedi i obrnuto
vea pojaanja pomiu korjene sistema u uvjetima zatvorene petlje
vie u lijevo
uz isti Q
1
veim iznosima faktora Q
2
pripadaju manji iznosi
pojaanja K, a vrijedi i obrnuto
uz konstantan Q
1
, veim iznosima Q
2
odgovara manja
energija upravljanja energija upravljanja
uz konstantan Q
2
veim iznosima Q
1
odgovara vea
l energija upravljanja
194
Odabir teinskih matrica
Primjer 1.
Za objekt regulacije zadan jednadbom prostora stanja projektirajte optimalni statiki
Kalman-ov regulator.
-
| | | | = +
-
X 2 X 3 U
Rjeenje:
195
Kalman primjer 1
196
Kalman primjer 1
197
Kalman primjer 1
QQ
11
QQ
22
QQ
11
/ Q / Q
22
HH KK AA
rr
= =
rr
198
Kalman primjer 1
Primjer 2.
Pomou Riccati-jeve algebarske forme odredite matricu
0 1 0
X X U
( (
( (
-
Pomou Riccati jeve algebarske forme odredite matricu
optimalnih pojaanja za sistem zadan jednadbom prostora
stanja.
X X U
1 6 1
( (
= +
( (

Rjeenje: Rjeenje:
199
Kalman primjer 2
200
Kalman primjer 2
neka je dan linearni vremenski-invarijantni potpuno upravljiv
dinamiki sistem:
X(t) AX(t) BU(t)
Y(t) CX(t) DU(t)
-
= +
= +
treba projektirati regulator K, koji e u zatvorenoj petlji sistema
po vektoru stanja ili vektoru izlaza izvriti podeavanje polova i po vektoru stanja ili vektoru izlaza, izvriti podeavanje polova i
rasprezanje stanja sistema
pri tome je: P = I + KD pri tome je: P = I + KD
uvjet :
det B 0 = det B 0
det C 0
det P 0
=
=
=
(1)
201
Podeavanje polova
Nova forma sistema :
( ) ( ) ( )
-
No a forma s st ma
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
r r
r r
X t A X t B W t
Y t C X t D W t
= +
= +
W(t) realni vektor voenja dimenzije r
rjeenje problema ( )
r 1 2 3 n
A diag , , ,..., = A =
j j p ( )
r 1 2 3 n
g
( )
i
i 1,2,.....,n =
eljeni polovi sistema
202
Podeavanje polova
0
X
D
B C
}
-
f
0
t
t
dt ) (
) t ( U
) t ( X
) t ( X
-
) t ( Y W(t)
EE
A
-
K
*
U K Y EW +
K
E t i di t ib ij d ih ( f t ih)
* 1 1
U K Y EW
K PB (A )C

= +
=
E matrica distribucije vodeih (referentnih)
signala
( ) dimE m x r =
203
Regulator izlaza
( )
*
dimK m x p =
1 *
r
A A BP K C
=
r
1
r
1 *
r
B BP E
C C DP K C
=
=
r
1
r
D DP E
=
*
r
A A B K C =
za D=0 P=I
r
r
B B E
C C
=
=
r
D 0 =
a) Ispunjen uvjet 1) : za D=0, P=I ( )
* 1 1
K B A C

= A
b) Ako nije ispunjen uvjet (1), ali egzistiraju pseudoinverzije matrica B, C
i P, postoji priblino rasprezanje stanja sistema i priblino podeavanje
polova: polova:
( )
* 1 1
K P B A C

= A za D=0, P=I
( )
* 1 1
K B A C

= A
204
Regulator izlaza
0
X
D
B C
}
-
f
0
t
t
dt ) (
) t ( U
) t ( X
) t ( X
-
) t ( Y W(t)
EE
0
AA
K
~
K
r r r r
U KX EW
A A BK B BE C C DK D DE
= +
= = = =

dimK (m x n) =

205
Regulator stanja
| | za D=0 , P=I | |
r r
C C , D 0 = =
a) Ispunjen uvjet 1) : 1) :
za D=0, P=I
( )
1
K B A
= A
b) ako nije ispunjen uvjet (1), ali egzistira pseudoinverzija matrice B,

postoji priblino rasprezanje stanja sistema i priblino podeavanje p j p p j j p p j
polova:
za D=0, P=I
( )
1
K B A
= A

206
Regulator stanja
Primjer :
Sintezom regulatora stanja i regulatora izlaza, podesite polove sistema i raspregnite
stanja sistema, tako da je :
( ) A diag 2 4 5 ( )
r
A diag 2, 4, 5 = =
1 0 2
(
1 0 2
A 0 1 2
0 0 3
(
(
=
(
(

0 0 3 (

a)
1 0 0
B 0 1 0
(
(
a) B 0 1 0
1 0 1
(
=
(
(

b)
1 0
B 0 1
(
(
=
(
( 1 0 (

1 0 0 3 0 0
( (
c)
1 0 0 3 0 0
B 0 1 0 C 0 2 0
1 0 1 0 0 1
( (
( (
= =
( (
( (

207
Regulator stanja i izlaza - primjer

Rjeenje:
a) Regulator stanja
208
b) Regulator stanja
1 0
B 0 1
1 0
(
(
=
(
(

1 0 (

209
c) Regulator izlaza
1
1 0 0
B 0 1 0
(
(
c) Regulator izlaza
1
1/ 3 0 0
(
(
1
B 0 1 0
1 0 1
(
=
(
(

1
C 0 1/ 2 0
0 0 1
(
=
(
(

210
DD
X
-
X
Y
W
B C
}
0
U
X
W
A
K
Prema tom se principu najprije postavi matrica A
r
u formi :
r
A A BK =
tako to se u matricu K uvrste pojaanja u opoj formi :
( )
ij
k i 1, 2, ..., m; j 1, 2, ..., n = =
211
Nul-dijagonale matrice Ar
( )
ij
k i 1, 2, ..., m; j 1, 2, ..., n
Potom se u matrici Ar potreban broj dijagonala izjednai s nulom.
Koristei se tako dobivenim jednadbama i vodei rauna da j
matrica Ar poprimi eljeni spektar polova, raunaju se pojaanja
k
ij
, odnosno matrica pojaanja K (regulator stanja).
U karakteristini polinom matrice Ar uvrste se eljeni polovi, to
daje n jednadbi sa n-nepoznanica (pojaanja regulatora).
212
Nul-dijagonale matrice Ar
Primjer: Za objekt regulacije dan matricama A i B, a koristei se principom nul-dijagonala
matrice A projektirajte regulator stanja tako da zatvoreni krug ima polove matrice A
r
, projektirajte regulator stanja tako da zatvoreni krug ima polove
1
= -1,
2
= -2 i
3
= -3.
1 1 0 0 1
( (
( (
A 0 1 1 B 1 0
1 0 1 0 0
( (
= =
( (
( (

Rjeenje: Rjeenje:
n =
m =
213
Nul-dijagonale matrice Ar - primjer
214
215
216
rekonstrukcija komponenata vektora stanja x(t) kada neke ili
sve varijable stanja nisu praktino mjerljive sve varijable stanja nisu praktino mjerljive
uvjet : model objekta regulacije mora imati svojstvo j m j g j m m j
potpune upravljivosti i mjerljivosti stanja sistema .
Objekt regulacije :
0 0
X(t) AX(t) BU(t), X X(t )
Y(t) CX(t) DU(t)
-
= + =
= + (t) C (t) U(t)
Observirani vektor stanja mora biti dovoljno dobra aproksimacija
stvarnog vektora stanja :
X X
217
Observer stanja
ako je matrica C regularna ( det(C) 0, rijetkost u praksi) :
mogue je koristiti i pseudoinverziju matrice C:
1 1
X C Y C DU

=
mogue je koristiti i pseudoinverziju matrice C:
1 T T 1
C C (CC )

=
1 1
X C Y C DU

=
izvedeni observer ne posjeduje derivacije varijabli stanja pa se
zove STATIKI OBSERVER STANJA ! zove STATIKI OBSERVER STANJA !
k h k primjena ovakvih observera je rijetka i ograniena
218
Statiki observer stanja
opa forma dinamikog observera stanja :
0 0

X A X(t) B Y(t) Z(t) = + +
-
Z(t) - pomoni vektor iste dimenzije kao i rekonstruirani vektor
stanja ( dim(nxn) ) koji tek treba odrediti.
X
A
0
dim(n x n) i B
0
dim(n x p) su matrice observera !
ako je matrini par A, C potpuno mjerljiv, onda je mogue pronai
matricu B
0
takvu da matrica A
0
= A B
0
C ima eljeni spektar
vl stitih vrij dn sti ! vlastitih vrijednosti !
Polove observera prema iskustvu treba birati malo lijevo Polove observera prema iskustvu treba birati malo lijevo
od polova sistema !
219
Dinamiki observer stanja
ako sa
0
= {
1
,
2
,
3
, ,
n
} oznaimo spektar eljenih polova,
onda se iz matrice C() ( () = [ I - A ]
-1
) moe odabrati n
linearno nezavisnih redaka ( kod viestrukih vlastitih vrijednosti
iz derivacije iste matrice po ) j p )
oformi se matrica R (dim(nxn)) iji su redovi odabrani linearno
nezavisni vektori nezavisni vektori
oformi se jedinina matrica G (dim(nxp)), gdje se jedinica stavlja na
mjesto koje odgovara broju odabranog retka, a ostalo su nule mjesto koje odgovara broju odabranog retka, a ostalo su nule
sada je potpuno odreena matrica B
0
, a preko nje i i ukupna
jednadba dinamikog observera : jednadba dinamikog observera :
1
0
0
B R G
Z(t) (B B D)U(t)
=
=
Jednadba dinamikog observera stanja punog reda ili observera identiteta:
0 0 0
1

X(t) A X(t) B Y(t) (B B D)U(t)
A A B C B R G
= + +
-
220
1
0 0 0
A A B C B R G = =
OBJEKT
DU CX Y
BU AX X
+ =
+ =
-
U W Y
L
1 1
K
0 0 0

X A X B Y (B B D)U = + +
-
STANJA OBSERVER
L t i t f ij f t ih ( d ih) lii L - matrica transformacije referentnih (vodeih) veliina
K - matrica pojaanja (optimalni Kalman-ov regulator, ili neki drugi
regulator dobiven npr postupkom podeavanja polova)
princip separacije - mogue je neovisno podeavanje polova regulacijskog
k j ti t tlj i l b t j
regulator, dobiven npr. postupkom podeavanja polova)
kruga u uvjetima zatvorene petlje i polova observera stanja
polovi sistema u zatvorenoj petlji postavljaju se preko K
l i b j j i b B
221
polovi observera namjetaju se izborom B
0
Primjer :
Za sistem opisan matricama A, B, C i D projektirajte :
) St tiki b t j a) Statiki observer stanja
b) Dinamiki observer stanja punog reda, koji e imati
polove
1
= -4,
2
= -5 i
3
= -6.
( (
1 0 0 1 0
1 0 1 1 0
A 0 2 0 B 0 1 C D
0 1 1 0 1
0 0 3 1 0
( (
( (
( (
= = = =
( (
( (

( (

0 0 3 1 0

( (

Rjeenje:
222
Observer stanja - primjer
223
224
225
226
227
228
k ij d i teorem konane vrijednosti :
( )
0
e lime t = ( )
( ) ( )
0
t
0
s
e s lims E s
|
=
) ( G
) s ( W ) s ( E ) s ( Y
( ) ( ) ( )
E s W s Y s =
) s ( G
( ) ( ) ( ) ( )
E s W s G s E s =
( ) ( ) ( )
Y s G s E s =
(
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
E s G s E s W s + =
( ) ( ) ( )
I G s E s W s ( + =

( ) ( ) ( )
1
E I G W
(

229
Trajno regulacijsko odstupanje
( ) ( ) ( ) E s I G s W s = + (

Primjer :
Provjerite tonost sistema opisanog u prostoru stanja i zatvorenog po vektoru izlaza
jedininom negativnom povratnom vezom!
4 0 0 1
( (
W(t) 1 4 0 0 1
X X U
3 1 1 0
1 0
( (
= +
( (

(
`
W(t) 1 =
1 0
Y X
0 1
(
=
(

Rjeenje: Rjeenje:
n =
) s ( W ) s ( E ) s ( Y
n =
m =
p =
) s ( G
) s ( W ) s ( E ) s ( Y
( ) ( ) ( )
1
( ( ) ( ) ( )
1
E s I G s W s
= + (

( )
( ) ( )
0
t
0
s
e lime t
e s lims E s
|
=
=
230
Trajno regulacijsko odstupanje - primjer
s|
( )
| |
| |
adj sI A
G s C B D
d t I A
= +

( )
| | det sI A

231
232
233

Automatizacija

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Automatizacija

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Katedra za strojarsku automatiku

Dubravko Majeti Automatizacija proizvodnje

Dubravko Majeti Automatizacija proizvodnje

Kako je to nemogue nuno je kao dodatnu informaciju uvesti novi skup

Potpunu informaciju o dinamikoj pojavi o(T) nose jedino oni dinamiki

X derivacija vektora stanja

X X derivacija vektora stanja A = dim (n x n) A = dim (n x n) matrica koeficijenata sistema

Odabiru se kanonske varijable stanja :

Dubravko Majeti Automatizacija proizvodnje

u = = = matrica prijelaza je odreena sa : (t) exp(At) e MP(t) e M u = = =

Dubravko Majeti Automatizacija proizvodnje

Dubravko Majeti Automatizacija proizvodnje

b) ako nije ispunjen uvjet (1), ali egzistira pseudoinverzija matrice B,

Dubravko Majeti Automatizacija proizvodnje

You might also like