Dr. sc.

Ahmet Shala

Kapsja

z O x
o

y x

PrisHTin, 2003 PRISHTIN 1

Kinematika Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad

PARATHNIE
Ky libr prmban ushtrimet nga Kinematika, t cilat i kam mbajtur q nga viti shkollor 1994/95 n Fakultetin e Makineris n Prishtin. Prmbajtja dhe rnditja e ktij libri, sht prafrsisht e njjt me planprogramin e lnds Kinematika, e cila ndgjohet n semestrin e II-t , n t gjitha drejtimet e Fakultetit t Makineris, pr studime Bachelor sipas Deklarats s Bolonjs. Qllimi i hartimit t ktij libri ishte q t lehtsohet prvehtsimi i ksaj lnde dhe t ngritet cilsia dhe niveli i studimeve, sidomos prmirsimi i mnyrs s prezentimit t ushtrimeve, duke ofruar mundsin e ikjes nga sistemi i diktimit. Gjithashtu ky libr prmban udhzime pr punimet seminarike t parapara pr kt lmi. Me kt libr kam br nj kontribut modest pr plotsimin e literaturs n gjuhn shqipe. Gjithashtu n kt libr kam br prpjekje q t paraqes mundsin e shfrytzimit t kompjuterit n llogaritjet e nevojshme. Nj mundsi t till e kam paraqitur me shfrytzimin e softverit MathCad i cili ofron lehtsi t mdha pr pun me vektor, matrica, paraqitje grafike, derivim dhe integrim t funksioneve me metodn simbolike, etj. Ky libr mund tiu shrbej studentve t makineris, ndrtimtaris, xehtaris si dhe inxhinierve e puntorve shkencor, pra t gjith atyre q mirren me studimin e lvizjes s sistemeve n prgjithsi. N kt libr jan dhn dhe zgjidhur detyra karakteristike pr konkretizimin e pjess teorike si dhe disa udhzime pr zgjidhjen e detyrave seminarike duke e shfrytzuar softverin MathCad. Ky libr mund t ket lshime dhe t meta, u jam mirnjohs t gjith atyre q pr kt do t ma terheqin vrejtjen me sugjerimet e tyre, kshtuq n rast ribotimi t eleminohen.

Prishtin,

Autori

Dr. sc. Ahmet Shala

PRMBAJTJA

I. Kinematika e piks ............................................................................................................... 5 I.1. Mnyrat e dhnjes s lvizjes s piks, caktimi i shpejtsis dhe nxitimit t saj ................ 5 I.1.1. Mnyra vektoriale ............................................................................................................. 5 I.1.2. Mnyra koordinative......................................................................................................... 6 I.1.2.1. Sistemi i koordinatave knddrejt t Dekartit................................................................ 6 I.1.2.2. Sistemi i koordinatave cilindrike ................................................................................... 9 I.1.2.3. Sistemi i koordinatave polare....................................................................................... 10 I.1.2.4. Sistemi i koordinatave sferike...................................................................................... 12 I.1.3. Mnyra natyrale .............................................................................................................. 13 Detyra 1........................................................................................................................... 16 Detyra 2........................................................................................................................... 18 Detyra 3........................................................................................................................... 20 Detyra 4........................................................................................................................... 23 Detyra 5........................................................................................................................... 27 Detyra 6........................................................................................................................... 29 Detyra 7........................................................................................................................... 33 Detyra 8 (Udhzime pr detyrat seminarike K-1 ) ........................................................ 35 Detyra 9 (Udhzime pr detyrat seminarike K-1 n hapsir) ....................................... 37 Detyra 10......................................................................................................................... 39 Detyra 11......................................................................................................................... 43 Detyra 12......................................................................................................................... 44 Detyra 13......................................................................................................................... 48 Detyra 14......................................................................................................................... 51 Detyra 15 (Udhzime pr detyrat seminarike K-2) ........................................................ 55

II. Kinematika e trupit t ngurt. Lvizja translative dhe rrotulluese e trupit ngurt .......... 58 Detyra 1........................................................................................................................... 60 Detyra 2........................................................................................................................... 63 Detyra 3........................................................................................................................... 66 Detyra 4 (Udhzime pr detyrat seminarike K-3) .......................................................... 68

Kinematika Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad III. Lvizja plane e trupit t ngurt ...................................................................................... 70 Detyra 1........................................................................................................................... 72 Detyra 2........................................................................................................................... 76 Detyra 3........................................................................................................................... 81 Detyra 4........................................................................................................................... 90 Detyra 5........................................................................................................................... 95 Detyra 6........................................................................................................................... 99 Detyra 7......................................................................................................................... 106 Detyra 8......................................................................................................................... 111 Detyra 9 (Udhzime pr detyrat seminarike K-4) ........................................................ 118 Detyra 10 (Udhzime pr detyrat seminarike K-5) ...................................................... 121

IV. Lvizja e trupit rreth piks s palvizshme. Kndet e Eulerit dhe lvizja sferike ...... 123 Detyra 1 (Udhzime pr detyrat seminarike K-8) ........................................................ 123 Detyra 2 (Udhzime pr detyrat seminarike K-9) ........................................................ 125

V. Lvizja e prbr e piks................................................................................................. 127 Detyra 1 (Lvizja zhvendosse dhe ajo relative jan translative)................................. 127 Detyra 2 (Lvizja zhvendosse sht rrotulluese kurse ajo relative sht translative). 129 Detyra 3 (Udhzime pr detyrat seminarike K-10) ...................................................... 133 Detyra 4 (Udhzime pr detyrat seminarike K-11) ...................................................... 136

Zgjidhja e nj afati t provimit nga Kinematika............................................................... 138 Detyra 1......................................................................................................................... 138 Detyra 2......................................................................................................................... 140 Detyra 3......................................................................................................................... 144 Literatura ............................................................................................................................. 148

Dr. sc. Ahmet Shala

I KINEMATIKA E PIKS

I.1. MNYRAT E DHNJES S LVIZJES S PIKS, CAKTIMI I SHPEJTSIS DHE NXITIMIT T SAJ

Lvizja e piks materiale mund t jipet n tri mnyra: mnyra vektoriale, mnyra koordinative, dhe mnyra natyrale.

I.1.1. MNYRA VEKTORIALE

Mnyra vektoriale e prshkrimit t lvizjes s piks n hapsir nnkupton dhnjen e vektorit i cili fillimin e ka nga nj pik t palvizshme O kurse fundin n pikn q shqyrtohet M. Vektori OM quhet rrezevektori i piks M. Kshtu ekuacioni vektorial i lvizjes s piks jipet me funksionin vektorial:
r r r = OM = r (t )

Lakorja npr t ciln lviz pika n hapsir, quhet trajektore e piks (Fig.1.).

Kinematika Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad

z M
r r

Figura 1. Meq tani mund t thuhet se dihet rrezevektori i piks M n funksion t kohs, pra r r r = OM = r (t ) , shpejtsia e ksaj pik paraqet derivatin e ktij vektori sipas kohs t, pra:

r r dr r & v= =r, dt
kurse nxitimi i piks paraqitet me derivatin e par t vektorit t shpejtsis, prkatsisht me derivatin e dyt t rrezevektorit sipas kohs, pra: r r r dv d 2 r && r a= = 2 =r. dt dt I.1.2. MNYRA KOORDINATIVE

Lvizja e piks n hapsir n mnyrn koordinative jipet me tre parametra, prkatsisht tri koordinata. Nse lvizja e piks gjat gjith kohs realizohet n rrafsh, ather lvizja e saj prshkruhet me dy parametra koordinata. Nse lvizja e piks sht drejtvizore, ather ajo prshkruhet me nj parametr-koordinat. Pr t prshkruar lvizjen e piks n mnyrn koordinative prdoren disa sisteme koordinative si: 6 sistemi i koordinatave knddrejt t Dekartit, sistemi i koordinatave cilindrike, sistemi i koordinatave polare pr lvizje t piks n rrafsh dhe sistemi i koordinatave sferike.

Dr. sc. Ahmet Shala

I.1.2.1. SISTEMI I KOORDINATAVE KNDDREJT T DEKARTIT

N sistemin e koordinatave knddrejt t Dekartit, lvizja e piks n hapsir, jipet prmes tri koordinatave dhe at:

x = x(t ) [m], y = y (t ) [m] dhe z = z (t ) [m].

Nse lvizja realizohet n rrafsh, p.sh xOy, kemi vetm dy koordinata, pra: x = x(t ) [m] dhe y = y (t ) [m]. Nse lvizja e piks sht drejtvizore, p.sh at drejtz le ta emertojm me x, ather lvizja prshkruhet me nj koordinat, pra: x = x(t ) [m].
z M
vx
r r

vz

r v

vz
vy

r v vy

O
r i

r k r
j

z y x M

vx

y x

Figura 2.

r Lidhja ndrmjet rrezevektorit r dhe koordinatave knddrejt sipas Fig. 2 sht:

Kinematika Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad r r r r r = xi + y j + z k , ku i, j dhe k jan vektort njsi (vektor konstant me intensitet nj) t akseve prkatse x, y dhe
z.

Kur dihen koordinatat e piks, shpejtsia e piks n kt rast caktohet nga:

vx = vy = vz =

dx & = x - projeksioni i shpejtsis s piks n drejtim t aksit x, dt dy & = y - projeksioni i shpejtsis s piks n drejtim t aksit y dhe dt dz & = z - projeksioni i shpejtsis s piks n drejtim t aksit z. dt

Meq projeksionet e shpejtsis s piks t caktuara m par, jan normal n njra tjetrn, ather intensiteti i shpejtsis s piks caktohet me shprehjen:

v=

2 vx

+ v2 y

2 + vz

dx dy dz m & & & = + + = x2 + y2 + z2 . dt dt dt s

N kt rast sht me interes t jipen shprehjet pr prcaktimin e kndeve q vektori i shpejtsis s piks, formon me akset koordinative, prkatsisht kosinuset e drejtimit t shpejtsis, pra:

cos( ) =

vx = v vy v =

& x & & & x2 + y2 + z2 & y & & & x2 + y2 + z2

& z & & & x +y +z
2 2 2

, - kndi ndrmjet vektorit t shpejtsis dhe aksit x.

cos( ) =

, - kndi ndrmjet vektorit t shpejtsis dhe aksit y.

cos( ) =

vz = v

, - kndi ndrmjet vektorit t shpejtsis dhe aksit z.

Nse lvizja e piks realizohet n rrafsh, p.sh xOy, ather merren vetm shprehjet q kan t bjn me aksin x dhe y, pra ato n drejtim t aksit z merren zero, pra intensiteti i shpejtsis s piks n kt rast sht:

m 2 & & v = vx + v 2 = x 2 + y 2 . y s

Dr. sc. Ahmet Shala Nse lvizja e piks realizohet n drejtim t nj drejtze, p.sh x, ather merret vetm shprehja q ka t bj me aksin x, pra ato n drejtim t akseve y dhe z merren zero, pra intensiteti i shpejtsis s piks n kt rast sht:

v = vx =

dx m & = x . dt s

Kur dihen koordinatat e piks, prkatsisht shpejtsia, ather nxitimi i piks n kt rast caktohet nga:

ax = ay =

dv x d 2 x x = 2 = && - projeksioni i nxitimit t piks n drejtim t aksit x, dt dt dv y dt = d2y dt 2 y = && - projeksioni i nxitimit t piks n drejtim t aksit y,dhe

dv z d 2 z z az = = 2 = && - projeksioni i nxitimit t piks n drejtim t aksit z, dt dt

Meq projeksionet e nxitimit t piks t caktuara m par, jan normal n njri tjetrin, ather intensiteti i nxitimit t piks caktohet me shprehjen:

m 2 2 a = a x + a 2 + a z = &&2 + && 2 + &&2 2 . x y z y s

Nse lvizja realizohet n rrafsh, p.sh xOy, ather nxitimi caktohet me shprehjen:

m 2 a = a x + a 2 = &&2 + && 2 2 . x y y s
Nse lvizja realizohet n drejtim t nj drejtze, p.sh n drejtim t aksit x, ather nxitimi i piks do t jet:

a=

dv x m x = a x = && 2 . dt s

I.1.2.2. SISTEMI I KOORDINATAVE CILINDRIKE

N sistemin e koordinatave cilindrike, lvizja e piks jipet me tri koordinata dhe at:

= (t ) [m],

= (t ) [] ose [rad]

dhe

z = z (t ) [m].

Kinematika Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad

z M
r r

z O

y x M

y x
Figura 3.

Lidhja ndrmjet koordinatave knddrejt t Dekartit dhe koordintave cilindrike sht (Fig. 3):

x = cos ,
y = sin dhe
z = z.
Mund t caktohen shprehjet pr llogaritje t shpejtsis dhe nxitimit edhe prmes koordinatave cilindrike, por vshtir mbahen n mend, prandaj caktimi i shpejtsis dhe nxitimit preferohet t vazhdon me koordinatat knddrejt t Dekartit.

I.1.2.3. SISTEMI I KOORDINATAVE POLARE

Nse lvizja e piks realizohet n rrafsh, ajo mund t jipet prmes koordinatave polare q jan:

r = r (t ) [m] dhe

= (t ) [] ose [rad].

10

Dr. sc. Ahmet Shala

vc

v
vr

r co

r j r ro

r r

M y x

r i

x
Figura 4.

Lidhja ndrmjet koordinatave knddrejta t Dekartit dhe koordinatave polare (Fig. 4) sht:

x = r cos dhe y = r sin .

r Rrezevektori r , prmes koordinatave knddrejta dhe vektorve njsi shprehet si:

r r r r = xi + y j ,

duke e ditur se shpejtsia e piks si vektor, n koordinatat knddrejta sht:

r r r r r & & v = vx i + v y j = x i + y j ,

kurse intensiteti i saj sht:

2 & & v = vx + v 2 = x 2 + y 2 , y

ather:
& vx = x = & vy = y = dx d & & = (r cos ) = r cos r sin , dt dt dy d & & = (r sin ) = r sin + r cos . dt dt

Pas zvendsimit shpejtsia e piks do t jet:

2 & & & & & & v = v x + v 2 = (r cos r sin ) 2 + (r sin + r cos ) 2 = r 2 + (r ) 2 y

Nga shprehja e fundit marrim:

11

Kinematika Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad & v r = r dhe & vc = r , prkatsisht vektori i shpejtsis: r r r v = v r ro + vc co , ku: r r ro , co , - vektor njsi, normal n njri tjetrin, me intensitet konstant nj, por me drejtim

dhe kahje jokonstante. Kshtu intensiteti i shpejtsis mund t shkruhet: m 2 2 & & v = v r + vc = r 2 + (r ) 2 . s
N mnyr analoge caktohet edhe nxitimi i piks. Nisemi nga:
r r r r r vektori i nxitimit t piks: a = a x i + a y j = && i + && j dhe x y
2 x y intensiteti i nxitimit t piks: a = a x + a 2 = &&2 + && 2 , y

ather:

a x = && = v x = x &

dv x d & & = (r cos r sin ) , dt dt

& & & & && & a x = && cos r sin r sin r sin r 2 cos , r & & & && a x = (&& r 2 ) cos (2r + r ) sin , r
a y = && = v y = y & dv y dt = d & & (r sin + r cos ) , dt

& & & & && & a y = && sin + r cos + r cos + r cos r 2 sin , r
& & & && a y = (&& r 2 ) sin + (2r + r ) cos . r Pas zvendsimit shprehja pr nxitim merr formn:
& & & && & & & && a = [(&& r 2 ) cos (2r + r ) sin ] 2 + [(&& r 2 ) sin + (2r + r ) cos ] 2 r r & & & && a = (a r ) 2 + (ac ) 2 = (&& r 2 ) 2 + (2r + r ) 2 , r

prej nga marrim:

12

r r r a = a r ro + ac co ,
& a r = && r 2 , r

Dr. sc. Ahmet Shala

& & && a c = 2r + r .

I.1.2.4. SISTEMI I KOORDINATAVE SFERIKE

N sistemin e koordinatave sferike, lvizja e piks jipet me tri koordinata dhe at:

r = r (t ) [m],

= (t ) [] ose [rad] = (t ) [] ose [rad] .

dhe

z M
r r

y
x M

x
Figura 5.

Lidhja ndrmjet koordinatave knddrejt t Dekartit dhe koordintave sferike sht (Fig. 5):

x = r sin cos , y = r sin sin dhe

13

Kinematika Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad z = r cos . Mund t caktohen shprehjet pr llogaritje t shpejtsis dhe nxitimit edhe prmes koordinatave sferike, por sht nj pun e panevojshme mekanike dhe vshtir mbahen n mend, prandaj caktimi i shpejtsis dhe nxitimit preferohet t vazhdon me koordinatat knddrejt t Dekartit.

I.1.3. MNYRA NATYRALE

N mnyrn natyrale, lvizja e piks sht e prcaktuar me trajektoren ( l ) dhe ligjin e lvizjes npr trajektore s = s (t) (Fig.6).

z
l

Mo
Rl
r No

s=s(t) M r
r a
To

an
r n

r v

r r

at

r t

x
Figura 6.

Pra: l trajekroria (rruga) e lvizjes s piks, s = s (t) koordinata natyrale, ligji i lvizjes s piks npr trajektore.

14

Dr. sc. Ahmet Shala

Mo

s
M
r dr

ds M1

r r

r r1

z
O

x
x

y
Figura 7.

Lidhja ndrmjet koordinats natyrale dhe koordinatave knddrejt t Dekartit caktohet nga:

r r r r r = xi + y j + z k ,
caktojm diferencialin: r r r r dr = dx i + dy j + dz k .
r Meq intensiteti i vektorit dr sht prafrsisht i njjt me intensitetin e gjatsis elementare

t harkut ds , ather katrori i tyre do t jet pothuaj i njjt, (Fig. 7) pra:

r r ds 2 = dr 2 = dr dr = dx 2 + dy 2 + dz 2 ,
ds = dx 2 + dy 2 + dz 2 ,

& nga: x =

dx dy dz & & & & & dx = xdt , y = dy = ydt dhe z = dz = zdt , ather: dt dt dt
/ ,

& & & ds = x 2 + y 2 + z 2 dt

ds =
so 0

& & & x 2 + y 2 + z 2 dt ,

& & & s = so x 2 + y 2 + z 2 dt .

0

15

Kinematika Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad Shpejtsia e piks n koordinata natyrale caktohet me shprehjen:

ds & = s, dt r r & v = s To , r To - vektori njsi i tangjents (t), v=

pra ka drejtimin e tangjents (t) n trajektore (Fig.6). Nxitimi i piks n koordinata natyrale caktohet me shprehjen:

at =

dv = && - komponenta tangjenciale e nxitimit, s dt

& v2 s2 = an = - komponenta normale e nxitimit, Rl Rl Rl - rrezja e lakess s trajektores n pikn M. r r r a = at To + a n N o - vektori i nxitimit t piks,
2 a = at2 + a n , intensiteti i nxitimit t piks.

DETYRA 1

Lvizja e piks materiale n rrafshin r r r r = (2t + 1) i + (3 2t ) j [m] . T caktohen: -

xOy

sht

dhn

me

rrezevektorin

koordinatat x dhe y n funksion t kohs t, pozicioni fillestar, ekuacioni i trajektores y = f (x), shpejtsia dhe nxitimi i piks n funksion t kohs.

Zgjidhje: r r r r r Nga r = x i + y j = (2t + 1) i + (3 2t ) j [m] , marrim koordinatat:

x = x(t ) = 2t + 1 [m] , y = y (t ) = 3 2t [m] .

Pozicioni fillestar M o ( xo , y o ) , caktohet pr astin e kohs to = 0, pra:

xo = 2 0 + 1 = 1 m , yo = 3 2 0 = 3 m .

Nga shprehja pr koordinatn x marrim se:

t= x 1 , 2

t ciln e zvendsojm n shprehjen pr koordinatn y dhe fitojm: 16

Dr. sc. Ahmet Shala

x 1 , y = 3 2 2

prkatsisht ekuacioni i trajektores do t jet:

y = 4 x,

q si shihet nga shprehja paraprake dhe figura n vijim, paraqet nj drejtz.

y
7 6 5 4 3 2 1 3 2 1 1 0 1

Mo

M
2

v x
4 5

Shpejtsia e piks
r r r v = vx i + v y j ,

vx = vy =

dx d = (2t + 1) = 2 , dt dt dy d = (3 2t ) = 2 , dt dt

ather intensiteti i shpejtsis do t jet:

m 2 v = v x + v 2 = 2 2 + (2) 2 = 8 = 2 2 . y s Drejtimi i shpejtsis caktohet me shprehjet pr kosinusin e drejtimit, pra: cos = vx 2 2 = = = = 45o , v 2 4 2 2 vy v = 2 2 2 = 2 3 = = 135o . 2 4

cos =

17

Kinematika Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad Si shihet nga shprehja e shpejtsis, ajo gjat tr kohs ka madhsi konstante.

Nxitimi i piks
r r r a = ax i + a y j ,
ax = dv x d = (2) = 0 , dt dt

ay =

dv y dt

d (2) = 0 , dt

ather intensiteti i nxitimit do t jet: m 2 a = ax + a 2 = 02 + 02 = 0 2 . y s

DETYRA 2

Lvizja e piks materiale sht dhn me ekuacionet:

x = x(t ) = a cos kt [m] dhe y = y (t ) = b sin kt [m] ,

ku a dhe b jan konstante, t koha n sekonda. T caktohen: - pozicioni fillestar dhe trajektoria e piks, shpejtsia dhe nxitimi absolut dhe pr a = b = R , caktoni komponenten normale dhe tangjenciale t nxitimit si dhe rrezen e lakess s trajektores.

Zgjidhje:

Pozicioni fillestar si dihet caktohet pr astin e kohs to = 0, pra:

xo = a cos k 0 = a ,

y o = b sin k 0 = 0 .

18

Dr. sc. Ahmet Shala

Trajektoria e piks

Shprehjen pr x e pjestojm me a kurse at pr y e pjestojm me b , t dyja i ngrisim n katror dhe i mbledhim an pr an, pra:
x 2 = cos kt , a
y 2 = sin kt , b
2

Prej nga marrim:

x y 2 2 + = cos kt + sin kt , a b
2 2

pra trajektoria ka formn:

x y + = 1, a b
2 2

q si dihet paraqet elipsn me gjysmboshte, n drejtim t aksit x me madhsi a, kurse n drejtim n aksit y me madhsi b, dhe qendr n fillimin e sistemit koordinativ O(0,0).

y
b

M Mo x

-a

-b

Shpejtsia e piks
r r r v = vx i + v y j ,

vx = vy =

dx d = (a cos kt ) = ak sin kt , dt dt dy d = (b sin kt ) = bk cos kt , dt dt

ather intensiteti i shpejtsis do t jet:

19

Kinematika Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad

2 v = v x + v 2 = ( ak sin kt ) 2 + (bk cos kt ) 2 = k a 2 sin 2 kt + b 2 cos 2 kt . y

Nxitimi i piks
r r r a = ax i + a y j ,

ax = ay = dv y dt

dv x d = (ak sin kt ) = ak 2 cos kt dt dt d (bk cos kt ) = bk 2 sin kt , dt

dhe

ather intensiteti i nxitimit do t jet:

2 a = a x + a 2 = ( ak 2 cos kt ) 2 + (bk 2 sin kt ) 2 = k 2 a 2 cos 2 kt + b 2 sin 2 kt . y

Pr a = b = R : v = k R 2 sin 2 kt + R 2 cos 2 kt = kR sin 2 kt + cos 2 kt = kR , a = k 2 R 2 cos 2 kt + R 2 sin 2 kt = k 2 R cos 2 kt + sin 2 kt = k 2 R . Komponenta tangjenciale e nxitimit caktohet nga: at = dv d = (kR) = 0 , dt dt

komponenta normale caktohet nga:

2 a = at2 + a n ,

prej nga:
a n = a 2 at2 = (k 2 R ) 2 0 2 = k 2 R .

Kshtu rrezja e lakess s trajektores do t jet: Rl = v 2 (kR) 2 = 2 = R. an k R

Kjo madhsi e rrezes s lakess edhe sht pritur pasiq pr a = b = R , ekuacioni i trjektores sht rrethi me rreze R , dhe qendr n fillimin e sistemit koordinativ, pra:
x y + = 1, a b
2 2

a = b = R , do t kemi rrethin: x 2 + y 2 = R 2 .

20

Dr. sc. Ahmet Shala

DETYRA 3

m Pika materiale lviz npr rrafsh, ashtuq komponenta radiale e shpejtsis sht v r = b s m kurse ajo cirkulare vc = d , ku b dhe d jan madhsi konstante. T caktohet tajektoria e s
piks, shpejtsia, komponenta radiale dhe cirkulare e nxitimit, nxitimi absolut, komponenta tangjenciale dhe normale e nxitimit, t gjitha kto n funksion t pozits s piks materiale nse n astin fillestar to = 0 kemi: ro = R dhe o = 0 .
Zgjidhje
2 2 v = vr + vc = b 2 + d 2 = konst.

Dim se: & vr = r =

dr = b /dt dt
/
t

dr = bdt

dr = b dt ,
ro
0

r ro = bt ,
r = R + bt

ro = R ather d =d dt
/ ,

& v c = r = r

dt , r

d =

d dt r
t

d = d R + bt ,
0 0

dt

zvendsojm

R + bt = u t =
ather

uR du , dt = b b

R + bt = b

dt

1 du 1 1 = ln u = ln( R + bt ) , u b b

21

Kinematika Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad pra:

d d d d R + bt = ln( R + bt ) = ln( R + bt ) ln( R) = ln( ), b b b b R 0

prej nga:

b R + bt = ln( ), d R
antilogaritmojm:
b d e

R + bt r = , R R

prej ktu trajektoria e piks do t jet:

r=
b d Re

q paraqet nj spirale logaritmike.

y M
r
O

Mo R

Komponenta radiale e nxitimit caktohet me shprehjen: & a r = && r 2 , r

& r = vr = b ,

&& = r & =

& dr d = (b) = 0 , dt dt

d d d R + bt d R b d d = ( ln( = = , )= dt dt b R b R + bt R R + bt r
2 2

d d ar = 0 r = . r r

Komponenta cirkulare e nxitimit caktohet me shprehjen:

22

Dr. sc. Ahmet Shala && && a c = 2 r + r ,

& & = & bd bd d d d d = ( = 2 , )= b= dt dt R + bt ( R + bt ) 2 ( R + bt ) 2 r

a r = 2b

d bd bd bd bd r 2 = 2 = . r r r r r

Nxitimi absolut llogaritet me shprehjen:

a=
2 ar 2 + ac 2 d2 + b d = d d 2 + b2 . = r r r 2

Komponenta tangjenciale e nxitimit caktohet me shprehjen:

at =

dv d d = ( b 2 + d 2 ) = (konst.) = 0 , dt dt dt

kurse komponenta normale e nxitimit caktohet nga shprehja:

an = a
2

at2

d d d 2 + b2 02 = = d 2 + b2 . r r

DETYRA 4

Pr pikn materiale sht dhn ligji i ndryshimit t koordinats n drejtim t aksit x me shprehjen x = 2t 2 + 6 [m] , ligji i ndryshimit t shpejtsis n drejtim t aksit y me shprehjen

v y = 5t 2 [m / s ] dhe ligji i ndryshimit t nxitimit n drejtim t aksit z me shprehjen a z = 8t 2 [m / s 2 ] . Nse n astin fillestar sht e njohur se y o = 9 [m] , z o = 12 [m] dhe
v zo = 0 , caktoni koordinatat, shpejtsin dhe nxitimin e piks n funksion t kohs dhe pr

astin t1 = 1 [s] caktoni rrezen e lakess s trajektores.

Zgjidhje

N vijim kemi veprimet e nevojshme n drejtim t akseve prkatse: N drejtim t aksit x n drejtim t aksit y n drejtim t aksit z
a z = 8t 2

x = 2t 2 + 6 vx =
ax =

v y = 5t 2 vy = dy dt
/dt

dx d = (2t 2 + 6) = 4t dt dt
dv x d = (4t ) = 4 dt dt

az =

dv z dt

/dt

dy = v y dt
dy = 5t 2 dt

dv z = a z dt

dv z = 8t 2 dt

23

Kinematika Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad

dy = 5 t
yo
0

vz

dt

dv z = 8 t
o

dt

vz

5 y yo = t 3 3 5 y = 9 + t3 3

8 v z v zo = t 3 3 8 vz = t 3 3

ay =

dv y dt

d (5t 2 ) = 10t dt

vz =

dz 8 3 = t /dt dt 3

8 dz = t 3 dt / 3
8 3 dz = 3 t dt 0 z
o

z zo =

8 t4 3 4

2 z = 12 + t 4 3 Nga llogaritjet paraprake pozita e piks sht e prcaktuar me koordinatat:

x = 2t 2 + 6 [m] ,

5 y = 9 + t 3 [m] dhe 3 2 z = 12 + t 4 [m] . 3 Shpejtsia e piks materiale:

v x = 4t , v y = 5t 2 dhe
8 vz = t 3 3

prej nga:
8 64 m 2 2 v = v x + v 2 + v z = (4t ) 2 + (5t 2 ) 2 + ( t 3 ) 2 = 16t 2 + 25t 4 + t 6 . y 3 9 s

24

Dr. sc. Ahmet Shala Nxitimi i piks materiale:

ax = 4 , a y = 10t dhe
a z = 8t 2 prej nga:

m 2 2 a = a x + a 2 + a z = (4) 2 + (10t ) 2 + (8t 2 ) 2 = 16 + 100t 2 + 64t 4 2 . y s

Rrezja e lakess s trjektores pr astin e kohs t1 = 1 [s], caktohet me shprehjen:

v2 Rl = , an
ku pr t1 = 1 [s], shpejtsia sht:
64 8 8 v = v(t1 = 1) = (4t1 ) 2 + (5t12 ) 2 + ( t13 ) 2 = (4 1) 2 + (5 12 ) 2 + ( 13 ) 2 = 16 + 25 + , 9 3 3

m v = v(t1 = 1) = 6.936 , s
komponenta normale caktohet nga:

a n = a 2 at2 ,
ku nxitimi absolut pr t1 = 1 [s], do t jet:

m a = a(t1 = 1) = 16 + 100t12 + 64t14 = 16 + 100 12 + 64 14 = 180 = 13.416 2 s

komponenta tangjenciale e nxitimit caktohet nga:
dv d = dt dt 64 64 16t + 50t 3 + t 5 6 t5 64 3 9 , = 16t 2 + 25t 4 + t 6 = 9 64 6 2 4 2 16t 2 + 25t 4 + 64 t 6 16t + 25t + t 9 9 32t + 100t 3 + 16 1 + 50 13 +

at =

64 5 64 16 + 50 + 1 3 3 . = at = at (t1 = 1) = 64 64 6 16 + 25 + 16 12 + 25 14 + 1 9 9

25

Kinematika Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad m at = at (t1 = 1) = 12.591 2 , s ather komponenta normale do t jet:

m a n = a 2 at2 = 13.416 2 12.5912 = 4.633 2 . s

Kshtu rrezja e lakess s trajektores n astin t1 = 1 [s], sht:

Rl =

v 2 6.936 2 = = 10.383 [m] . 4.633 an

N vijim kt shembull e kemi llogaritur prmes softverit MathCad. Jemi nisur se dim koordinatat n funksion t kohs dhe pastaj kemi vazhduar deri n caktimin e rrezes s lakess s trajektores. Me qllim t llogaritjes me njsi, kemi prshtat njsit e shprehjeve t koordinatave.

26

Dr. sc. Ahmet Shala

asti i kohs: t := 1 s Koordinatat e lvizjes s piks:

x( t) := 2 t

2 m + 6 m 2

y( t) := 9 m +

5 3 m t 3 3 s

z( t) := 12 m +

2 4 m t 4 3 s

Shpejtesia e pik s caktohet me shprehjen:

d d d v( t) := x( t) + y( t) + z( t) dt dt dt
v( t) = 6.936 m s

Nxitimi absolut i piks caktohet me shprehjen:

d2 x( t) + d2 y( t) + d2 z( t) a ( t) := dt2 dt2 2 dt
a ( t) = 13.416 m
2

s Komponenta tangjenciale e nxitimit t piks caktohet me shprehjen:

at ( t) :=

d dt

v( t)

at ( t) = 12.591

m s
2

Komponenta normale e nxitimit t piks caktohet me shprehjen:

an( t) :=

a ( t) at ( t)

an( t) = 4.633

m
2

s Kshtu rrezja e lakess s trajektores do t jet:

R ( t) :=

v( t)

an( t)

R ( t) = 10.383 m

27

Kinematika Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad DETYRA 5

r r r Nj pik materiale lviz npr rrafshin xOy me shpejtsi: v = 2( x y ) i + 2( y x) j . Nse

n astin fillestar ajo kishte koordinatat xo = 0 dhe y o = 1 [m] , kurse projeksionin e

& shopejtsis fillestare n drejtim t aksit y e kishte y o = 4 [m / s ] , caktoni:

ekuacionet e fundme t lvizjes s piks (x, y), n funksion t kohs, dhe trajektoren e piks.

Zgjidhje

Shpejtsia e piks si vektor sht:

r r r r r v = v x i + v y j = 2( x y ) i + 2( y x ) j ,

prej nga marrim:

v x = 2( x y )
prkatsisht:

dhe

v y = 2( y x) ,

vx =

dx & = x = 2( x y ) dt

dhe

vy =

dy & = y = 2( y x) , dt

Nse i mbledhim an pr an kemi:

dx dy + = 2( x y ) + 2( y x) = 2 x 2 y + 2 y 2 x = 0 , dt dt
pra:

dx dy = , dt dt
prkatsisht:

& & x = y
Nga v y =

dy & = y = 2( y x) , nse derivojm fitojm: dt dv y dt

& & = && = 2( y x) , y

ay =

28

Dr. sc. Ahmet Shala

& & nse zvendsojm x = y , fitojm: && = 2( y ( y )) = 2( y + y ) = 4 y , & & & & & y && = y & dy & = 4y dt

dt , & y

& dy = 4dt & y

& dy y = 4 dt , & &
0
& y

/ ,
t

yo

& & ln y ln y o = 4t ,

ln

& y = 4t , & yo

& y = e 4t , & yo

& & & & y = y o e 4t , pr y o = 4 , kemi: y = 4e 4t , & y=

dy = 4e 4t dt

/ dt ,
/ ,
t

dy = 4e 4t dt
y t

4t ( 4t ) dy = 4 e dt = e d (4t ) ,
yo

y y o = e 4t ,
0

y y o = e 4t e 0 = e 4t 1 , y = y o + e 4t 1 , pr yo = 1, kemi: y = e 4t [ m ] .
& Nga x =

dx & = y = 4e 4t dt
/ ,

/ dt , fitojm:

dx = 4e 4t dt

dx = 4 e
xo 0

4t

dt = e ( 4t ) d (4t ) ,
0

x x o = e 4t ,
0

29

Kinematika Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad

x x o = e 4 t + e 0 = e 4t + 1 , x = xo e 4t + 1 , pr xo = 0, kemi: x = 1 e 4t [ m ] .
Kshtu x = 1 e 4t [m] dhe y = e 4t [m] , paraqesin ekuacionet e fundme t piks materiale. Ekuacioni i trajektores fitohet duke e eliminuar kohn t, nga shprehjet paraprake. Kjo arrihet me mbledhjen an pr an t dy shprehjeve paraprake, pra:
x + y = 1 e 4t + e 4t = 1 , pra y = 1 x , q paraqet drejtz, njherit sht ekuacioni i

trajektores.

DETYRA 6

Lvizja e kapses s robotit cilindrik, n hapsir sht dhn me koordinatat cilindrike:

(t ) = 0.5 + 0.1 t [m] , (t ) =

t [rad ] dhe z (t ) = t [m] . Caktoni ligjin e lvizjes s

kapses npr trajektore, dhe pr astin e kohs t1 =

[ s ] , madhsin e shpejtsis, nxitimit

absolut, komponenten tangjenciale dhe normale t nxitimit si dhe rrezen e lakess s trajektores.

Kapsja z y O x

30

Dr. sc. Ahmet Shala

Zgjidhje

Spari le t caktojm lidhjen ndrmjet koordinatave cilindrike dhe atyre knddrejta, pra:

x = cos = (0.5 + 0.1 t ) cos( t ) [m] , 2 y = sin = (0.5 + 0.1 t ) sin( t ) [m] , 2
z = t [m] .

Meq t = z , ather zvendsojm n shprehjen pr y dhe fitojm projeksionin e trajektores n rrafshin yOz, q paraqet nj sinusoid me amplitud t barabart me = 0.5 + 0.1 z [m] , pra:

y = (0.5 + 0.1 z ) sin(

z ) [ m] .

Nse shprehjet pr x dhe y i ngrisim n katror dhe i mbledhim an pr an, fitojm projeksionin e trajektores n rrafshin xOy, q paraqet nj rreth me rreze , pra:
x 2 + y 2 = 2 = ( 0 .5 + 0 .1 t ) 2 .

Grafiku i trajetores s kapses s robotit cilindrik sht paraqitur n figurn vijuese.

Kapsja

z O x
o

y x

31

Kinematika Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad Meq kemi caktuar lidhjen e koordinatave cilindrike dhe atyre knddrejta, ather shpejtsin e kapses s robotit e caktojm prmes koordinatave knddrejta, pra:
r r r r v = v x i + v y j + v z k , - vektori i shpejtsis s kapses s robotit cilindrik, kurse

intensiteti i shpejtsis s kapses do t jet:

2 2 v = vx + v 2 + vz y

ku:

vx =

dx d = (0.5 + 0.1 t ) cos( t ) = 0.1 cos( t ) (0.5 + 0.1 t ) sin( t ) , 2 2 2 2 dt dt

pr t1 = 8 [ s ] , kemi:

v1x = 0.1 cos( t1 ) (0.5 + 0.1 t1 ) sin( t1 ) = 0.1 cos( 8) (0.5 + 0.1 8) sin( 8) , 2 2 2 2 2 2 v1x = 0.1 1 (0.5 + 0.1 8) vy =

m 0 = 0.1 . 2 s

dy d = (0.5 + 0.1 t ) sin( t ) = 0.1 sin( t ) + (0.5 + 0.1 t ) cos( t ) , 2 2 2 2 dt dt

pr t1 = 8 [ s ] , kemi:

v1 y = 0.1 sin( t1 ) + (0.5 + 0.1 t1 ) cos( t1 ) = 0.1 sin( 8) + (0.5 + 0.1 8) cos( 8) , 2 2 2 2 2 2 v1 y = 0.1 0 + (0.5 + 0.1 8)
vz = dz d = (t ) = 1 dt dt

m 1 = 2.042 . 2 s

pr t1 = 8 [ s ] , kemi:

m v1z = 1 . s
Kshtu intensiteti i shpejtsis s kapses pas kohs t1 = 8 [ s ] , do t jet:

m 2 2 2 v1 = v1x + v1 y + v1z = (0.1) 2 + (2.042) 2 + (1) 2 = 2.276 . s

Intensiteti i nxitimit absolut, komponenten tangjenciale dhe normale t nxitimit dhe rrezen e lakess s kapses e kemi caktuar n MathCad si n vijim:

32

Dr. sc. Ahmet Shala

asti i koh s:

t := 8 s Koordinatat e lvizjes se kapses s robotit cilindrik :

x( t) := 0.5 + 0.1 t

1 1 cos t m s 2 s
2

y( t) := 0.5 + 0.1 t

1 1 sin t m s 2 s

z( t) := t

m s

Shpejtesia e kapses caktohet me shprehjen:

d d d v( t) := x( t) + y( t) + z( t) dt dt dt
v( t) = 2.276

m s Nxitimi absolut i kapses caktohet me shprehjen:

d2 x( t) + d2 y( t) + d2 z( t) a ( t) := dt2 dt2 2 dt
a ( t) = 3.223 m
2

s Komponenta tangjenciale e nxitimit t kapses caktohet me shprehjen:

at ( t) :=

d v( t) dt

at ( t) = 0.141

m
2

s Komponenta normale e nxitimit t kapses caktohet me shprehjen:

an( t) :=

a ( t) at ( t)

an( t) = 3.22

m
2

s Kshtu rrezja e lakess s trajektores do t jet:

R ( t) :=

v( t) an( t)

R ( t) = 1.609 m

33

Kinematika Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad DETYRA 7 Lvizja e piks sht dhn me koordinatat sferike: r = 2 [m] , = 2 t [rad ] dhe

= 3 t [rad ] . T caktohen koordinatat knddrejta t Dekartit, pozicioni fillestar ku gjendet

pika, pr astin e kohs t1 = [ s ] , pozicionin ku do t arrij pika, shpejtsin, nxitimin absolut, komponenten tangjenciale dhe normale si dhe rrezen e lakess s trajektores.
Zgjidhje

z M
r r

z y

y M x

Lidhja ndrmjet koordinatave knddrejta t Dekartit dhe koordintave sferike sht:

x = r sin cos = 2 sin(3 t ) cos(2 t ) [m] , y = r sin sin = 2 sin(3 t ) sin( 2 t ) [m] dhe z = r cos = 2 cos(3 t ) [m] .

Pozicioni fillestar caktohet pr t = 0, pra:

xo = 2 sin(3 0) cos(2 0) = 0 [m] , y o = 2 sin(3 0) sin( 2 0) = 0 [m] dhe z o = 2 cos(3 0) = 1 [m] .

Pr t1 = [s], pozicioni i piks sht i prcaktuar me kto koordinata:

x1 = 2 sin(3 ) cos(2 ) = 0 [m] , y1 = 2 sin(3 ) sin( 2 ) = 0 [m] dhe z1 = 2 cos(3 ) = 2 [m] .

Intensitetin e shpejtsis, nxitimit absolut, komponenten tangjenciale dhe normale t nxitimit dhe rrezen e lakess s trajektores s piks e kemi caktuar n MathCad si n vijim:

34

Dr. sc. Ahmet Shala

asti i koh s:

t := s Koordinatat k nddrejta t lvizjes s piks:

x( t) := 2 sin 3 t

1 1 1 1 1 cos 2 t m y( t) := 2 sin 3 t sin 2 t m z( t) := 2 cos 3 t m s s s s s

z ( 0 s) = 2 m

Pozicioni fillestar:

x ( 0 s) = 0 m y ( 0 s) = 0 m Pozicioni p r t = 2 [s], do t jet:

x( t) = 0 m y( t) = 0 m z( t) = 2 m Shpejtsia e pik s caktohet me shprehjen:

d d d v( t) := x( t) + y( t) + z( t) dt dt dt
v( t) = 6

m s Nxitimi absolut i pik s caktohet me shprehjen:

a ( t) :=

d2 x( t) + d2 y( t) + d2 z( t) 2 dt2 dt2 dt
m
2

a ( t) = 30

s Komponenta tangjenciale e nxitimit t piks caktohet me shprehjen: d v( t) dt m at ( t) = 0 2 s Komponenta normale e nxitimit t piks caktohet me shprehjen:
at ( t) :=
an( t) := a ( t) at ( t)
m
2

an( t) = 30

s Kshtu rrezja e lakess s trajektores do t jet:

R ( t) := v( t) an( t)
2

R ( t) = 1.2 m

35

Kinematika Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad DETYRA 8 (UDHZIME PR DETYRAT SEMINARIKE K-1 ) Jan dhn: x = 4t [m] ; y = 16t 2 1 [m] dhe asti i kohs t1 = 0.5 [ s ] . Duhet t caktohet ekuacioni (forma) i trajektores dhe pr astin e dhn t kohs t = t1 : pozita e piks n trajektore, shpejtsia, nxitimi total, komponenta tangjenciale e nxitimit, komponenta normale e nxitimit dhe rrezja e lakess s trajektores n pikn gjegjse.
Zgjidhje:

Zgjidhjen do ta realizojm n softverin MathCad, si n vijim:

Koha: t := 0 , 0.01 .. 1 Koordinatat e lvizjes s piks: x( t) := 4 t y( t) := 16 t 1 Grafiku trajektores s piks M n koordinata parametrike:
8 7 6 5 4 3 2 1
3
2

y ( t)

1 2

x ( t)

Grafiku i trajektores s piks M: y = f(x) x := 3 , 2.99 .. 3 y( x) := x 1

8 7 6 5 4 3 2 1
3
2

y ( x)

1 2

36

Dr. sc. Ahmet Shala Duhet theksuar se pjesa e grafikut t trajektores pr x<0 nuk sht reale, q shihet nga grafi i par.

asti i koh s: t := 0.5 s Koordinatat e l vizjes s piks:

1 x( t) := 4 t m s
y( t) := 16 t
2 m 1 m 2

Pozita e pik s M pr t=0.5 s: x( t) = 2 m y( t) = 3 m Shpejtesia e pik s caktohet me shprehjen:

v( t) :=

d d x( t) + y( t) dt dt
m s

v( t) = 16.492

Nxitimi total i pik s caktohet me shprehjen:

a ( t) :=

d2 x( t) + d2 y( t) 2 dt2 dt
m
2

a ( t) = 32

s Komponenta tangjenciale e nxitimit t piks caktohet me shprehjen:

at ( t) :=

d v( t) dt
m s
2

at ( t) = 31.045

Komponenta normale e nxitimit t piks caktohet me shprehjen:

an( t) := a ( t) at ( t)
m
2

an( t) = 7.761

s Kshtu rrezja e lakess s trajektores do t jet:

R ( t) := v( t)
2

an( t)

R ( t) = 35.046 m

37

Kinematika Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad DETYRA 9 (UDHZIME PR DETYRAT SEMINARIKE K-1 N HAPSIR) N vazhdim kemi zgjidhjen e detyrs K-1 ku lvizja e piks M sht dhn n hapsir, pra 4 [m] , y = 4(t 1) [m] , z = 2(t + 1) [m] dhe t1 = 0 . jan dhn: x = t +1 Duhet t caktohen ekuacioni (forma) e trajektores, pr astin e dhn t kohs t = t1 : pozita e piks n trajektore, shpejtsia, nxitimi total, komponenta tangjenciale e nxitimit, komponenta normale e nxitimit dhe rrezja e lakess s trajektores n pikn gjegjse.
Zgjidhje

Pozicionin pr astin e dhn dhe formn e trajektores t realizuar n MathCad e kemi dhn n vijim:
i := 0 , 1 .. 100 t :=
i

i 10 4 t +1
i

x :=
i

y := 4 t + 1
i

(i )
z =2
0

z := 2 t + 1
i

(i )

Pozicioni i piks M pr kohn e dhn sht:

x =4
0

y = 4
0

( x, y , z)

Caktimin e madhsive tjera e bjm si n detyrn paraprake, pra:

38

Dr. sc. Ahmet Shala

asti i koh s: t := 0 s Koordinatat e l vizjes s piks:

x( t) := t 4 1 s

y( t) := 4 t

+1

1 + 1 m s

z( t) := 2 t

1 + 1 m s

Pozita e pik s M pr t = 0 s : x( t) = 4 m y( t) = 4 m z( t) = 2 m

Shpejtesia e pik s caktohet me shprehjen:

v( t) :=

d d d x( t) + y( t) + z( t) dt dt dt

m s Nxitimi total i pik s caktohet me shprehjen: v( t) = 6

a ( t) :=

d2 x( t) + d2 y( t) + d2 z( t) 2 dt2 dt2 dt
m
2

a ( t) = 8

s Komponenta tangjenciale e nxitimit t piks caktohet me shprehjen:

at ( t) :=

d v( t) dt
m s
2

at ( t) = 5.333

Komponenta normale e nxitimit t piks caktohet me shprehjen:

an ( t) := a ( t) at ( t)
m
2

an ( t) = 5.963

s Kshtu rrezja e lakess s trajektores do t jet:

v( t) R ( t) := an ( t)
2

R ( t) = 6.037 m

39

Kinematika Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad DETYRA 10 Pr lvizjen e ashensorit (liftit) sht i njohur diagrami i nxitimit a = a (t ) [m / s 2 ] , pra:

2 4
O

t [s]

-2
Nse pr t o = 0 , kemi: vo = 0 , s o = 0 , caktoni shpejtsin maksimale dhe rrugn e kaluar t ashensorit.

Zgjidhje

Nga diagrami shihet se nxitimi i ashensorit ndryshon do t dytn sekond, kshtu pr

0 t 2 , nxitimi sht konstant dhe at a (t ) = 2 [m / s 2 ] , pra kemi lvizjen e prshpejtuar t

tij, kshtu pra, meq lvizja e ashensorit sht drejtvizore kemi: a= dv , prej nga dt /
t

dv = a dt

dv = a dt ,
vo

v = vo + a t ,
v = 2t .

Kshtu pr:
t = 0 , vo = 0 dhe pr t = 2 , v1 = 4 [m / s ] ,

40

Dr. sc. Ahmet Shala pra ndrrimi i shpejtsis pr kt interval kohor sht sipas nj drejtze (linear). Rruga q ka kaluar ashensori gjat ktij intervali kohor caktohet nga: v= ds , prej nga: dt

ds = v dt ,

ds = 2 t dt

ds = 2 t dt ,
so

s = so + 2 s = 2 t2 , 2

t2 , 2

kshtu pr t = 2 [ s ] , s1 = 2 22 = 4 [ m] . 2

Pr intervalin e kohs 2 t 4 , nga diagrami i nxitimit shihet se ai sht konstant dhe at zero, pra: a = 0 a= dv , prej nga dt /

dv = a dt = 0

dv = 0 ,
v1

v = v1 , v = v 2 = 4 [m / s ] = konst. .

pra shpejtsia e lvizjes s ashensorit pr kt interval kohor sht konstante. Rruga q ka kaluar ashensori gjat ktij intervali kohor caktohet nga:

41

Kinematika Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad ds v= , prej nga: dt
ds = v dt ,

ds = 4 dt
s t

/
[m] , ather ligji i ndryshimit t rrugs pr

ds = 4 dt , s s1 = 4 (t 2) , ku: s1 = 4
s1 2

kt interval kohe sht:

s = 4t 4,

kshtu pas kohs prej t = 4 [ s ] , rruga e kaluar do t jet:

s 2 = 4 4 4 = 12 [m] .

Pr intervalin e kohs 4 t 6 , nga diagrami i nxitimit shihet se nxitimi sht konstant dhe at a = 2 [m / s 2 ] , pra kemi lvizjen e ngadalsuar t ashensorit, deri n ndaljen e tij, kshtu pra: a= prej nga dv = a dt
v t

dv , dt

/ ,

dv = a dt ,
v2
4

v = v 2 + a (t 4) ,

v = 4 2 (t 4) = 12 2 t .
Kshtu pr: t = 4[ s ] , v = 12 2 4 = v 2 = 4 [m / s ] dhe pr t = 6[ s ] , v = 12 2 6 = v3 = 0 [m / s ] , pra ashensori ndalet. Pra ndrrimi i shpejtsis pr kt interval kohor sht sipas nj drejtze (linear). Rruga q ka kaluar ashensori gjat ktij intervali kohor caktohet nga:

42

Dr. sc. Ahmet Shala ds v= , prej nga: dt

ds = v dt ,

y / 3

ds = (12 2 t ) dt
s t t

ds = 12 dt 2 t dt ,
s2
4 4

s = s 2 + 12 (t 4) t 2 + 4 2 = 20 + 12 t t 2 , kshtu pr t = 6 [ s ] ,

s3 s2

s3 = 20 + 12 6 6 = 16 [m] .

1 s1

v
4

t [s]

Si shihet shpejtsia maksimale t ciln e arrin ashensori sht v = v 2 = 4 [m / s ] kurse rruga e kaluar sht ajo e arritur pr kohn t = 6 [ s ] , pra:
s = s3 = 16 [m] .

43

Kinematika Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad DETYRA 11 Disku I me rreze R rrotullohet rreth boshtit O1 sipas ligjit = bt 2 [rad ] , ku b konstante. 2

T caktohet ligji i rrotullimit t diskut II me rreze r i cili sht n kontakt me diskun I dhe rrotullohet rreth boshtit O2. Gjithashtu t caktohet shpejtsia dhe nxitimi i piks M, e cila ndodhet n periferin e diskut II. N pikn e kontaktit nuk kemi rrshiqtje.

Zgjidhje

&

M
R O1

&

O2

Meq rrokullisja sht pa rrshqitje ather harqet PM dhe PM jan t barabarta, pra:
PM = PM ' ,

R = r , prej nga: =

R , r

kshtu ligji i rrotullimit t diskut II do t jet:

R bt2 . 2 r R bt2 R bt2 = . 2 2 r

Ligji i lvizjes s piks M, e cila ndodhet n periferi t diskut II sht: s M = r = r

Shpejtsia e piks M, meq dihet ligji i lvizjes s saj, sht: vM = ds M d R b t 2 2R b t = = = R bt 2 2 dt dt

44

Dr. sc. Ahmet Shala Nxitimi i piks M, n koordinata natyrale sht:

2 2 a M = a Mn + a Mt ,
2 vM (R b t ) 2 R 2 b 2 2 = = = t , Rl r r

ku:

a Mn

a Mt =

dv M d = (R b t) = R b , dt dt

ather:
R2 b2 2 R b 2 t + (R b )2 = aM = r + R2 b2 t 4 r r
2

DETYRA 12

Manivela OA e mekanizmit manivel-biell, rrotullohet rreth piks O sipas ligjit = t , ku t koha n sekonda dhe - konstante. Njri skaj i biells shti lidhur me rnier pr pikn A kurse tjetri skaj pr rrshqitsin B i cili mund t lviz sipas udhzueses horizontale.
OA = AB = r . Pr pikn M, e cila gjendet n mesin e bjells AB, t caktohet ekuacioni i

trajektores, shpejtsia dhe nxitimi, gjithashtu pr astin e kohs t1 = e lakess s trajektores.

[ s ] , caktoni rrezen 2

Zgjidhje

y
A

y x
A

x
B

45

Kinematika Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad Prmes distancs AA' , caktojm se: OA sin = AB sin , r sin = r sin

sin = sin , prej nga = . Le t i caktojm koordinatat e piks M n sistemin xOy, pra:
x = OA cos + AM cos = r cos + y = BM sin = r r sin = sin t . 2 2

3r 3r r cos = cos = cos t , 2 2 2

Ekuacionin e trajektores e caktojm duke i ngritur n katror dhe mbledhur an pr an dy ekuacionet paraprake:
x= y=

3r cos t 2
r sin t 2

2 2 ,/ , 3r

2 / , / 2 . r

Kshtu fitojm ekuacionin e trajektores s piks M:

x 3r 2
2

y r 2

= 1,

q paraqet elepisen me qendr n fillimin e sistimit koordinativ O, dhe gjysemboshte drejtim t aksit x dhe
r n drejtim t aksit y. 2

3r n 2

y
r 2

M x

3r 2

3r 2

r 2

46

Dr. sc. Ahmet Shala

Shpejtsia e piks M

vx = vy =

3r dx d 3r = ( cos t ) = sin t , 2 dt dt 2
dy d r r = ( sin t ) = cos t , 2 dt dt 2

ather intensiteti i shpejtsis do t jet:

2 v = v x + v 2 = ( y

v=

r 9 8 cos 2 t . 2

3r r r sin t ) 2 + ( cos t ) 2 = 9 sin 2 t + cos 2 t , 2 2 2 .

Nxitimi i piks M

ax = ay =

dv x 3r 3r 2 d = ( sin t ) = cos t 2 2 dt dt dv y dt = d r r 2 ( cos t ) = sin t , 2 dt 2

ather intensiteti i nxitimit do t jet:

a=
2 ax

+ a2 y

r 2 a= 1 + 8 cos 2 t 2

3r 2 r 2 r 2 2 2 cos t ) + ( sin t ) = 9 cos 2 t + sin 2 t = ( 2 2 2 .

Rrezja e lakess s trajektores caktohet nga:

Rl =
2 v1 , a1n

ku pr t1 =

[ s ] kemi: 2

r r r r = 9 8 cos 2 t1 . = 9 8 cos 2 9 8 cos 2 = 9 8 0, 2 2 2 2 2 2 3r v1 = . 2 v1 =

komponenta normale caktohet nga:

2 2 a1n = a1 a1t ,

47

Kinematika Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad ku pr t1 =

a1 = a1 =

[ s ] kemi: 2

r 2 r 2 r 2 r 2 1 + 8 cos 2 t1 = 1 + 8 cos 2 1 + 8 cos 2 = 1+ 80 = 2 2 2 2 2 2

r 2 2

Komponenta tangjenciale e nxitimit caktohet nga:

at = sin 2 t dv d r r 16 cos t sin t , = ( 9 8 cos 2 t .) = = 2 r 2 2 dt dt 2 2 2 9 8 cos 2 t 9 8 cos t

pr t1 =

[ s ] kemi: 2
sin 2 t1 9 8 cos 2 t1 0 9 80 = 0, = 2 r 2 sin 2

a1t = 2r 2

2
2

9 8 cos 2

= 2 r 2

sin 9 8 cos
2

a1t = 2r 2 ather: a1n = a1 =

r 2 . 2

Kshtu rrezja e lakess pr astin t1 =

3r 9r 2 2 = = 4 2 2 r r 2 2
2 2

[ s ] , do t jet: 2

2 v1 Rl = a1n

9r . 2

48

Dr. sc. Ahmet Shala

DETYRA 13

Dy shufra AB dhe CD jan t lidhura ngurtsisht ndrmjet veti nn kndin 90o ku shufra AB deprton npr rrshqitsin O1 i cili mund t rrotullohet rreth ksaj pik, kurse shufra CD deprton npr rrshqitsin O2 i cili mund t rrotullohet rreth ksaj pik. T caktohet ekuacioni i trajektores s piks D, shpejtsia dhe nxitimi i saj nse O1O2 = AD = 2l dhe kndi q formon shufra AB me horizontalen ndrron sipas ligjit

= t , ku

- konstante,

t koha.

Zgjidhje

y
A
O2 C

x
O1
B

Nga figura shihet se = 90 =

t .

Le t caktojm koordinatat e piks D n sistemin xO1y, pra: x = O2 A cos + AD cos Nga trekndshi O1O2 A rrjedh se:
O2 A = O1O2 cos = 2l cos(90 o ) = 2l sin , ather:

x = 2l sin cos(90 ) + 2l cos(90 ) = 2l sin sin + 2l sin ,

x = 2l (sin 2 + sin ) = 2l (sin 2 t + sin t ) .

Pr koordinatn y kemi:

49

Kinematika Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad y = O2 A sin + AD sin y = 2l sin sin(90 ) + 2l sin(90 ) = 2l sin cos + 2l cos ,
y = l sin 2 + 2l cos = l sin 2 t + 2l cos t .

Me qllim t caktimit t ekuacionit t trajektores kalojm n koordinatat polare ( r , ), pra: r = O2 D = O2 A + AD = 2l sin + 2l = 2l (1 + sin ) = 2l (1 + sin t ) = r (t ) ,

= 90 =
ather:

t = (t ) , t = 90 =

r ( ) = 2l [1 + sin(

)] ,

q paraqet ekuacionin e trajektores s piks D, q sht nj form t ashtuquajtur kardoid si n figurn vijuese:
x( t) := 2 l ( sin( t) ) + sin( t)
2

y( t) := l sin( 2 t) + 2 l cos ( t)

y ( t)

x ( t)

Shpejtsia e piks D, do t caktohet prmes koordinatave polare:

50

Dr. sc. Ahmet Shala

r (t ) = 2l (1 + sin t ) dhe

(t ) =
prej nga:

t ,

& r (t ) = 2l cos t , &&(t ) = 2l 2 sin t r

& & (t ) = , &(t ) = 0 .

Kshtu:
2 2 v = v r + vc ,

& v r = r (t ) = 2l cos t , & vc = r (t ) (t ) = 2l (1 + sin t ) ( ) = 2l (1 + sin t )

v = (2l cos t ) 2 + (2l (1 + sin t )) 2 = 2l (cos t ) 2 + (1 + sin t ) 2 , v = 2l cos 2 t + 1 + 2 sin t + sin 2 t = 2l 2 + 2 sin t , v = 2 2 l 1 + sin t ,
Nxitimi i piks D:
2 2 a = a r + ac ,

& a r = && r 2 = 2l 2 sin t 2l (1 + sin t ) ( ) 2 = 2l 2 (1 + 2 sin t ) , r

& && a c = r& + 2r = 2l (1 + sin t ) 0 + 2 2l cos t ( ) = 4l 2 cos t ,

a = (2l 2 (1 + 2 sin t )) 2 + (4l 2 cos t ) 2 = 2l 2 5 + 4 sin t .

51

Kinematika Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad DETYRA 14 Qendra e cilindrit C, me rreze R, lviz me shpejtsi konstante v=konst. . T caktohen ekuacionet e fundme t lvizjes, shpejtsia, nxitimi total dhe rrezja e lakess s trajektores s piks M, e cila gjendet n periferin e cilindrit C. Kto madhsi t paraqiten grafikisht pr nj period t lvizjes, Rrokullisja e cilindrit C, npr rrafshin horizontal realizohet pa rrshqitje.
R = 1 [m] , v = 1 [m / s ] . N astin fillestar cilindri ndodhej n qetsi.

Zgjidhje

y vM M y O x M R C vc

x Pv

Meq rrokullisja e cilindrit sht pa rrshqitje, ather:

OPv = Pv M

Meq qendra e cilindrit C, lviz me shpejtsi konstante, sipas nj drejtze paralel me aksin x, e cila kalon npr pikn C, ather:
vc = dxc dt

/ dt ,

dxc = vc dt = vdt
xc

/ ,

dxc = v dt ,
0 0

OPv = xc = v t

Pv M = R ather: R = v t ,

=
& =

v t , - ligji i rrotullimit t cilindrit C. R d v = - shpejtsia kndore e cilindrit C. dt R

52

Dr. sc. Ahmet Shala & d & & = = 0 - nxitimi kndor i cilindrit C. dt Koordinat e piks M, jan: x = OPv M ' Pv = v t R sin = v t R sin( v t) , R

v y = CPv MC cos = R R cos = R R cos( t ) R Pr R = 1 [m] dhe v = 1 [m / s ] , ekuacionet e fundme t lvizjes s piks C marrin formn:
x = t sin(t ) [m] , y = 1 cos(t ) [m] .

Forma e trajektores sht dhn n figurn vijuese:

Jan dhn: R := 1 v := 1 t := 0 , 0.01.. 4 y( t) := R Rcos

x( t) := vt Rsin

v t R

v t R

1.5

y ( t)

0.5

3.14

6.28

9.42

12.57

x ( t)

Si shihet lvizja sht periodike dhe prseritet pas do 2 - sekonda, pra perioda sht:
T = 2 .

Shpejtsia e piks M

vx =

dx d = (t sin t ) = 1 cos t , dt dt

53

Kinematika Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad dy d = (1 cos t ) = sin t , vy = dt dt ather intensiteti i shpejtsis do t jet:
2 v(t ) = v x + v 2 = (1 cos t ) 2 + (sin t ) 2 = 1 2 cos t + cos 2 t + sin 2 t , y

v(t ) = 2 2 cos t = 2
Nxitimi i piks

1 cos t t = 2 sin . 2 2

ax = ay =

dv x d = (1 cos t ) = sin t dt dt dv y dt

d (sin t ) = cos t , dt

ather intensiteti i nxitimit do t jet:

2 a (t ) = a x + a 2 = (sin t ) 2 + (cos t ) 2 = 1 . y

Rrezja e lakess s trajektores caktohet nga:

Rl = v2 an

komponenta normale caktohet nga:

a n = a 2 at2 ,

Komponenta tangjenciale e nxitimit caktohet nga:

at = dv d t t = (2 sin ) = cos , dt dt 2 2

ather:
t t t a n = 1 (cos ) 2 = (sin ) 2 = sin . 2 2 2

Kshtu rrezja e lakess n funksion t kohs do t jet:

t 2 sin v2 t 2 = = 4 sin R (t ) = t 2 an sin 2 N vazhdim kemi paraqitjen grafike t ktyre madhsive kinematike.
2

54

Jan dhn:

Dr. sc. Ahmet Shala koha e nj periode :

R := 1 v := 1 t := 0 , 0.01 .. 2 Koordinatat e lvizjes s piks M: v v y( t) := R R cos t x( t) := vt R sin t R R Shpejtesia e pik s caktohet me shprehjen:

d d v( t) := x( t) + y( t) dt dt
2

Nxitimi total i piks caktohet me shprehjen:

d2 x( t) + d2 y( t) a ( t) := dt2 2 dt
at ( t) :=

Komponenta tangjenciale e nxitimit t piks caktohet me shprehjen: d v( t) dt Komponenta normale e nxitimit t piks caktohet me shprehjen:

an( t) := a ( t) at ( t) Kshtu rrezja e lakess s trajektores do t jet:

v( t) R ( t) := an( t)
2

Grafiku i shpejtsis s piks M

2
nxitimi total
shpejtsia

Grafiku i nxitimit total t piks M

v ( t)

a ( t)

3.14
t koha

6.28

3.14
t koha

6.28

Grafiku i rrezs s lakess

4

Rrezja

R ( t)

3.14
t koha

6.28

55

Kinematika Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad DETYRA 15 (UDHZIME PR DETYRAT SEMINARIKE K-2) Cilindri C, me rreze r = 0.2 [m] , rrokulliset npr siprfaqen rrethore me rreze R = 1 [m], sipas ligjit = t [rad ] . . T caktohen ekuacionet e fundme t lvizjes dhe pr astin e 1 kohs t1 = [ s ] caktoni madhsin e shpejtsis, nxitimit total, tangjencial, normal dhe rrezn 3 e lakess s trajektores t piks M, e cila gjendet n periferin e cilindrit C. Rrokullisja e cilindrit C, npr siprfaqen rrethore realizohet pa rrshqitje. N astin fillestar cilindri ndodhej n qetsi.

Zgjidhje

Si shihet nga figura, meq nuk kemi rrshqitje ather:

y
vM
C x

r C

vc

OPv = Pv M ,
prkatsisht:

Pv

R = r ,

r = 0.2 t R

Koordinat e piks M, jan:

x = O1C sin r sin( + ), x = ( R + r ) sin r sin( + ), x(t ) = 1.2 sin(0.2 t ) 0.2 sin(1.2 t ). ,

y = O1C cos R r cos( + ), y = ( R + r ) cos R r cos( + ), y (t ) = 1.2 cos(0.2 t ) 1 0.2 cos(1.2 t ).

O1

56

Dr. sc. Ahmet Shala Forma e trajektores sht realizuar n MathCad, si n vazhdim:
Jan dhn: R := 1 r := 0.2 t := 0 , 0.01 .. 4 ( t) := t ( t) := r R

( t)

Ekuacionet e lvizjes s piks M: x( t) := ( R + r) sin( ( t) ) r sin( ( t) + ( t) ) y( t) := ( R + r) cos ( ( t) ) R r cos ( ( t) + ( t) )

0.5

1.5

0.75

0.75

1.5

0.5

y ( t) y1 ( t)
1

1.5

2.5

x ( t) , x1 ( t)

N vazhdim kemi llogaritjen e madhsive tjera kinematike pr astin e kohs t = t1 =

1 [s] 3

57

Kinematika Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad

asti i kohs: 1 1 ( t) := t r := 0.2 m t := s s 3 r ( t) := ( t) R := 1 m R

Ekuacionet e lvizjes s piks M:

x( t) := ( R + r) sin( ( t) ) r sin( ( t) + ( t) ) y( t) := ( R + r) cos ( ( t) ) R r cos ( ( t) + ( t) ) Shpejtesia e pik s caktohet me shprehjen:

d d v( t) := x( t) + y( t) dt dt
v( t) = 0.754

m s Nxitimi total i piks caktohet me shprehjen:

d2 x( t) + d2 y( t) a ( t) := dt2 2 dt
a ( t) = 2.638 m
2

s Komponenta tangjenciale e nxitimit t piks caktohet me shprehjen:

at ( t) :=

d v( t) dt

at ( t) = 2.051

m s
2

Komponenta normale e nxitimit t piks caktohet me shprehjen:

an( t) :=

a ( t) at ( t)

an( t) = 1.658

m
2

s Kshtu rrezja e lakess s trajektores do t jet:

v( t) R ( t) := an( t)

R ( t) = 0.343 m

58

Dr. sc. Ahmet Shala

II KINEMATIKA E TRUPIT T NGURT

LVIZJA TRANSLATIVE DHE RROTULLUESE E TRUPIT NGURT

Nse nj trup bn lvizje translative, ather t gjitha pikat materiale, q e prbjn at, kan shpejtsi dhe nxitim t njjt si pr nga intensiteti, drejtimi dhe kahja. Kshtu n kt rast mund t thuhet, ligji i lvizjes s trupit, shpejtsia e trupit dhe nxitimi i trupit. Nj trup bn lvizje translative nse gjat gjith kohs, distanca ndrmjet dy pikave t atij trupi mbetet paralel me vetveten. Rast i veant i lvizjes translative sht lvizja drejvizore. Kshtu p.sh nse nj trup bn lvizje translative sipas ligjit: s = s (t ) , ather, shpejtsia e atij trupi sht: v= ds & =s dt

dhe nxitimi i tij sht: a= dv d 2 s = = && . s dt dt 2

Nse nj trup bn lvizje rrotulluese rreth nj aksi t palvizshm, ather karakteristik e prgjithshme e lvizjes s ktij trupi sht ligji i rrotullimit, shpejtsia kndore e rrotullimit dhe nxitimi kndor i rrotullimit rreth aksit t palvizshm. Kto tri karakteristika jan t prbashkta pr t gjitha pikat materiale q e prbjn trupin. Kshtu p.sh nse nj trup bn lvizje rrotulluese rreth nj aksi t palvizshm sipas ligjit:

= (t ) ,
ather, shpejtsia kndore e rrotullimit t atij trupi ndaj aksit t palvizshm sht:

d & = dt

dhe nxitimi kndor i tij sht:

59

Kinematika Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad

d d 2 && = 2 = . dt dt

Pr t caktuar shpejtsin dhe nxitimin e cils do pik t trupit, q rrotullohet rreth aksit t palvizshm, duhet t dihet distanca m e shkurt nga aksi i rrotullimit, p.sh nse distanca m e shkurt e nj pik M nga aksi i rrotullimit sht:
OM = r ,

ather shpejtsia e ksaj pik M sht:

& v M = OM = r ,

dhe ka drejtimin normal n distancn OM , dhe kahje sipas kahjes s rrotullimit t trupit. Nxitimi i piks M, n kt rast sht i prbr nga komponenta normale dhe ajo tangjenciale:
r rn rt a = aM + aM ,
n & a M = OM 2 = r 2 , drejtimin e OM dhe kahje prej M kah O (qendra e rrotullimit). t a M = OM = r , drejtim normal n OM dhe kahje sipas kahjes s nxitimit kndor

.
Meq kto dy komponenta jan normal n njra tjetrn ather intensiteti i nxitimit t ksaj pike M sht:
n t & & a = (a M ) 2 + (a M ) 2 = (r 2 ) 2 + (r ) 2 = r 4 + 2 = r 4 + 2 .

Karakteristik tjetr e lvizjes s trupave n prgjithsi sht qendra e astit t shpejtsive dhe qendra e astit t nxitimeve. Pika e cila e ka shpejtsin zero, pr pozicionin e dhn, quhet qendra e astit apo poli i shpejtsive dhe zakonisht shnohet me Pv, pra v Pv = 0 . Pika e cila e ka nxitimin zero, pr pozicionin e dhn, quhet qendra e astit apo poli i nxitimeve dhe zakonisht shnohet me Qa, pra aQa = 0 . Vrejtje: Nuk sht e thn q shpejtsia e qendrs s astit t nxitimeve t ket shpejtsin zero apo qendra e astit t shpejtsive t ket nxitimin zero. Ka raste kur prputhen kto dy qendra. Nj dihet se komponenta tangjenciale e nxitimit t qendrs s astit t shpejtsive
t gjithmon sht zero, meq v Pv = 0 = konst. , pra a P =
v

dv Pv dt

= 0.

60

Dr. sc. Ahmet Shala

DETYRA 1

Dhmbzori I me rreze r1 = 60 [cm] dhe numr t dhmbve z1 = 80 , mund t rrotullohet rreth aksit O1 , kurse dhmbzori II me numr t dhmbve z 2 = 20 , mund t rrotullohet rreth aksit O2 . Nse dhmbzori I fillon lvizjen nga qetsia me shpejtsi kndore 1 = 2 t [ s 1 ] dhe e vn n lvizje dhmbzorin II, t caktohet shpejtsia kndore e dhmbzorit II si dhe shpejtsia dhe nxitimi i piks M q gjendet n periferi t dhmbzorit II, pas kohs prej
t1 = 2 [ s ] , t llogaritur nga fillimi i lvizjes.

1 , 1

M O1 O2 r2

Zgjidhje

1 , 1

vK O1 O2 r2

M vM
n aM t aM

2 , 2

r1

Pika K, paraqet pikn e kontaktit ndrmjet dhmbzorve I dhe II (pra iu takon t dyve).

61

Kinematika Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad Shpejtsia e piks K, si pik e dhmbzorit I sht: v K = O1 K 1 = r1 1 ,
v K = r1 1 = 60 2 t = 120 t [cm / s ] .

Rrezen kinematike t dhmbzorit II e caktojm duke u nisur nga raporti i transmisionit:

i I , II = r1 z1 = , prej nga: r2 z 2
z2 z1 = 60 20 = 15 [cm] . 80

r2 = r1

Gjithashtu edhe shpejtsin kndore t dhmbzorit II, e caktojm duke u nisur nga forma tjetr e raportit t transmisionit:
i I , II = r1 = 1 , r2 2

prej nga:

2 =

r2 15 1 1 = 2 t = t [ s 1 ] . r1 60 2

Nxitimin kndor t dhmbzorit I e caktojm duke ditur se:

1 =

d 1 dt

d (2 t ) = 2 [ s 2 ] , dt

kurse nxitimin kndor t dhmbzorit II e caktojm duke ditur se:

2 =

d 2 dt

d 1 1 ( t ) = [s 2 ] . dt 2 2

Shenja (-) para shpejtsis kndore dhe nxitimit kndor t dhmbzorit II, tregon se ato kan kahje t kundrt me kahjen e shpejtsis kndore prkatsisht nxitimit kndor t dhmbzorit I, pra me ingranim t jashtm arrihet deri te ndryshimi i kahjes s rrotullimit, kuptohet intensiteti real n kt rast sht vlera absolute e tyre. Kshtu shpejtsia e piks M, meq dhmbzori II rrotullohet rreth aksit O2, sht: v M = O 2 M 2 = r 2 2 = 15 1 2 t = 15 2 t [cm / s ] .

62

Dr. sc. Ahmet Shala Pr astin e kohs t = t1 = 2 [ s ] , shpejtsia e piks M do t jet:

vM = 15 15 t1 = 2 = 15 [cm / s ] . 2 2

Nxitimi i piks M, n kt rast sht i prbr nga komponenta normale dhe ajo tangjenciale:
r rn rt aM = aM + aM ,

ku: 1 15 2 2 n 2 a M = O 2 M 2 = r 2 2 = 15 ( t ) 2 = t [cm / s 2 ] , 2 4
t a M = O 2 M 2 = r2 2 = 15

1 2

15 2

[cm / s 2 ] .

Pr astin e kohs t = t1 = 2 [ s ] , kto dy komponenta t nxitimit do t jen:

n aM =

15 4

t1 2 =

15 4

2 2 = 15 [cm / s 2 ] ,

t aM =

15 [cm / s 2 ] . 2

Meq kto dy komponenta jan normal n njra tjetrn ather intensiteti i nxitimit t piks M sht:
n t a M = (a M ) 2 + (a M ) 2 = (15) 2 + (

15 2

)2 ,

aM =

15 2

5 [cm / s 2 ].

63

Kinematika Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad DETYRA 2 Dhmbzori I me numr t dhmbve z1 = 80 , mund t rrotullohet rreth aksit O1 , kurse dhmbzori II me numr t dhmbve z 2 = 20 , mund t rrotullohet rreth aksit O2 . Nse dhmbzori I fillon lvizjen nga qetsia me nxitim kndor konstant 1 = 1 [ s 2 ] dhe e vn n lvizje dhmbzorin II me rreze r2 = 15 [cm] , t caktohet shpejtsia kndore e dhmbzorit II si dhe shpejtsia dhe nxitimi i piks M q gjendet n periferi t dhmbzorit II, pas kohs prej t1 = 1 [ s ] , t llogaritur nga fillimi i lvizjes.

1 , 1

M O1 O2 r2

Zgjidhje

t aM

vM M vK

1 , 1

O1 r2 r1
2 , 2

O2

n aM

64

Dr. sc. Ahmet Shala Pika K, paraqet pikn e kontaktit ndrmjet dhmbzorve I dhe II (pra iu takon t dyve). Shpejtsia e piks K, si pik e dhmbzorit I sht: vK = O1K 1 = r1 1 , Rrezen kinematike t dhmbzorit I e caktojm duke u nisur nga raporti i transmisionit:
i I , II = r1 z1 = , prej nga: r2 z 2 z1 80 = 15 = 60 [cm] . z2 20

r1 = r2

Shpejtsin kndore t dhmbzorit I e caktojm duke ditur se:

1 =
prej nga:

d 1 = 1 = konst. , dt

d1 = 1dt
1
0 t

/ ,

d1 = 1 dt , 1 = 1 , ather:
0

1 = 1 t = t [ s 1] .
Kshtu shpejtsia e piks K do t jet:
v K = r1 1 = 60 t [cm / s ] .

N ann tjetr shpejtsia e piks K, si pik e dhmbzorit II sht: v K = O2 K 2 = r2 2 , prej nga:

2 =

vK 60 t = = 4 t [ s 1 ] . r2 15

Meq nuk kemi ndonj (-) para shprehjes s shpejtsis kndore t dhmbzorit II, ather u vrtetua se me ingranim t brendshm ruhet kahja e rrotullimit prej njrit dhmbzor n tjetrin.

65

Kinematika Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad Nxitimi kndor i dhmbzorit II caktohet nga:

2 =

d 2 dt

d (4 t ) = 4 [ s 2 ] . dt

Kshtu shpejtsia e piks M, meq dhmbzori II rrotullohet rreth aksit O2, sht: v M = O 2 M 2 = r 2 2 = 15 4 t = 60 t [cm / s ] . Pr astin e kohs t = t1 = 1 [ s ] , shpejtsia e piks M do t jet:
v M 1 = 15 4 t1 = 60 1 = 60 [cm / s ] .

Nxitimi i piks M, n kt rast sht i prbr nga komponenta normale dhe ajo tangjenciale:
r rn rt aM = aM + aM ,

ku:
n 2 2 a M = O 2 M 2 = r 2 2 = 15 (4 t ) 2 = 240 t 2 [cm / s 2 ] ,

t a M = O 2 M 2 = r2 2 = 15 4 = 60 [cm / s 2 ] .

Pr astin e kohs t = t1 = 1 [ s ] , kto dy komponenta t nxitimit do t jen:

n a M = 240 t12 = 240 [cm / s 2 ] , t aM = 60 [cm / s 2 ] .

Meq kto dy komponenta jan normal n njra tjetrn ather intensiteti i nxitimit t piks M sht:
n t a M = (a M ) 2 + (a M ) 2 = (240) 2 + (60) 2 ,

a M = 60 17 [cm / s 2 ].

66

Dr. sc. Ahmet Shala

DETYRA 3

Ngarkesa A bie vertikalisht posht sipas ligjit s (t ) = 2 t 2 [m] . Njri skaj i litarit 1 sht i lidhur pr ngarkesn A, kurse skaji tjetr mbshtillet pr diskun O2 , i cili mund t rrotullohet rreth aksit O2 . Prmes litarit 2 t mbshtjellur pr diskun O2 vhet n lvizje disku O3 , me rreze R = 1 [m] , i cili mund t rrotullohet rreth aksit O3 . T caktohet shpejtsia dhe nxitimi i piks M q gjendet n periferi t diskut O3 , pas kohs prej t1 = 1 [ s ] , t llogaritur nga fillimi i lvizjes.

R O3 O2

A s
Zgjidhje

3 , 3

R O3
t aM n aM

O2

vA

vM
M

vA
A

vA

67

Kinematika Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad Shpejtsia e ngarkess A sht:

& vA = s =

ds d = (2 t 2 ) = 4 t [m / s] . dt dt

Nga figura paraprake shihet se shpejtsia e piks s kontaktit t par t litarit 1 dhe diskut O2 si dhe piks s kontaktit t par t litarit 2 dhe diskut O3 , e me kt edhe shpejtsia e piks M jan t barabarta me shpejtsin e ngarkess A, pra :
v M = v A = 4 t [m / s] .

Pr astin e kohs t1 = 1 [ s ] , shpejtsia e piks M do t jet:

v M = 4 t1 = 4 1 = 4 [m / s ] .

N ann tjetr shpejtsia e piks M sht:

v M = O3 M 3 = R 3 ,

prej nga shpejtsia kndore e diskut O3 , do t jet:

3 =

vM 4 t = = 4 t [ s 1 ] . R 1

Nxitimi kndor i diskut O3 , caktohet nga:

3 =

d 3 d = (4 t ) = 4 [ s 2 ] . dt dt

Nxitimi i piks M, n kt rast sht i prbr nga komponenta normale dhe ajo tangjenciale:
r rn rt aM = aM + aM ,

ku:
n 2 2 a M = O3 M 3 = R 3 = 1 (4 t ) 2 = 16 t 2 [m / s 2 ] ,
t a M = O3 M 3 = R 3 = 1 4 = 4 [m / s 2 ] .

Kshtu nxitimi i piks M, n funksion t kohs, meq kto dy komponenta jan normal n njra tjetrn, do t jet:

68

Dr. sc. Ahmet Shala aM =

n (a M ) 2 t + (a M ) 2

= (16 t 2 ) 2 + (4) 2 ,

a M = 4 16 t 4 + 1 [m / s 2 ]. Pr astin e kohs t = t1 = 1 [ s ] , nxitimi i piks M sht:

a M = 4 16 t14 + 1 = 4 16 14 + 1, a M = 4 17 [m / s 2 ].

DETYRA 4 (UDHZIME PR DETYRAT SEMINARIKE K-3)

Jan dhn: x = 0.02+0.7 t2 [m]; (t n s); R2 = 0.5 [m]; r2=0.3 [m]; R3 = 0.6 [m]; r3 = 0.4 [m]. Duhet t caktohen: shpejtsia, komponenta normale dhe tangjenciale e nxitimit, nxitimi total i piks M n astin kur rruga e kaluar e ngarkess sht e barabart me s = 0.4 [m].

Zgjidhje

2
2
vA

3
v3

O2 M aMt

1
v1

vB
2

aMn aM

O3 vM 3

69

Kinematika Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad

Jan dhn:

R2 := 0.5 m

r2 := 0.3 m

R3 := 0.6 m

r3 := 0.4 m

S := 0.4 m

2 1 x( t) := 0.02 + 0.7 t m 2 s

- ligji i lvizjes s trupit 1

asti i kohs pr rrugn e kaluar S = 0.4 [m]:

t := 0 s Given x( t1) x( 0 s) t1 := Find( t1)

t1 := 0 s

t1 = 0.756 s Shpejtsia e trupit 1: x( t) dt Shpejtsia kndore e cilindrit 2: v1 ( t) 2 ( t) := r2 Shpejtsia kndore e cilindrit 3: v1 ( t) :=

d

3 ( t) :=

R2 R3

2 ( t)

3 ( t1) = 2.94

1 s

Nxitimi kndor i cilindrit 3:

d 3 ( t) dt Shpejtsia e piks M:

3 ( t) :=

3 ( t1) = 3.889

1 s
2

v( t) := r3 3 ( t)

v( t1) = 1.176

m s

Komponenta normale e nxitimit t piks M:

an ( t) := r3 ( 3 ( t) )

Komponenta tangjenciale e nxitimit t piks M:

d v( t) dt Nxitimi total i piks M:

at ( t) :=

a ( t) :=

( an ( t) ) + ( at ( t) )

a ( t1) = 3.791

m s
2

70

Dr. sc. Ahmet Shala

III LVIZJA PLANE E TRUPIT T NGURT

Te rasti i lvizjes plane t trupit t ngurt me rndsi gjat analizs s problemeve t ndryshme, sht mundsia e caktimit t shpejtsis dhe nxitimit t nj pik p.sh B, kur sht e njohur shpejtsia dhe nxitimi i nj pik tjetr p.sh A, t po t njjtit trup.

y Pv

T vBA vB B vA

A vA O x

Kshtu nse dihet shpejtsia e piks A, t nj trupi ather shpejtsia e piks B e po t njjtit trup caktohet me shprehjen vektoriale:

r r r v B = v A + v BA
ku: v BA = AB , dhe ka drejtim normal n distancn AB , kahjen e merr sipas ,

- shpejtsia kndore me t ciln rrotullohet trupi T,

Pv - qendra e astit t shpejtsive t trupit T, ku v Pv = 0 . N mnyr t njjt veprohet edhe me nxitimet, kshtu nse dihet nxitimi i piks A, t nj trupi ather nxitimi i piks B t po t njjtit trup caktohet me shprehjen vektoriale:

r r r a B = a A + a BA
ku:
r rn rt a BA = a BA + a BA ,

71

Kinematika Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad

n a BA = AB 2 dhe ka drejtimin e distancs AB , kahjen prej B kah A , t a BA = AB , ka drejtim normal n distancs AB , kahjen sipas ,

- nxitimi kndor i trupit T.

Qa A

t aBA

T
r rt a A + a BA

aB

n a BA

B aA

aA O x

Si shihet nga figura paraprake, Qa parqet qendrn e astit t nxitimeve e cila e ka nxitimin t barabart me zero. Pozita e saj caktohet prmes kndit , i cili nxjerret nga shprehja: tan( ) = dhe distancat:

AQa =

aA

2 +4
aB

BQa =

2 +4

Kshtu pra kndi sht i njjt pr t gjitha nxitimet e pikave t trupit T.

72

Dr. sc. Ahmet Shala

DETYRA 1

Shufra OC = R , rrotullohet rreth rniers O me shpejtsi kndore o dhe nxitim kndor o . Skaji i shufrs OC sht i lidhur me rnier pr mesin e shufrs AB me gjatsi 2R, n skajin A t t cils sht i vendosur nj rrshqits i cili mund t lviz sipas udhzueses vertikale kurse n n skajin B sht i vendosur rrshqitsi B i cili mund t lviz sipas udhzueses horizontale. N qoft se shufra OA me horizontalen formon kndin = 45 o , t caktohet shpejtsia dhe nxitimi i rrshqitsve A dhe B.

y A

C o, o O

Zgjidhje Analiza e shpejtsive:

vA
A

v AC

vC

o O

x B

vB

73

Kinematika Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad Meq shufra OC rrotullohet rreth piks O, ather shpejtsia e piks C sht normal n distancn OC , me intensitet:
v A = OC o = R o .

Nga CC ' = OC sin = BC sin , marrim q: sin =

OC R sin = sin = sin , R BC

prkatsisht = = 45 o , prej nga shihet se edhe drejtimi i shpejtsis s piks C, prputhet me drejtimin e shufrs AB. Meq rrshqitsi B, mund t lviz vetm n drejtim t udhzueses horizontale ather ai njherit sht edhe drejtimi i shpejtsis s piks B, intensitetin e s cils mund ta caktojm me projektim t shpejtsive t pikave C dhe B n drejtim t shufrs AB, pra:

v B cos = vC ,
vB = vC R o R o = = = 2R o . cos cos 45 o 2 2

N mnyr analoge si pr pikn B ose duke u nisur nga ajo se dihet shpejtsia e piks C, caktojm shpejtsin e piks A, e cila ka drejtimin e udhzueses vertikale, pra:

r r r v A = vC + v AC , ...............................................................................................................(a)
ku:
v AC = AC AB = R AB , dhe ka drejtim normal n distancn AC .

Shprehjen (a) e projektojm n drejtim t akseve x dhe y: (x): (y): 0 = vC cos + v AC sin ,

v A = vC sin + v AC cos .

Zvendsojm t njohurat: (x): 0 = R o 2 2 + R AB , 2 2

prej nga rrjedh se:

AB = o ,
74

Dr. sc. Ahmet Shala zvendsojm n: (y):

vA = R o

2 2 2 2 + R AB = R o + R o , dhe fitojm: 2 2 2 2

v A = 2R o .

Analiza e nxitimeve:

aA
A

45o

a tAC an AC
t aC
45o

45o

C
n a BC
45o

o O
45o

45o

n aC

B aB 45 t a BC
o

Meq shufra OC rrotullohet rreth piks O, ather nxitimi i piks C sht:

r rn rt aC = aC + aC ,
ku:
n 2 2 aC = OC o = R o , t aC = OC o = R o .

rn rt Meq aC aC , ather:
n t 2 4 2 aC = ( aC ) 2 + ( aC ) 2 = ( R o ) 2 + ( R o ) 2 = R o + o

Meq rrshqitsi B, mund t lviz vetm n drejtim t udhzueses horizontale (pra bn lvzje drejtvizore) ather nxitimi i piks B ka drejtimin horizontal, intensiteti i t cilit caktohet duke e lidhur me pikn C, t cils ia dim nxitimin, pra:

75

Kinematika Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad r rn rt rn rt a B = aC + aC + a BC + a BC ............................................................................................(a) ku:
2 2 n a BC = BC AB = R ( o ) 2 = R o , dhe ka kahjen prej B kah C, t a BC = BC AB = R AB , dhe ka drejtimin normal n distancen BC . Kahja supozohet.

Meq n shprehjen (a) kemi dy t panjohura, ather at e projektojm n drejtim t aksit x dhe y, pra: (x): (y):
n t n t a B = aC cos 45 o aC cos 45 o a BC cos 45 o a BC cos 45 o , n t n t 0 = aC sin 45 o + aC sin 45 o + a BC sin 45 o a BC sin 45 o ,

Nga ekuacioni i dyt rrjedh se:

t n t n 2 2 a BC = aC + aC + a BC = R o + R o + R o , t a BC = R o , t duke ditur se: a BC = R AB = R o , ather: AB = o . Nse zvendsojm n ekuacionin e

par fitojm nxitimin e piks B, pra:

n t a B = (aC + aC + a n + a tAC ) cos 45 o , AC

2 2 aB = (R o + R o + R o + R o ) 2 a B = 2 R ( o + o ) .

2 , 2

N mnyr analoge caktohet edhe nxitimi i piks A, pra duke e lidhur me pikn C:

r rn rt rn r a A = aC + aC + a AC + a t ............................................................................................(b) AC
ku:
2 2 a n = AC AB = R ( o ) 2 = R o , dhe ka kahjen prej A kah C, AC

a tAC = AC AB = R AB , dhe ka drejtimin normal n distancn AC . Kahja supozohet.

Meq n shprehjen (b) kemi dy t panjohura, ather at e projektojm n drejtim t aksit x dhe y, pra: (x):
n t 0 = aC cos 45 o aC cos 45 o + a n cos 45 o + a tAC cos 45 o , AC

76

Dr. sc. Ahmet Shala (y):

aA =

n aC

sin 45 +
o

t aC

sin 45 o a n sin 45 o + a tAC sin 45 o , AC

Nga ekuacioni i par rrjedh se:

n t 2 2 a tAC = aC + aC a n = R o + R o R o , AC

a tAC = R o ,
duke ditur se: a tAC = R AB = R o , ather: AB = o , gj q sht pritur, zvendsojm n ekuacionin e dyt dhe fitojm nxitimin e piks A, pra:
n t a A = ( aC + aC a n + a tAC ) sin 45 o AC

2 2 a A = ( R o + R o R o + R o ) 2 a A = 2 R ( o o ) .

2 , 2

DETYRA 2

Manivela OA = 20cm rrotullohet me numr t rrotullimeve konstant n = 120 rrot/min. dhe me ndihmn e shufrs AB = 100 cm e rrotullon shufrn BC e cila sht e lidhur me rnier n pikn C. Pr astin kur manivela OA sht horizontale, shufra AB me vertikalen formon kndin 60 kurse me shufrn BC formon kndin 45, caktoni shpejtsin dhe nxitimin e pikave A dhe B.
O

60o

45o B C

77

Kinematika Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad Zgjidhje

y
O

vA

60o

vB

45o
B
45o
o vBA 45

30o D

15o
C

Shpejtsia e piks A, ka drejtim normal n OA , meq shufra rrotullohet rreth rniers O,

pra:

v A = OA

n
30

120
30

= 4 [ s 1 ] ,

v A = OA = 20 4 = 80 = 251.327 [cm / s ] .
Shpejtsia e piks B:

Spari caktojm distancn BC , nga trekndshi BCD marrim:

BC cos15o = AB cos 30 o OA ,
prej nga: 3 20 AB cos 30 OA 200 3 80 2 = BC = = = 68.952 [cm] . o 2 3 21 2 ( 3 + 1) cos15 + 2 2 2 2
o

100

Meq drejtimi i shpejtsis s piks B sht i njohur ather:

r r r v B = v A + v BA ,

78

Dr. sc. Ahmet Shala projektojm n drejtim t akseve x dhe y: (x):

v B cos 75 o = v BA cos 60 o , v B = v B sin 75 o = v A v BA sin 60 o ,

cos 60 o cos 75 o

v BA

(y):

Pas zvendsimeve fitojm:

cos 60 o cos 75
o

v BA sin 75 o = v A v BA sin 60 o ,

v BA (

cos 60 o cos 75
o

sin 75 o + sin 60 o ) = v A , vA =
o o

v BA =

80 cos 60
o

cos 60

,
o o

cos 75 o

sin 75 + sin 60

cos 75 o

sin 75 + sin 60

v BA = 91.992 [cm / s ] .

v BA = AB AB = 91.992 ,
ather:

AB =

91.992 91.992 = = 0.92 [ s 1 ] . 100 AB

v B = v BA

cos 60 o cos 75o

= 177.715 [cm / s ] .

Shpejtsia kndore e shufrs BC, meq ajo rrotullohet rreth piks C, caktohet nga:

BC =

vB BC

177.715 , 68.952

BC = 2.570 [ s 1 ] .

79

Kinematika Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad Analiza e nxitimeve:
y
n O aA = aA

60o

t aB

n a BA

45o B 45o 45o

t a BA

30o
D

15o
n aB

Nxitimi i piks A: r rn rt aA = aA + aA ,

ku:

a n = OA 2 = 20 (4 ) 2 = 320 2 = 3158.273 [cm / s 2 ] , A a tA = OA = 0 , meq = konst. , pra = a A = a n = 3158.273 [cm / s 2 ] . A

d = 0 , kshtu: dt

Nxitimin e piks B e caktojm duke e lidhur me pikn A, pra: r r n rt rn rn rt a B = a B + a B = a A + a BA + a BA .....................................................................................(a)

ku:

2 n a B = BC BC = 68.952 (2.577) 2 = 458.032 [cm / s 2 ] ,

n 2 a BA = AB AB = 100 (0.92) 2 = 84.626 [cm / s 2 ] .

Shprehjen (a) e projektojm n drejtim t aksit x dhe y,: (x): (y):

n t t n a B cos15 o + a B cos 75 o = a A + a BA cos 30 o + a BA cos 60 o t n n t a B sin 15 o + a B sin 75 o = a BA sin 30 o a BA sin 60 o

Me zgjidhjen e ktij sistemi marrim:

t t a B = -4206.44 [cm / s 2 ] , a BA = 4877.421 [cm / s 2 ] , ather:

AB =

t a BA

AB

= 48.774 [ s

] dhe BC =

t aB

BC

= 61.005 [ s 2 ] .

Kshtu nxitimi piks B do t jet:

n t a B = (a B ) 2 + (a B ) 2 = 4231.304 [cm / s 2 ] .

80

Dr. sc. Ahmet Shala N vijim kemi kt detyr t llogaritur n MathCad.

Jan dhn: OA := 20 cm AB := 100 cm Shpejtsia e piks A: vA := OA Distanca BC: BC := 0 cm Given BC cos ( 15 deg) BC := Find( BC) ABcos ( 30 deg) OA BC = 68.952 cm n := 120 min cm sec
1

:= 2 n

vA = 251.327

Shpejtsia e piks B: cm cm vB := 0 vBA := 0 sec sec Given vBcos ( 75 deg) vBAcos ( 60 deg) vBsin( 75 deg) vA vBAsin( 60 deg)

vB := Find( vB, vBA) vBA

vB = 177.715 BC := vB BC
2

cm sec

vBA = 91.992 BC = 2.577

cm sec AB := vBA AB AB = 0.92 1 sec

1 sec

Nxitimi i piks A: aA := OA aA = 3158.273 cm sec aBAn := ABAB

2 2

Nxitimi i piks B: aBn := BC BC

2

aBt := 0

cm sec
2

aBAt := 0

m sec
2

Given aBncos ( 15 deg) + aBtcos ( 75 deg) aBnsin( 15 deg) + aBtsin( 75 deg)

aA + aBAncos ( 30 deg) + aBAtcos ( 60 deg) aBAnsin( 30 deg) aBAtsin( 60 deg)

aBt := Find( aBt , aBAt) aBAt

AB := aBAt AB
2

AB = 48.774

1 sec
2

BC :=

aBt BC

BC = 61.005

1 sec
2

Nxitimi total i piks B: aB := ( aBn) + ( aBt)

2

aBAt = 4877.421

cm sec
2

81

Kinematika Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad DETYRA 3 Disku O me rreze 3R rrotullohet rreth aksit O me shpejtsi kndore o dhe nxitim kndor o n kahjen e treguar n figur. Shufra OA gjithashtu rrotullohet rreth aksit O me shpejtsi kndore o dhe nxitimin kndor o n kahjen e treguar n figur (t kundrt me at t diskut O). N pikat A prkatsisht B jan t lidhura me rnier, qendra e diskut A me rreze R dhe atij B me rreze 2R. Nse rrokullisja realizohet pa rrshqitje t caktohet shpejtsia dhe nxitimi i piks M, q ndodhet n periferi t diskut A ku AM normal n shufrn OA .

o , o

O 3R
o , o

B 2R R

Zgjidhje

o , o

vA
O 3R
o , o

B 2R

vB
R

82

Dr. sc. Ahmet Shala

Analiza e shpejtsive:

Shpejtsia e piks A, si pik e shufrs OA:

v A = OA o = (3R + 2 2 R + R ) o = 8 R o .

Shpejtsia e piks B, si pik e shufrs OA:

v B = OB o = (3R + 2 R ) o = 5 R o .

Pr diskun O kemi:

o , o

O 3R

vC

Shpejtsia e piks C, si pik e diskut O:

vC = OC o = 3R o .

Pr diskun B kemi:

vD
B

vB
B D

PvB
C

vC

2R

v B = (CB CPvB ) B = (2 R CPvB ) B , vC = CPvB B B =

vC CPvB

83

Kinematika Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad zvendsojm n ekuacionin e par dhe fitojm:

v B = (2 R CPvB ) vB = 2R vC CPvB

vC CPvB

, 2 R vC , v B + vC

vC CPvB =

kurse shpejtsia kndore e diskut B do t jet:

B =

vC CPvB

v + vC vC . = B 2 R vC 2R v B + vC

Pas zvendsimit t madhsive t fituara m par pr shpejtsit, fitojm:

B =

v B + vC 5 R o + 3 R o = , 2R 2R

B = 4 o .
Shpejtsia e piks D t diskut B tani do t jet:
v D = (CB CPvB + BD ) B = (2 R CPvB + 2 R ) B = (4 R CPvB ) B , , CPvB =

2 R vC 2 R 3R o 3 = = R, v B + vC 5 R o + 3 R o 4

v D = (4 R CPvB ) B = (4 R v D = 13R o .
Pr diskun A kemi:

3 R) 4 o , 4

vM
vD
A

vM
vA
A

vA

R
M

PvA

vMA

84

Dr. sc. Ahmet Shala

v A = ( PvA E + EA) A = ( PvA E + R ) A , v D = ( PvA E + ED ) A = ( PvA E + 2 R ) A A =

vD PvA E + 2 R

zvendsojm n ekuacionin e par dhe fitojm:

v A = ( PvA E + R)

vD PvA E + 2 R

( PvA E + 2 R ) v A = ( PvA E + R ) v D ,
PvA E (v A v D ) = R (v D 2 v A ) , PvA E = R (v D 2 v A ) v A vD

kurse shpejtsia kndore e diskut B do t jet:

A =

vD PvA E + 2 R

vD v A vD v (v v D ) = , = D A R (v D 2 v A ) R ( v D 2 v A ) + 2 R (v A v D ) R vD + 2R v A vD

A =

v D v A 13R o 8R o = = 5 o R R

Shpejtsia e piks M:
v M = PvA M A ,

PvA M = ( PvA A) 2 + ( AM ) 2 ,
PvA A = PvA E + EA PvA E = R (v D 2 v A ) R (13R o 2 8 R o ) 3R o 3 = = R = R, 8 R o 13R o 5 v A vD 5R o

PvA A = PvA E + EA =

3 8 R + R = R, 5 5

AM = R ,

85

Kinematika Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad

89 8 PvA M = ( R ) 2 + ( R ) 2 = R , 5 5

v M = PvA M A = R

89 5 o = R 89 o . 5

Rezultat i njjt i shpejtsis s piks M fitohet edhe nse kt shpejtsi e caktojm duke e lidhur me pikn A, pra:
r r r v M = v A + v MA ,

ku:

v A = 8R o , e caktuar m par, drejtimi normal n shufrn OA , v MA = AM A , drejtimi normal n distancn AM , pra paralel me OA .

A = 5 o , shpejtsia kndore e diskut A, e caktuar m par,

v MA = AM A = R 5 o = 5 R o .
r r Kshtu shpejtsit v A dhe v MA , jan normal n njra tjetrn ather:
2 v M = v 2 + v MA = (8R o ) 2 + (5R o ) 2 = R 64 + 25 o = R 89 o . A

Analiza e nxitimeve

o , o
t aB

a tA
O 3R
o , o
n aB

an A A
R M

2R

Nxitimi i piks A si piks e shufrs OA :

r rn rt aA = aA + aA ,

ku:

2 2 a n = OA o = 8R o , A

86

Dr. sc. Ahmet Shala

a tA

= OA o = 8R o .

Nxitimi i piks B si piks e shufrs OA :

r rn rt aB = aB + aB ,

ku:

2 2 n a B = OB o = 5R o , t a B = OB o = 5R o .

Pr diskun O kemi:

o , o

O 3R

n aC

C
t aC

Nxitimi i piks C, si pik e diskut O:

r rn rt aC = aC + aC ,
ku:
2 2 n aC = OC o = 3R o , t aC = OC o = 3R o .

Ktu sht me rndsi t ceket se nxitimi i pikave A prkatsisht B sht i njjt edhe kur kalohet n analiz t disqeve A prkatsisht B, sepse kto pika si n njrn an ashtu edhe n ann tjetr paraqesin t njjtat pika pra rnier (lidhje). N rastin e piks C, e cila paraqet pikn e kontaktit ndrmjet disqeve O dhe B, n realitet kto jan dy pika, por pr astin e shiquar jan n t njjtin pozicion (puthiten), por me kalim t kohs ato vazhdojn lvizjen sipas trajektoreve t ndryshme, prandaj vetm shpejtsit dhe komponentet tangjenciale t nxitimit i kan t barabarta, kurse komponentet normale t
t nxitimit ndryshojn. Kshtu pra vetm aC , mund t bartet prej diskut O n B.

87

Kinematika Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad Pr diskun B kemi:
t aD
t aB t aDB n aD

n aC '

C
t aC t aCB

n aB

n aCB B

D 2R
B

n aDB

N kt rast nxitimi i piks B, njihet plotsisht, ather me qllim t caktimit t nxitimit kndor t diskut B, shkruajm shprehjen e nxitimit t piks C, duke e ditur nxitimin e piks B, pra:

r rn rt rn rt r n rt aC = aC ' + aC = a B + a B + aCB + aCB ..........................................................................(a)

Nse kt shprehje e projektojm n drejtim vertikal fitojm:
t t t aC = a B aCB ,

duke ditur se:

t aC = 3R o , t a B = 5R o

dhe
t aCB = CB B = 2 R B ,

fitojm:

3R o = 5 R o 2 R B ,
prej nga:

B = 4 o .
Me qllim t kalimit n diskun A, caktojm komponenten tangjenciale t nxitimit t piks D, pra:
r rn rt rn rt rn rt a D = a D + a D = a B + a B + a DB + a DB ..........................................................................(a)

88

Dr. sc. Ahmet Shala Nse kt shprehje e projektojm n drejtim vertikal fitojm:
t t t a D = a B + a DB ,

duke ditur se:

t a B = 5R o

dhe
t a DB = DB B = 2 R B = 2 R 4 o = 8R o ,

fitojm:
t a D = 5R o + 8R o = 13R o ,

Pr diskun A kemi:

y
t aD
t aDA n aD '
n aDA

a tA an A A
R
t aMA

D
A

n aMA

Me qllim t caktimit t nxitimit kndor t diskut A, shkruajm shprehjen e nxitimit t piks D, duke e ditur nxitimin e piks A, pra:
r rn rt rn rt rn rt a D = a D + a D = a A + a A + a DA + a DA .

Nse kt shprehje e projektojm n drejtim vertikal fitojm:

t t a D = a tA + a DA ,

duke ditur se:

a tA = 8R o ,
dhe

t a D = 13R o

89

Kinematika Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad

t a DA = DA A = R A ,

fitojm: 13R o = 8R o + R A , prej nga:

A = 5o .

Nxitimi i piks M:

Nxitimin e piks M, meq e dim nxitimin e piks A dhe nxitimin kndor t diskut A, e caktojm me shprehjen:
r rn rt rn rt a M = a A + a A + a MA + a MA ...........................................................................................(a)

ku:
2 a n = 8R o , A

a tA = 8R o ,
2 2 n a MA = MA A = R (5 o ) 2 = 25R o , t a MA = MA A = R 5 o = 5R o .

Kshtu shprehjen (a) e projektojm n drejtim t akseve x dhe y: (x): (y):

2 t a Mx = a n a MA = 25R o 5R o , A 2 n a My = a tA + a MA = 8 R o + 25R o .

Meq kto dy projeksione t nxitimit t piks M, jan normal n njra tjetrn ather:
2 2 2 2 a M = a Mx + a My = (25R o 5 R o ) 2 + (8R o + 25R o ) 2 2 2 a M = (25R o + 5R o ) 2 + (8R o + 25R o ) 2

90

Dr. sc. Ahmet Shala

DETYRA 4

Shufra OA me gjatsi R, rrotullohet prreth rniers O, me shpejtsi kndore konstante o . N skajin B, t shufrs AB , gjendet nj rrshqits, i cili mund t lviz sipas udhzueses horizontale, kurse pr pikn C t AB , sht i lidhur me rnier, njri skaj i shufrs CD , kurse skaji tjetr i saj sht i lidhur gjithashtu me rnier, pr qendrn e diskut D me rreze R, i cili mund t rrokulliset npr rrafshin e palvizshm, horizontal. Nse

OA = AC = R, CB = 2 R, CD = 3R , pr pozicionin kur pikat O, A, C dhe B gjenden n

njjtn horizontale dhe shufra CD me vertikalen formon kndin 30 o , caktoni shpejtsin dhe nxitimin kndor t diskut D.
o

30o

D R

Zgjidhje Analiza e shpejtsive:

o

vA
A

vC

AB
C B

30o

vB = 0

vD
vDC

60o 30o

Pv

91

Kinematika Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad Shpejtsia e piks A, sht normal n distancn OA , me intensitet:
v A = OA o = R o .

Meq shpejtsia e piks A ka drejtim vertikal, kurse drejtimi i mundshm i lvizjes s rrshqitsit B, sht horizontal, ather normalet n drejtimin e shpejtsis s piks A dhe B priten mu n pikn B, kshtuq rrshqitsi B, pr kt pozicion ka shpejtsin zero dhe njherit paraqet qendrn e astit t shpejtsive pr shufrn AB, pra:
vB = 0 .

Kshtu shpejtsia e piks A, mund t shkruhet:

v A = AB AB , prej nga:

AB =

vA AB

R o o = . 3R 3

Shpejtsia e piks C, ka drejtim normal n BC , dhe intensiteti i saj do t jet:

vC = BC AB = 2 R

o
3

2 R o . 3

Shpejtsia e piks D sht normal n distancn Pv D , pa ka drejtim horizontal dhe intensiteti i saj caktohet duke iu referuar shpejtsis s piks C, pra:

r r r v D = vC + v DC ,
projektojm n aksin x dhe y: (x): (y):

v D = v DC cos 30 o ,
0 = vC v DC sin 30 o , prej nga:
2 R o vC 4 3 = = = R o . o 1 3 sin 30 2

v DC

Duke ditur se:

4 R o v DC 3 4 = = = o . 3R 9 CD

DC

92

Dr. sc. Ahmet Shala Kshtu shpejtsia e piks D, do t jet:

v D = v DC cos 30 o =

4 3 2 3 R o = R o . 3 2 3

Shpejtsia kndore e diskut D caktohet me shprehjen:

2 3 R o v 2 3 = D = 3 = o . R 3 Pv D

Analiza e nxitimeve:
y

aA

B
n aBA aB t aBA

aC = aCx
30o

n a DC

aD
t a DC

60o 30o

Pv
Nxitimi i piks A:
2 2 a n = OA o = R o , - komponenta normale, A

a tA = OA o = 0 , meq o = konst , o =
2 a A = a n = R o . A

d o = 0 - komponenta tangjenciale. dt

Nxitimi i piks B, duke e ditur nxitimin e piks A:

r r rn rt a B = a A + a BA + a BA ,
ku:
n 2 a BA = AB A = 3R (

o
3

)2 =

R 2 o , dhe ka kahjen prej B kah A. 3

kshtu tani ekuacionin vektorial e projektojm n drejtim t aksit x dhe y:

93

Kinematika Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad (x): (y):
n a B = a A + a BA , t 0 = a BA ,

pas zvendsimit fitojm:

2 a B = R o +

R 2 4 2 o = R o , 3 3
t a BA

t a BA = 0 AB =

AB

0 = 0. 3R

Nxitimi i piks C, caktohet duke e ditur nxitimin e piks A dhe AB = 0 :

r r rn rt aC = a A + aCA + aCA ,
ku:
n 2 aCA = CA AB = R (

o
3

)2 =

R 2 o , dhe ka kahjen prej C kah A, 9

t aCA = CA AB = R 0 = 0 ,

kshtu ekuacionin vektorial e projektojm n drejtim t aksit x dhe y: (x): (y):

n aCx = a A + aCA , t aCy = aCA = 0,

kshtu pra nxitimi i piks C ka drejtimin e aksit x , pra:

2 aC = aCx = R o +

R 2 10 2 o = R o . 9 9

Nxitimi i piks D, caktohet duke e ditur nxitimin e piks C:

r r rn rt a D = aC + a DC + a DC ,
ku:
n 2 a DC = CD DC = 3R (

4 o 2 16 2 R o , dhe ka kahjen prej D kah C, ) = 9 27

kshtu ekuacionin vektorial e projektojm n drejtim t aksit x dhe y: (x): (y):

n t a D = aC + a DC cos 60 o + a DC cos 30 o , n t 0 = a DC sin 60 o a DC sin 30 o

pas zvendsimeve fitojm:

94

Dr. sc. Ahmet Shala

t a DC = n a DC

16 3 2 R o sin 60 2 = 16 3 R 2 , = 27 o o 1 27 sin 30 2
o

kurse nxitimi i qendrs s diskut D, do t jet:

aD =

10 3 10 8 8 62 2 16 2 1 16 3 2 2 2 R o + R o + R o =( + + ) R o = R o , 9 27 2 27 2 9 27 9 27

Me qllim t caktimit t nxitimit kndor t diskut D ( D ), shkruajm nxitimin e piks Pv, duke e ditur nxitimin e piks D, pra: r r rn rt a Pv = a D + a P D + a P D
v v

2 n a P D = Pv D D = R (
v

2 3 o 2 4 2 ) = R o 3 3 62 2 R o . 27

t t 0 = aD aP D aP D = aD =
v

Duke e ditur se:

D =

t aP D
v

Pv D

62 2 o . 27

Rezultat q sht pritur por q u vrtetua se:

a D = Pv D D ,

meq qendra e diskut D, bn lvizje drejtvizore.

95

Kinematika Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad DETYRA 5 Disku A me rreze R, rrotullohet prreth diskut t palvizshm O me rreze 2R. Qendra e diskut A sht e lidhur me rnier pr shufrn OA , e cila rrotullohet me shpejtsi kndore o dhe nxitim kndor o , n kahjen e treguar n figur, rreth rniers O. Shufra BC = 2 3R , e cila gjendet n pozit horizontale, sht e lidhur n njrin skaj pr diskun A, ku AB me horizontalen formon kndin 30 o , kurse skaji tjetr sht i lidhur me rnier pr rrshqitsin C, i cili mund t lviz sipas udhzueses e cila me horizontalen formon kndin 60 o . Pr kt pozicion t caktohen shpejtsia dhe nxitimi i pikave A, B dhe C.

B A R
60o 45o

2R
o o

O 2R

Zgjidhje Analiza e shpejtsive:

vCB
30o

30o

vC

B
30o

A R Pv

30 30o

vA
2R
o o

vB

60o

O 2R

96

Dr. sc. Ahmet Shala Shpejtsia e piks A, sht normal n distancn OA , me intensitet:
v A = OA o = 3R o .

Shpejtsia e piks A, si pik e diskut A sht:

v A = Pv A A = R A ,

prej nga shpejtsia kndore e diskut A sht:

A =

v A 3R o = , R R

A = 3 o .
Shpejtsia e piks B sht normal n distancn Pv B dhe ka intensitet:
v B = Pv B A ,

Pv B = 2 R cos 30 o = 3R ,
vB = Pv B A = 3R 3 o , vB = 3 3 R o

Shpejtsin e piks C e caktojm duke e lidhur me B, pra:

r r r vC = v B + vCB ,
projektojm n aksin x dhe y: (x): (y): vC cos 60 o = v B cos 30 o , vC sin 60 o = v B sin 30 o + vCB ,

prej ekuacionit t par kemi: vC = v B cos 30 o cos 60 o = 3 3R o 3/2 , 1/ 2

vC = 9 R o , kurse prej atij t dytit kemi:

97

Kinematika Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad vCB = vC sin 60 o + v B sin 30 o = 9 R o 3 1 + 3 3R o = 6 3R o , 2 2

shpejtsia kndore e shufrs BC, caktohet me shprehjen:

BC =

vCB BC

6 3R o 2 3R

BC = 3 o .

Analiza e nxitimeve:

t aBA

a tA A

n aBA

60o B 30o

n aCB

t aCB

30o

aC

60o

aP
n R a n aPA A Pv 2R t a PA

60o

O 2R

Nxitimi i piks A:
2 2 a n = OA o = 3R o , - komponenta normale, A

a tA = OA o = 3R o , - komponenta tangjenciale.
2 a A = (a n ) 2 + (a tA ) 2 = (3R o ) 2 + (3R o ) 2 . A

Nxitimi i piks B, duke e ditur nxitimin e piks A:

r rn rt rn rt a B = a A + a A + a BA + a BA , ............................................................................................(a)

ku: 98

Dr. sc. Ahmet Shala

n a BA

2 AB A

2 = R (3 o ) = 9 R o , dhe ka drejtim prej B kah A. 2

Kshtu n ekuacionin (a) kemi tri t panjohura (dy komponente t nxitimit t piks B dhe
t a BA , q do t thot se nse projektojm nuk mund t kemi zgjidhje, ather shiqojm prmes

polit t astit t shpejtsive, Pv, pr t ciln e dim se drejtimi i nxitimit sht prej piks Pv kah A, pra:

r rn rt rn rt a Pv = a A + a A + a P A + a P A ,
v v

ku:
2 2 n a P A = Pv A A = R (3 o ) 2 = 9 R o , ather projektojm n drejtim t aksit x:
v

(x):

t 0 = a tA + a P A ,
v

t prej nga: a P A = a tA = 3R o .
v

Tani nxitimi kndor i diskut A, caktohet me shprehjen:

A =

t aP A
v

Pv A

3R o = 3 o . R

t Duke e ditur kt nxitim kndor, mund t caktojm komponenten a BA me shprehjen:

t a BA = AB A = R 3 o = 3R o ,

kshtu tani n ekuacionin vektorial (a), kemi vetm dy t panjohura, prandaj e projektojm n drejtim t aksit x dhe y: (x): (y):
n t a Bx = a tA a BA cos 30 o a BA cos 60 o , n t a By = a n a BA sin 30 o + a BA sin 60 o , A

pas zvendsimit fitojm:

2 a Bx = 3R o 9 R o

3 1 9 9 3 2 3R o = R o R o , 2 2 2 2 1 3 15 3 3 2 + 3R o = R o + R o . 2 2 2 2

2 2 a By = 3R o 9 R o

99

Kinematika Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad Kuptohet intensiteti total i nxitimit t piks B sht: a B = (a Bx ) 2 + (a By ) 2 . Nxitimi i piks C, caktohet duke e ditur nxitimin e piks B:

r r r rn rt aC = a Bx + a By + aCB + aCB , .........................................................................................(b)

ku:
2 2 n aCB = BC AB = 2 3R (3 o ) 2 = 18 3R o , dhe ka kahjen prej C kah B.

kshtu tani n ekuacionin vektorial (b), kemi vetm dy t panjohura, prandaj e projektojm n drejtim t aksit x dhe y: (x): (y):
n aC sin 30 o = a Bx aCB , t aC cos 30 o = a By + aCB ,

pas zvendsimit fitojm: 9 9 3 2 2 aC = R o R o 18 3R o 2 , 2 2

2 aC = 9 R o + 45 3R o .

shenja (-) tregon se nxitimi i piks C, ka kahje t kundrt me at t supozuar.

DETYRA 6

Shufra O1 A1 me gjatsi 2R, rrotullohet prreth rniers O1, me shpejtsi kndore o dhe nxitim kndor o . N skajin A1, t shufrs O1 A1 , sht e salduar periferia e diskut A me rreze R, kurse prmes shufrs AB dhe kontaktit (friksionit) ndrmjet disqeve A dhe B (me rreze R) lvizja prcillet deri te disku O2, i cili mund t rrotullohet rreth rniers O2. Gjithashtu qendrat e disqeve O2 dhe B jan t lidhura me rniera prmes shufrs O2 B . T caktohet shpejtsia dhe nxitimi kndor i diskut O2 pr pozicionin e dhn t mekanizmit, ku O2 B sht n pozit veritkale, AB n pozit horizontale dhe O1 A1 me vertikalen formon kndin 30o. Pikat O1, A1 dhe A i takojn nj drejtze.

100

Dr. sc. Ahmet Shala

O1
30o

o , o

O2 R A1

A R R

Zgjidhje Analiza e shpejtsive:

y O1
30o

o , o

O2 R

vCB

vA
30o

vDB
vC

vD
x

vB
B
B

PvB
Meq shufra O1A dhe disku A jan t sallduar n pikn A1, ather ato paraqesin nj trup, kshtu shpejtsia e piks A, sht normal n distancn O1 A , me intensitet:
v A = O1 A o = 3R o .

Shpejtsia e piks C, t kontaktit ndrmjet disqeve A dhe B sht normal n distancn O1C , me intensitet:
vC = O1C o ,

101

Kinematika Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad

2 2 1 O1C = O1 A + AC 2O1 A AC cos120 o = (3R) 2 + R 2 2 3R R ( ) = R 13. , 2

vC = O1C o = R 13 o .

Shpejtsin e piks B, mund ta caktojm me projektim t shpejtsive t pikave A dhe B n drejtim t shufrs AB, pra:
v B = v A cos 30 o = 3R o 3 3 vB = R o . 2 3 , 2

Me qllim t caktimit t shpejtsis kndore t shufrs AB, shkruajm shprehjen pr llogaritje t shpejtsis s piks B, duke e ditur shpejtsin e piks A, pra:
r r r v B = v A + v BA ,

projektojm n akset x dhe y: (x): (y): v B = v A cos 30 o = 3R o 3 3 3 = R o , q sht fituar edhe m par. 2 2 3 R o , 2

0 = v A sin 30 o v BA , v BA = v A sin 30 o =

duke e ditur se: v BA = AB AB , shpejtsia kndore e shufrs AB do t jet:

3 R o , = = 2 2R AB v BA 3 4

AB

AB = o .
Shpejtsin kndore t shufrs O2 B , e caktojm nga:

O2 B

3 3 R o = = 2 , 2R O2 B vB

O2 B =

3 3 o . 4

102

Dr. sc. Ahmet Shala Shpejtsin kndore t diskut B, caktojm nga shprehja pr llogaritje t shpejtsis s piks C, duke e ditur shpejtsin e piks B, pra :

r r r vC = v B + vCB ,
projektojm n akset x dhe y: (x): (y): vCx = v B , vCy = vCB = BC B = R B

Nse kto dy ekuacione i ngrisim n katror dhe i mbledhim an pr an, fitojm:

2 2 2 2 vC = vCx + vCy = v B + ( R B ) 2 ,

prej nga shpejtsia kndore e diskut B do t jet:

B =

2 2 vC v B

(R
=

13 o

3 3 2 R o 27 = 13 o , R 4

B =

5 o . 2

Shpejtsia e piks D, caktohet prmes shpejtsis s piks B, pra:

r r r v D = v B + v DB ,

projektojm n aksin x : (x): v D = v B + v DB = v B + DB B = vD = 5+3 3 R o . 2 3 3 5 R o + R o , 2 2

N ann tjetr shpejtsia e piks D, si pik e diskut O2 sht: v D = O2 D 2 , prej nga shpejtsia kndore e diskut O2 do t jet:
5+3 3 R o vD 2 , = 2 = R O2 D

2 =

5+3 3 o . 2

103

Kinematika Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad Analiza e nxitimeve:

O1
30o

O2
R
n aC

2
n aD

t aCB

n aA

a tA
A

30o

t aC

n aB n aDB

t aDB

t aD

t aB

n aBA

B
t aBA

Nxitimi i piks A:
2 2 a n = O1 A o = 3R o , - komponenta normale, A

a tA = O1 A o = 3R o , - komponenta tangjenciale. Nxitimi i piks C:

n 2 2 aC = O1C o = R 13 o , - komponenta normale, t aC = O1C o = R 13 o , - komponenta tangjenciale.

Nxitimi i piks B, duke e ditur nxitimin e piks A:

r rn rt rn rt rn rt a B = a B + a B = a A + a A + a BA + a BA ,

ku:
n 2 a BA = AB AB = 2 R (

3 o 2 9 R 2 ) = o , dhe ka kahjen prej B kah A. 4 8

2 n a B = O2 B O2 B = 2 R (

3 3 o 2 27 2 ) = R o , dhe ka kahjen prej B kah O2. 4 2

kshtu tani ekuacionin vektorial e projektojm n drejtim t aksit x : 104

Dr. sc. Ahmet Shala

t aB

n a A

cos 60

+ a tA

n cos 30 a BA o

3 9 3 3 21 t 2 1 2 2 a B = 3R o + 3R o R o = R o R o 2 2 8 2 8 Nxitimi i piks D, duke e ditur nxitimin e piks B: r rn rt rn rt rn rt a D = a D + a D = a B + a B + a DB + a DB , kshtu tani ekuacionin vektorial e projektojm n drejtim t aksit x :
t t t a D = a B cos 60 o + a DB

Nxitimi i piks B, duke e ditur nxitimin e piks C:

y
n aD n aC t aCB t aC n aB n aDB t aDB t aD

t aB

n aBC

B
t aBC

r rn rt rn rt rn rt a B = a B + a B = aC + aC + a BC + a BC ,
kshtu tani ekuacionin vektorial e projektojm n drejtim t aksit y : (y):
n n t t a B = aC sin + aC cos a BC

t Ktu e panjohur sht a BC dhe kndi , i cili caktohet nga trekndshi O1AC:

O1C 3R = sin sin 120 o 3 sin 120 o 3 3 sin = 3R = 2 3R = . O1C R 13 2 13

3 3 25 5 cos = 1 sin = 1 2 13 = 2 13 = 2 13 .
2 2

Kshtu nga ekuacioni paraprak kemi:

105

Kinematika Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad

t n t n a BC = aC sin + aC cos a B , t 2 a BC = R 13 o

3 3 2 13

+ R 13 o

5 2 13

27 2 R o , 2

t a BC =

5 27 3 3 2 R o R o 2 2 5 27 3 3 2 R o R o , 2 2

Duke e ditur se:

t a BC = BC B = R B =

ather nxitimi kndor i diskut B do t jet:

B = o

5 2

27 3 3 2 o . 2

Nxitimi i piks D, duke e ditur nxitimin e piks B:

r rn rt rn rt rn rt a D = a D + a D = a B + a B + a DB + a DB ,

kshtu tani ekuacionin vektorial e projektojm n drejtim t aksit x : (x): ku:

t t t a D = a B + a DB ,

t a DB = DB B =

5 27 3 3 2 R o R o , 2 2

ather:
t aD =

3 3 21 5 27 3 3 2 2 R o R o + R o R o , 2 8 2 2 5+3 3 75 6 3 2 R o R o 2 2

t aD =

Duke e ditur se:

t a D = O2 D 2 = R 2 =

5+3 3 75 6 3 2 R o R o , 2 2

ather nxitimi kndor i diskut O2 do t jet:

2 =

5+3 3 75 6 3 2 o o . 2 2

106

Dr. sc. Ahmet Shala

DETYRA 7

Qendra e diskut A, me rreze R, lviz me shpejtsi konstante v. Prmes shufrs AB = 4 R , lvizja bartet n diskun B, gjithashtu me rreze R. Disqet A dhe B rrokullisen pa rrshqitje, mbi rrafshin e palvizshm horizontal, kurse mbi ta sht i vendosur dsiku C, me rreze 2R si n figur. Caktoni shpejtsin dhe nxitimin e qendrs s diskut C.

C
2R

B
R
4R R

Zgjidhje

Analiza e shpejtsive:

PvC C 2R B R

vC vCD vD
A

y C

vC
+

vD vA x

vA
C

A Pv

vB 4R

107

Kinematika Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad Shpejtsia e qendrs s diskut A, sht e dhn:
vA = v ,

n ann tjetr kjo shpejtsi mund t shprehet:

v A = Pv A A ,

prej nga marrim:

A =

vA Pv A

v . R

Shpejtsia e qendrs s diskut B, sht e njjt me shpejtsin e qendrs s diskut A, meq

ato jan t lidhura ndrmjet veti, prmes shufrs AB , e cila bn lvizje drejtvizore, pra:
vB = v A = v ,

prej nga marrim:

B =

vB Pv B

v . R

Shpejtsia e piks D:
v D = Pv D A ,

ku nga trekndshi PvAD rrjedh:

Pv D = Pv A cos + AD cos = 2 R cos ,
90 o + + 2 = 180 o ,

90 o = 45o . 2 2

Nga trekndshi ACC rrjedh: cos = AC ' 2 R 2 = = , AC 3R 3

2

5 2 sin = 1 cos 2 = 1 = , 3 3

kshtu:

108

Dr. sc. Ahmet Shala cos = cos(45o

) = cos 45o cos

+ sin 45o sin

2 (cos + sin ) , 2 2 2

1 cos sin( ) = = 2 2

2 3 = 1 , 2 6 2 3 =

1 + cos cos( ) = = 2 2

1+ 2

5 6

cos =

2 2 5 1 5 1 1+ 5 , (cos + sin ) = ( + )= + = 2 2 2 2 6 6 2 3 2 3 2 3
2 2

1+ 5 12 1 5 2 5 = = sin = 1 cos = 1 2 3 2 3

62 5 2 3

ather: Pv D = 2 R cos = 2 R 1+ 5 2 3 = 1+ 5 3 R,

dhe prfundimisht shpejtsia e piks D do t jet: v D = Pv D A =

Shpejtsia e piks C:

1+ 5 3

v 1+ 5 = v. R 3

r r r vC = v D + vCD ,
ku:
vCD = CD C = R C , projektojm n drejtim t akseve x dhe y:

vC = v D sin( + ) + vCD sin ,.....................................................................................(a) 0 = v D cos( + ) vCD cos , ......................................................................................(b) Duke e ditur se = 45o / 2 , ather: cos( + ) = cos( + 45 o

) = cos(45 o +

)=

2 2 5 1 5 1 (cos sin ) = ( )= 2 2 2 2 6 6 2 3

109

Kinematika Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad sin( + ) = sin( + 45 o

) = sin(45 o +

)=

2 2 1 5 5 +1 + (sin + cos ) = ( )= 2 2 2 2 6 6 2 3

Nga ekuacioni (b) rrjedh se: 1+ 5 vCD = v D cos( + ) = cos 3 v 2 3 5 1 2 3 = v,

C =

vCD v = R R

zvendsojm n ekuacionin (a) dhe fitojm: vC = v D sin( + ) vCD sin = vC = v .

Analiza e nxitimeve:

1+ 5 3

1+ 5 2 3

5 3+ 5 5 =( )v , 3 3 3

PvC

aC
C
t aCD

y C

n aCD

aC
n aD

2R B R
aB

t aD

t a DA

t
t aD
90o-

A C

n aDA

4R

aA

a A

Pv
Nxitimi i qendrs s diskut A, meq shpejtsia e ksaj pik sht konstante dhe trajektoria e

saj sht drejtz, ather ky nxitim ka vetm komponenten normale: aA = an A v2 = , R

nxitimi kndor i diskut A, si dihet nga rastet paraprake, kur shpejtsia e qendrs sht konstante, sht i barabart me zero, pra: 110

Dr. sc. Ahmet Shala

A = 0.
Nxitimi i qendrs s diskut B sht i njjt me at t A:
n aB = aB = a A =

v2 . R

Nxitimi i piks D: N kt rast do t caktojm vetm komponenten tangjenciale t nxitimit t

ksaj pik, sepse vetm kjo komponent sht e njjt si n rastin kur pika D shiqohet si pik e diskut A, ashtu edhe kur pika D shiqohet si pik e diskut C. Kt komponent e caktojm duke e caktuar nxitimin e piks D, duke e ditur nxitimin e piks A, pra:
r rn rt r rn rt a D = a D + a D = a A + a DA + a DA ,

ku:

n a DA

2 DA A

v2 v , = R = R R

t a DA = DA A = R A = R 0 = 0

projektojm n drejtim t tangjents t:

t n a D = a A cos( + ) + a DA sin , t aD =

v2 5 1 v2 62 5 + = R 2 3 R 2 3

6 2 5 5 +1 v2 , R 2 3

le t llogarisim: 6 2 5 ( 5 1) = 6 2 5 ( 5 1) 6 2 5 + ( 5 1) 6 2 5 + ( 5 1) 6 2 5 5 + 2 5 1 6 2 5 + ( 5 1) = 0 6 2 5 + ( 5 1) =

= 0,

kshtu pra:
t a D = 0 , q sht pritur, meq A = 0 , q u vrtetua.

Nxitimi i piks C: Drejtimi i nxitimit t ksaj pik sht horizontal, meq ajo bn lvizje

drejtvizore. Ky nxitim caktohet duke u nisur se dihet nxitimi i piks D, tani si pik e diskut C, pra:

r r n rt rn rt aC = a D + a D + aCD + aCD ,
ku:
n aCD

2 CD C

v v = 2R = 2 , R R

111

Kinematika Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad

t aCD = CD C = 2 R C = 2 R 0 = 0

projektojm n drejtim t tangjents t:

n aC sin = aCD sin ,

aC =

n aCD

v2 = 2 . R

DETYRA 8

Shufra OA, rrotullohet rreth rniers O, me shpejtsi kndore konstante o . Lvizja prcillet n shufrn AB, n skajin e s cils sht i vendosur rrshqitsi B, i cili lviz sipas udhzueses horizontale. Pr rrshqits B sht e lidhur shufra BC, kurse pr skajin C sht i lidhur njri kulm i trekndshit knddrejt CTD, i cili mund t rrotullohet rreth rniers T. Pr kulmin D t trekndshit sht i lidhur me rnier njri skaj i shufrs DE, kurse skaji tjetr pr rrshqitsin OA = E, i cili mund t lviz sipas udhzueses vertikale. Nse

AB = BC = CT = TD = ED = l , caktoni shpejtsin dhe nxitimin e rrshqitsit E. 2

A

o
O
60o 30o

B C

45o

D
45o

112

Dr. sc. Ahmet Shala

Zgjidhje

Analiza e shpejtsive:

Shpejtsia e piks A
v A = OA o = l o .

Shpejtsia e piks B
r r r v B = v A + v BA ,

ku:

v BA = AB AB = 2l AB , dhe ka drejtim normal n distancen AB .

vA
30o

A y

o
O
60o

B x
30o

vC
45o

vCB

vB

60o

vBA
T

45o

vD
45o

vE vED
45o 45o

Nse projektojm n drejtim t akseve x dhe y, do t kemi: (x): (y):

v B = v A cos 30 o + v BA cos 60 o ,
0 = v A sin 30 o v BA sin 60 o

prej nga marrim:

113

Kinematika Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad 1 o 1 sin 30 v BA = v = 2 l o = l o , o A 3 3 sin 60 2 v BA = 2l AB = 1 3 l o AB = 1 2 3

o .

vB = l o

3 1 1 2 + l o = l o . 2 2 3 3

Shpejtsin e piks C e caktojm duke e ditur shpejtsin e piks B, pra:

r r r vC = v B + vCB ,
ku:
vCB = BC BC = l BC , dhe ka drejtim normal n distancen BC , duke projektuar n

drejtim t aksit x dhe y kemi: (x): vC cos 45 o = v B , 2 vC = vB cos 45

o

l o 2 2

4 6

l o .

4 (y): vC sin 45 = vCB vCB =

o

vC sin 45 o

l o 2 2

4 3

l o ,

prkatsisht: CB =

vCB CB

l o l

4 3

o .

N ann tjetr, shpejtsia e piks C, si pik e trekndshit CTD, sht:

vC = TC T = l T ,

prej nga shpejtsia kndore e trekndshit T sht:

4

v T = C = l

l o l

4 6

o .

114

Dr. sc. Ahmet Shala Kshtu shpejtsia e piks D do t jet: v D = TD T = l T = 4 6 l o , drejtimi i saj sht normal n distancn TD .

Shpejtsin e rrshqitsit E e caktojm duke e ditur shpejtsin e piks D, pra:

r r r v E = v D + v ED ,

ku:

v ED = ED ED = l ED , dhe ka drejtim normal n distancen ED , duke projektuar n

drejtim t aksit x dhe y kemi: (x):

0 = v D sin 45 o + v ED sin 45 o , v ED = v D =

4 6

l o , kurse: ED =

v ED ED

4 6

o .

(y):

v E = v D cos 45 o + v ED cos 45 o ,

vE = vE =

4 6 4 3

l o l o .

2 4 2 + l o , 2 2 6

Analiza e nxitimeve

Nxitimi i piks A
2 2 a A = a n = OA o = l o , meq o = konst , ather o = A

d o = 0. dt

Nxitimi i piks B caktohet duke e ditur nxitimin e piks A, pra:

r r rn rt a B = a A + a BA + a BA ,

ku:

n a BA

2 AB AB

1 1 2 o = l o , projektojm n aksin x dhe y: = 2l 6 2 3

(x): (y):

t n a B = a A cos 60 o + a BA cos 30 o a BA cos 60 o , t n 0 = a A sin 60 o + a BA sin 30 o + a BA sin 60 o ,

115

Kinematika Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad kshtu:

n a A sin 60 o a BA sin 30 o 2 l o

t a BA =

sin 60 o

3 1 2 1 l o 2 6 2 = 6 3 1 l 2 , o 6 3 3 2

2 aB = l o

1 1 6 3 1 1 2 3 2 1 2 + l o l o = l o . 2 6 2 2 3 3 6 3
A
60
o

o
O

aA
n aBA
60o

t aBA

t aC
n aCB

B x
30o

60o

t aCB

45o 45o

aB
45o

n aC

T
T
n aD t aD
o 45o 45

aE
t aED
45o 45o

n aED

Nxitimi i piks C caktohet duke e lidhur me pikn B dheqendrn e rrotullimit T, pra:

r rn rt r rn rt aC = aC + aC = a B + aCB + aCB ,
ku:
n aCB

2 CB BC

4 16 2 = l o = l o , 3 3
2

n aC

2 = TC T

4 8 2 = l o = l o , 3 6

116

Dr. sc. Ahmet Shala projektojm n aksin x dhe y: (x): (y):

n t n aC cos 45 o + aC cos 45 o = a B + aCB , n t t aC sin 45 o + aC sin 45 o = aCB ,

kshtu: 1
t aC = n a B + aCB 2 l o +

cos 45

n aC cos 45 o o

3 3

16 2 8 2 2 l o l o 3 3 2 , 2 2

t aC =

2 + 16 6 8 3 3 3

2 l o .

Meq:
t aC = TC T ,

ather: 2 + 16 6 8 3
2 l o

T =

t aC

TC

3 3 l

2 + 16 6 8 3 3 3

2 o .

Nxitimi i piks D caktohet nga:

r rn rt aD = aD + aD ,

ku: 4 8 2 2 n a D = TD T = l o = l o , 3 6
t a D = TD T = 2

2 + 16 6 8 3 3 3

2 l o .

Nxitimi i rrshqitsit E caktohet duke e ditur nxitimin e piks D, pra:

r rn rt rn rt a E = a D + a D + a ED + a ED ,

ku:

117

Kinematika Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad

n a ED

2 ED ED

4 8 2 = l o = l o , 3 6

projektojm n aksin x dhe y: (x): (x):

n t n t 0 = a D sin 45 o a D sin 45 o a ED sin 45 o + a ED sin 45 o , n t n t a E = a D cos 45 o + a D cos 45 o + a ED cos 45 o + a ED cos 45 o ,

kshtu:
n t n t a ED = a D + a D + a ED ,

8 2 + 16 6 8 3 2 2 8 2 t a ED = l o + l o + l o , 3 3 3 3
t a ED =

2 + 16 6 8 3 3 3

2 l o ,

kshtu nxitimi i rrshqitsit E do t jet:

n t n t a E = a D + a D + a ED + a ED cos 45 o ,

8 2 + 16 6 8 3 2 + 16 6 8 3 2 2 8 2 2 2 aE = l o + l o + l o + l o 3 2 , 3 3 3 3 3 8 2 2 + 32 3 8 6 2 l o , aE = 3 + 3 3 aE = 2 + 32 3 3 3
2 l o .

118

Dr. sc. Ahmet Shala DETYRA 9 (UDHZIME PR DETYRAT SEMINARIKE K-4) Jan dhn: OA = 2 [ s 1 ] , OA = 80 [cm] , AB = 160 [cm] , BC = 50 [cm] ,
r = 30 [cm] Duhet t caktohen: v A , v B , vC , AB , . .

Zgjidhje:

AB

PAB

vA vC

OA
O
30o

A r

A B

vB

Jan dhn: OA := 80 cm AB := 160 cm BC := 50 cm

r := 30 cm

OA := 2 sec

Shpejtsia e piks A: vA := OA OA Distanca AP AB : AD := OA sin( 30 deg)

APAB := AK cos ( 30 deg)

vA = 160 cmsec

-1

AK :=

AB AD

Shpejtsia e kndore e shufrs AB:

AB := vA APAB AB = 0.894 sec
-1

Shpejtsia e piks B: BPAB := ( OA + APAB) sin( 30 deg) vB := BPABAB vB = 115.777 cmsec

-1

Shpejtsia e kndore e rrotulls B:

:= vB BPAB = 0.894 sec
-1

Shpejtsia e piks C: BP := r
vC := CP CP := BP + BC 2 BP BC cos ( 120 deg)
-1 2 2

vC = 62.61 cmsec

119

Kinematika Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad N vazhdim do t caktojm edhe nxitimin e pikave A, B, C dhe nxitimin kndor t shufrs AB dhe diskut B, duke marr q shufra OA rrotullohet me t njjtn shpejtsi kndore dhe at konstante OA = 2 [ s 1 ] . N softverin MathCad, vazhdohet n t njjtin File, pra:

y
t aCB

aCy A
30
o

OA
O

aA
n aBA

C aCx x

30o

A aB

r
t a BA

n aCB

30o

Bn

a PB aP
t a PB

P
Nxitimi i piks A:
r rn rt aA = aA + aA ,

Nxitimi i piks B, duke e ditur nxitimin e piks A:

r r rn rt a B = a A + a BA + a BA ,

Nxitimi i qendrs s astit (polit) P, duke e ditur nxitimin e piks B:

r r rn rt a P = a B + a PB + a PB ,

Nxitimi i piks C, duke e ditur nxitimin e piks B:

r r r r rn rt aC = aCx + aCy = a B + aCB + aCB ,

120

Dr. sc. Ahmet Shala

Nxitimi i piks A: aA := OA OA
2 -2

aA = 320 cm sec

Nxitimi i piks B: := asin

OA sin( 30 deg) AB
2

Shprehjen pr nxitim t B, t lidhur me A, e projektojm n x dhe y, ku: aBAn := AB AB Marrim pr fillim: aB := 0 cm sec Given aB 0
2

aBAt := 0 cm sec

aA cos ( 30 deg) aBAn cos ( ) aBAt cos ( 90 deg )

aA sin( 30 deg) + aBAn sin( ) aBAt sin( 90 deg )

aB := Find ( aB , aBAt) aBAt

2 AB sec Shprehjen pr nxitim t polit P (duke e ditur se komponenta tangjenciale e saj sht zero), t lidhur me B, e projektojm n x, ashtuq t caktohet nxitimi i rrotulls B:

aB = 368.014 cm sec

-2

aBAt = 132.198

cm

AB :=

aBAt

AB = 0.826 sec

-2

aPBt := aB

:=

aPBt r

= 12.267 sec

-2

Shprehjen pr nxitim t C, t lidhur me B, e projektojm n x dhe y: ku: aCBn := r

2

aCBt := r
2

Marrim pr fillim: aCx := 0 cm sec Given aCx aCy aB aCBn cos ( 30 deg) aCBt sin( 30 deg) aCBn sin( 30 deg) + aCBt cos ( 30 deg)
2

aCy := 0 cm sec

aCx := Find( aCx , aCy ) aCy

aCx = 572.806 cm sec aC := aCx + aCy
2 2 -2

aCy = 306.71 cm sec

-2

aC = 649.752 cm sec

-2

121

Kinematika Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad DETYRA 10 (UDHZIME PR DETYRAT SEMINARIKE K-5) Jan dhn: OA = 10 [cm] , AB = 60 [cm] , AC = 20 [cm] ,

OA = 1.5 [ s 1 ] ,

OA = 2 [ s 2 ] . Duhet te gjenden shpejtsit dhe nxitimet e pikave A, B dhe C pr pozitn e

dhn t mekanizmit.
Zgjidhje:

O A

OA
vA
a tA

OA

O an A A

60o
n aCA

30o

aCx

vC

aCy

C
t aCA

AB

vB

aB
30o 60o

AB
B

30

n aBA

PAB

t a BA

Jan dhn: OA := 10 cm AB := 60 cm Shpejtsia e piks A: AC := 20 cm

-1

OA := 1.5 sec

OA := 2 sec

vA := OA OA vA = 15 cmsec Shpejtsia e kndore e hallks AB: vA AB := APAB := ABcos ( 30 deg) APAB Shpejtsia e piks B:
BPAB := ABsin( 30 deg) vB := BPABAB Shpejtsia e piks C: BC := AB AC

AB = 0.289 sec

-1

vB = 8.66 cmsec

-1

CPAB :=

BC + BPAB 2 BC BPABcos ( 60 deg)

-1

vC := CPABAB

vC = 10.408 cmsec

122

Dr. sc. Ahmet Shala N t njjtin File vazhdojm me caktimin e nxitimeve:

Nxitimi i piks A: aAn := OA OA
2 -2

aAt := OA OA aAt = 20 cmsec

-2

aAn = 22.5 cmsec aA :=

2

aAn + aAt

aA = 30.104 cmsec

-2

Nxitimi i piks B dhe nxitimi kndor i hallks AB: aBAn := ABAB aBAn = 5 cmsec
-2 2

Marrim vlerat fillestare: aB := 0 cmsec Given aBcos ( 30 deg) aBsin( 30 deg) aAtcos ( 60 deg) + aAncos ( 30 deg) + aBAn aAtsin( 60 deg) + aAnsin( 30 deg) aBAt
2

aBAt := 0 cmsec

aB := find( aB , aBAt) aBAt

aB = 16.726 cmsec AB := aBAt AB
2

-2

aBAt = 20.207 cmsec

AB = 0.337 sec
-2

-2

Nxitimi i piks C: aCAn := AC AB aCAt := AC AB

2

Marrim vlerat fillestare: aCx := 0 cmsec Given aCx aCy aCAn + aAncos ( 30 deg) aAtcos ( 60 deg) aAnsin( 30 deg) + aAtsin( 60 deg) aCAt
2

aCy := 0 cmsec

aCx := find( aCx , aCy) aCy

aCx = 11.152 cmsec aC := aCx + aCy
2 -2

aCy = 21.835 cmsec

aC = 24.518 cmsec

-2

-2

123

Kinematika Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad

IV. LVIZJA E TRUPIT RRETH PIKS S PALVIZSHME KNDET E EULERIT DHE LVIZJA SFERIKE
DETYRA 1 (UDHZIME PR DETYRAT SEMINARIKE K-8)

Jan

dhn

shpejtsit:

(t ) = 2t 2 + 3t [rad ] ,

(t ) = / 6 [rad ] ,

(t ) = 24t [rad ] ,

= 3 [cm] , = 2 [cm] , = 5 [cm] , t1 = 1 [ s ] . Duhet te gjenden pr t = t1 shpejtsia dhe

nxitimi i piks M, koordinatat e s cils n sistemin e lvizshm jan (, , ) , t cilat jan ngurtsisht t lidhura me trupin t cilit i takon pika M.
Zgjidhje:
Jan dhn: t1 := 1 s := 5 cm t := 1 s 2 2 1 1 ( t) := 2 t sec + 3 t sec ( t) := ( t) := 24 t sec 6 Shpejtsa kndore dhe projeksionet e saj n sistemin e lvizshm ( , , ): := 3 cm := 2 cm

d d ( t) sin( ( t) ) sin( ( t) ) + ( t) cos ( ( t) ) dt dt d d ( t) := ( t) sin( ( t) ) cos ( ( t) ) ( t) sin( ( t) ) dt dt d d ( t) := ( t) cos ( ( t) ) + ( t) dt dt

( t) :=
( t) := ( t) + ( t) + ( t)
2 2 2

Pr astin e kohs t1, kemi: ( t1) = 3.17 s

-1

( t1) = 1.485 s

-1

( t1) = 30.062 s

-1

( t1) = 30.265 s Shpejtsa kndore dhe projeksionet e saj n sistemin e palvizshm ( x, y, z ):

-1

d d ( t) sin( ( t) ) sin( ( t) ) + ( t) cos ( ( t) ) dt dt d d y( t) := ( t) sin( ( t) ) cos ( ( t) ) + ( t) sin( ( t) ) dt dt d d z( t) := ( t) cos ( ( t) ) + ( t) dt dt

x( t) :=
( t) := x( t) + y( t) + z( t) Pr astin e kohs t1, shpejtsa kndore do t jet: x( t1) = 11.507 s ( t1) = 30.265 s
-1 -1 2 2 2

y( t1) = 3.404 s

-1

z( t1) = 27.785 s

-1

124

Dr. sc. Ahmet Shala N t njjtin File vazhdojm:

Shpejtsia e piks M ( ,,)=M(3,2,5) caktohet me shprehjet: v ( t) := ( t) ( t) v ( t) := ( t) ( t) v ( t) := ( t) ( t)
v( t) :=

( v (t)) 2 + ( v (t)) 2 + ( v (t)) 2

v( t1) = 1.189

m s

Nxitimi kndor i trupit: N sistemin e lvizshm caktohet me projeksionet:

( t) :=

d dt

( t)
-2

( t) :=

d dt

( t)
-2

( t) :=

d dt

( t)
-2

( t1) = 33.82 s
( t) :=

( t1) = 76.917s

( t1) = 3.464 s

( (t)) 2 + ( (t)) 2 + ( (t)) 2

-2

( t1) = 84.095s

N sistemin e palvizshm caktohet me projeksionet:

x( t) :=

d dt

x( t)
-2

y( t) :=

d dt

y( t)
-2

z( t) :=

d dt

z( t)
-2

x( t1) = 23.828s
( t) :=

y( t1) = 80.55 s

z( t1) = 4 s

( x(t)) 2 + ( y(t)) 2 + ( z(t)) 2

-2

( t1) = 84.095s

Nxitimi i piks M ( ,,)=M(3,2,5) caktohet me shprehjet: a ( t) := ( t) ( t) + ( t) v ( t) ( t) v ( t) a ( t) := ( t) ( t) + ( t) v ( t) ( t) v ( t) a ( t) := ( t) ( t) + ( t) v ( t) ( t) v ( t)

a ( t) :=

( a (t)) 2 + ( a (t)) 2 + ( a (t)) 2

a ( t1) = 33.648

m s
2

125

Kinematika Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad DETYRA 2 (UDHZIME PR DETYRAT SEMINARIKE K-9) Trupi A rrotullohet pa rrshqitje npr siprfaqen e trupit B q sht n qetsi. Jan dhn:

= 60 o , = 90 o , OM o = l = 3 [cm] , M o M = 1 [cm] , 1 = 1.2 [ s 1 ] . Duhet t caktohet

shpejtsia dhe nxitimi kndor i trupit A si dhe shpejtsia dhe nxitimi i piks M pr pozicionin e dhn t trupit A, me rast aksi O i trupit A rrotullohet me shpejtsi kndore konstante 1 rreth aksit t palvizshm O z .

z B A

C M

Mo

Zgjidhje

z
1
D

C /2

K
n aM

K2

1
K1 O /2 /2

M
t aM

vC vM

Mo
126

Dr. sc. Ahmet Shala

Jan dhn: := 60 deg := 90 deg Shpejtsia e piks C: rC := OMo cos
Duke ditur se: Ather:

OMo := 3 cm OD := OMo
CK1 := rC sin

MMo := 1 cm

1 := 1.2 sec

2
vC CK1 CK 1 + 2

+ 2 2
CK
-1

CK := rC sin

1 CK1

vC

:= 1

= 2.318 sec

Duke ditur se:

prkatsisht marrim pr fillim: Given

2 2 2

2 := 0 sec

1 + 2 2 1 2 cos

2 := Find( 2)

+ 2 2

Kshtu shpejtsia kndore e trupit A do t jet: 2 = 1.697 sec

-1

shenja (-) tregon se trupi A rrotullohet n kahje t kundrt me rrotullimin e aksit O

2 2 Shpejtsia e piks M do t jet: rM := OMo + MMo 2 OMo MMo cos ( ) 2 2 MoD := 2 OMo OMo 2 cos ( ) vM xrM MD := MoD MMo

vM := MD cos

vM = 4.015 cmsec

-1

rM = 2.646 cm OK2 := OD MD sin

cos := OK2 rM

Nxitimi kndor i trupit A:

1

d 1 dt

1 := 0 sec

Ather nxitimi kndor i trupit A sht : -2 2 := 1 sin 2 = 1.967 sec 2

Nxitimi i piks M: aMn := MD cos
aMn = 9.308 cmsec aM :=
2

:= acos

OK2 rM

aMt := rM 2 sin( ) aMt = 5.204 cmsec

-2

-2

( aMn) + ( aMt) 2 aMn aMt cos ( )

2
-2

aM = 6.363 cmsec

127

Kinematika Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad

V LVIZJA E PRBR E PIKS

DETYRA 1 (Lvizja zhvendosse dhe ajo relative jan translative)

t2 Prizma knddrejt ABC, lviz npr rrafshin horizontal sipas ligjit xe (t ) = [m] . Npr 2 siprfaqen AB, me pjerrtsi = 45 o , lviz trupi M, sipas ligjit x r (t ) = 2 2 t [m] , i cili n 2

astin fillestar ndodhej n pozicionin A. T caktohet shpejtsia dhe nxitimi absolut i trupit M, i cili mund t konsiderohet si pik materiale.
y

xr(t)
M

xe(t)
B

Zgjidhje:
y A

xr(t) M ve

ae

vr ar xe(t)
B

Shpejtsia absolute e trupit M, si vektor sht:

r r r v = ve + v r ,
ku: ve = dxe (t ) d t 2 = ( ) = t [m / s] , paraqet shpejtsin e prizms ABC, meq ajo bn dt dt 2

lvizje drejtvizore, n drejtim t aksit x.

128

Dr. sc. Ahmet Shala vr = dx r (t ) d 2 2 = ( t ) = 2 t [m / s ] , paraqet shpejtsin relative t trupit M, pra dt dt 2

shpejtsin e lvizjes s trupit M npr siprfaqen e pjerrt t prizms ABC. Meq kto dy komponente nuk jan normal n njra tjetrn ather me zbatim t teorems s kosinusit apo me projektim t ekuacionit vektorial t shpejtsis absolute, n drejtim t aksit x dhe y, caktohet intensiteti i shpejtsis absolute, pra: (x): (y): v x = ve + v r cos = t + 2 t cos 45o = 2 t , v y = v r sin = 2 t sin 45 o = t ,

Meq kto dy komponente, tani jan normal n njra tjetrn ather: v = (v x ) 2 + (v y ) 2 ,

v = (2 t ) 2 + (t ) 2 ,

v = 5 t [m / s ] .
Nxitimi absolut i trupit M, si vektor sht:

r r r r a = ae + a r + acor ,
ku: ae = dve (t ) d m = (t ) = 1 [ 2 ] , paraqet nxitimin e prizms ABC, meq ajo bn lvizje dt dt s

drejtvizore, n drejtim t aksit x. ar = dv r (t ) d m = ( 2 t ) = 2 [ 2 ] , paraqet nxitimin relativ t trupit M, pra nxitimin e dt dt s

lvizjes s trupit M npr siprfaqen e pjerrt t prizms ABC.

r r r acor = 2 e xv r = 0 , ku e = 0 , pasiq prizma ABC nuk rrotullohet.

N rastin e prgjithshm intensiteti i nxitimit t Koriolisit caktohet me shprehjen:

r r acor = 2 e v r sin( e , v r ) = 0 , n rastin ton, sepse e = 0 .

Meq kto komponente nuk jan normal n njra tjetrn ather me projektim t ekuacionit vektorial t nxitimit absolut, n drejtim t aksit x dhe y, caktohet intensiteti i nxitimit absolut, pra:

129

Kinematika Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad (x): (y): a x = ae + a r cos = 1 + 2 cos 45o = 2 , a y = a r sin = 2 sin 45 o = 1 ,

Meq kto dy komponente, tani jan normal n njra tjetrn ather:

a = (a x ) 2 + (a y ) 2 ,
a = (2) 2 + (1) 2 ,

a= 5 [

m s2

].

DETYRA 2 (lvizja zhvendosse sht rrotulluese kurse ajo relative sht translative)

Npr shufrn OA = 1 [m] , e cila rrotullohet rreth aksit Oz me shpejtsi kndore = t [ s 1 ] , lviz unaza M, sipas ligjit x(t ) = t 2 [m] . Nse unaza M n astin fillestar ndodhej n pozicionin O, caktoni shpejtsin dhe nxitimin absolut t saj n funksion t kohs, si madhsin e tyre kur unaza arrin n pozicionin A.

x(t) M O A

130

Dr. sc. Ahmet Shala

Zgjidhje:

x(t) M

acor ve

t ae

O y

n ae

v r ar

Shpejtsia e unazs M, si vektor sht:

r r r v = ve + v r ,

ku:

ve = x(t ) = t 2 t ) = t 3 [m / s] , paraqet shpejtsin zhvendosse t unazs dhe ka

drejtim norma n shufrn OA, meq ajo rrotullohet rreth aksit Oz. vr = dx(t ) d 2 = (t ) = 2 t [m / s] , paraqet shpejtsin relative t unazs M, pra dt dt

shpejtsin e lvizjes s unazs M npr shufrn OA. Meq kto dy komponente jan normal n njra tjetrn ather: v = (v e ) 2 + (v r ) 2 , v = (t 3 ) 2 + (2 t ) 2 = t 6 + 4 t 2 [m / s] . astin e kohs kur unaza arrin n pozicionin A, e caktojm nga:
x(t ) = t 2 = 1 , prej nga: t A = 1 = 1 [ s] .

Kshtu pr t A = 1 [ s ] , shpejtsia n kt pozicion do t jet: v A = t A 6 + 4 t A 2 = 16 + 4 12 = 5 [m / s]

Nxitimi absolut i unazs M, si vektor sht:

131

Kinematika Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad r r r r a = ae + a r + acor , ku:
t ae =

dve (t ) d 3 m = (t ) = 3 t 2 [ 2 ] , paraqet nxitimin tangjencial zhvendoss t uanazs dt dt s

M, dhe ka drejtim normal n shufrn OA.

n ae = x(t ) 2 = t 2 t 2 = t 4 [

m s2

] , paraqet nxitimin normal zhvendoss t uanazs M,

dhe ka drejtim e shufrs OA, dhe kahje prej M kah O. ar = dv r (t ) d m = (2 t ) = 2 [ 2 ] , paraqet nxitimin relativ t unazs M, pra nxitimin e dt dt s

lvizjes s unazs M npr shufrn OA.

r r r acor = 2 e xv r , ku e = , pasiq shufra OA rrotullohet me kt shpejtsi kndore.

N rastin e prgjithshm intensiteti i nxitimit t Koriolisit caktohet me shprehjen:

r r r r acor = 2 e vr sin( e , v r ) , n rastin ton, sin( e , v r ) = sin(90 o ) = 1 , pra:

acor = 2 vr 1 = 2 t 2 t = 4 t 2 [

m s2

].

Drejtimi i ksaj komponente t nxitimit caktohet sipas rregulls s Zhukovskit, pra shpejtsia r relative projektohet n nj aks normal me aksin e vektorit t shpejtsis kndore . Sipas r figurs paraprake n baz t rregulls s dors s djatht vektori , sht paralel me aksin z, kurse shpejtsia relative sht paralele me aksin x, kshtu q sht veq e projektuar, prandaj vetm rrotullohet pr 90o, n kahje t rrotullimit t , me rast nxitimi i Koriolisit do t ket drejtimin e aksit y, por kahjen e kundrt me t. Me projektim t ekuacionit vektorial t nxitimit absolut, n drejtim t aksit x y dhe z, caktohet intensiteti i nxitimit absolut, pra: (x): (y): (z):
n a x = ae + a r = t 4 + 2 , t a y = ae acor = 3t 2 4t 2 = 7 t 2 ,

az = 0

Meq kto komponente, jan normal n njra tjetrn ather: a = (a x ) 2 + (a y ) 2 + (a z ) 2 , 132

Dr. sc. Ahmet Shala

a = ( t + 2) + ( 7 t ) + ( 0) 2 ,
4 2 2 2

a = t 8 2 2 t 4 + 4 + 49 t 4 , a = t 8 + 45 t 4 + 4 [ m s2 ].

Kshtu pr t A = 1 [ s ] , nxitimi absolut n pozicion A do t jet: a A = t A8 + 45 t A 4 + 4 , a A = 18 + 45 14 + 4 , aA = 5 2 [ m s2 ].

133

Kinematika Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad DETYRA 3 (UDHZIME PR DETYRAT SEMINARIKE K-10) Pika M lviz npr harkun AB sipas ligjit s r = AM = t 2 [cm] . Shufra O1A e mekanizmit 5 rrotullohet rreth rniers O1, sipas ligjit e = t 3 [rad ] . Rrezja e harkut AB sht 48 R = 16 [cm] . Gjatsit e shufrave O1 A = O2 B = 20 [cm] . Pr astin e kohs t = 2 [ s ] , duhet t caktohet shpejtsia dhe nxitimi absolut i piks M.
B

O2

M A

O1

Zgjidhje
t aB

vB
B

n aB

O2

e
a tA

r
t ae

n ar

vA
A

ve
M
n ae

vr

t ar

x
e

an A

O1

134

Dr. sc. Ahmet Shala

Jan dhn: t := 2 sec OA := 20 cm R := 16 cm 5 3 3 t sec e ( t) := 48

sr ( t) := t sec

) cm

Kndi i shufrs O 1 A me aksin y n astin fillestar dhe kndi relativ i OM me y pas kohs t=2[s]: sr ( t) 1 1 r ( t) deg = 45 e ( t) deg = 150 sr ( t) = 12.566 cm r ( t) := R Shpejtsia relative: d2 d d -1 r ( t) r ( t) := r ( t) := r ( t) vr( t) = 12.566 cmsec vr( t) := sr ( t) 2 dt dt dt Shpejtsia zhvendosse: d2 d e ( t) e ( t) := e ( t) := e ( t) ve ( t) vA( t) 2 dt dt -1 ve ( t) := OA e ( t) ve ( t) = 78.54 cmsec Meq kto dy komponente t shpejtsis, nuk jan normal n njra tjetrn, ather projektojm n drejtim t akseve x dhe y:

vx( t) := ve ( t) sin( e ( t) + 90 deg) + vr( t) cos ( r ( t) )

vy( t) := ve ( t) cos ( e ( t) + 90 deg) vr( t) sin( r ( t) ) v( t) := ( vx( t) ) + ( vy( t) )
2 2

vx( t) = 59.132 cm sec vy( t) = 48.156 cmsec

-1

-1 -1

v( t) = 76.26 cmsec

Nxitimi relativ ka dy komponente: arn ( t) := R ( r ( t) )

2

arn ( t) = 9.87 cmsec

-2

art ( t) :=

d vr( t) dt

art ( t) = 6.283 cmsec

-2

Nxitimi zhvendoss: aen ( t) := OA ( e ( t) )

2

ae ( t)

aA ( t)
-2

aen ( t) = 308.425 cmsec

aet ( t) := OA e ( t)

aet ( t) = 78.54 cm sec

-2

Nxitimi i Koriolisit sht zero, pasi trupi D bn levizje transllative: Projeksionet e nxitimit absolut n akset x dhe y: ax ( t) := arn ( t) cos r ( t) +

+ art ( t) cos ( r( t) ) + aen ( t) sin( e ( t) + ) + aet ( t) sin e ( t) + 2 2

ay ( t) := arn ( t) sin r ( t) +

art ( t) sin( r ( t) ) + aen ( t) cos ( e ( t) + ) + aet ( t) cos e ( t) + 2 2

ax ( t) = 224.766 cmsec ay ( t) = 216.412 cmsec

-2

-2

Meq kto dy komponente t nxitimit, jan normal n njri tjetrin, ather: a ( t) := ( ax ( t) ) + ( ay ( t) )

-2
2 2

a ( t) = 312.016 cmsec

135

Kinematika Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad Mnyra se si e kemi shtruar detyrn paraprake na mundson q n funksion t kohs t t caktojm shpejtsin dhe nxitimin kshtu n kto raste sht me interes p.sh pr nj rrotullim t plot t shufrs OA t nxjerrim diagramin e shpejtsis dhe nxitimit apo edhe vlerat tabelare pr pozicione t ndryshme. Vazhdojm n t njjtin File.
3

Nga:

e ( t)

360

marrim se kaha e nj rrotullimi t plot: t := 0 , 0.01 .. tp

tp :=

48 2 5

Kshtu marrim kt interval t kohs:

80.2 60.15 r ( t) deg 40.1 20.05 0 0.67

1.34 t

2.67

360 270 e ( t) 180 deg 90 0 0.67 1.34 t 142.9 107.18 v ( t) 71.45 35.73 0 0.67 1.34 t 991.87 743.9 a ( t) 495.93 247.97 0 0.67 1.34 t 2 2.67 2 2.67 2 2.67

Nga diagramet shihet se pr nj rrotullim t plot (360o) t shufrs OA, pika M arrin n pozicionin e caktuar me r (t ) = 80.2 o .

136

Dr. sc. Ahmet Shala DETYRA 4 (UDHZIME PR DETYRAT SEMINARIKE K-11) Pika materiale M lviz npr drejtzn OC t trupit D sipas ligjit s r = OM = 16 8 cos 3t [cm] , kurse vet trupi D rrotullohet rreth aksit vertikal sipas ligjit: t = t1 = 2 [s ] . 9

e = 0.9t 2 9t 3 [rad ] . Caktoni shpejtsin dhe nxitimin absolut t piks M n qastin

Zgjidhje:

e e

e
D

z 30 ar vr acor x M M 150

vr

M acor

N r ae

a eT 30

ve

e
y

O x
Jan dhn:

2 2 2 3 3 sec e ( t) := 0.9 t sec 9 t sec 9 Rruga relative fillestare dhe pas kohs t: t := sr ( 0 sec) = 8 cm Shpejtsia relative: sr ( t) = 20 cm

sr ( t) := 16 8 cos 3 t sec

) ) cm

vr( t) :=

sr ( t)

vr( t) = 65.297 cmsec

-1

dt Shpejtsia zhvendosse:

r ( t) := sr ( t) sin( 30 deg)

e ( t) :=

d dt

e ( t)
-1

e ( t) :=

d2 dt
2

e ( t)

ve( t) := r ( t) e ( t)

ve( t) = 9.333 cmsec

shenja (-) tregon se kahja e shpejtsis zhvendosse sht e kundrt me rritjen e kndit e(t). Meq kto dy komponente t shpejtsis, jan normal n njra tjetrn, ather:

v( t) :=

( vr( t) ) + ( ve( t) )

v( t) = 65.96 cmsec

-1

Vazhdojm n t njjtin File:

137

Kinematika Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad

Nxitimi relativ: d vr( t) dt Nxitimi zhvendoss:
ar ( t) := aen ( t) := r ( t) ( e ( t) ) aet ( t) := r ( t) e ( t) Nxitimi i Koriolisit: acor ( t) := 2 vr( t) e ( t) sin( 150 deg) acor ( t) = 60.944 cmsec
-2 2

ar ( t) = 355.306 cmsec

-2

aen ( t) = 8.711 cmsec aet ( t) = 102 cmsec

-2

-2

Projeksionet e nxitimit absolut n akset x, y dhe z: ax ( t) := aet ( t) + acor ( t) ay ( t) := ar ( t) sin( 30 deg) aen ( t) az( t) := ar ( t) cos ( 30 deg) ax( t) = 162.944 cmsec
-2 -2

ay( t) = 186.364 cmsec az( t) = 307.704 cmsec

-2

Meq kto tri komponente t nxitimit, jan normal n njri tjetrin, ather:
a ( t) := ( ax( t) ) + ( ay ( t) ) + ( az( t) )
-2 2 2 2

a ( t) = 394.923 cmsec

138

Dr. sc. Ahmet Shala

ZGJIDHJA E NJ AFATI T PROVIMIT NGA KINEMATIKA

DETYRA 1

Pika materiale M lviz n rrafshin Oxy. Nse n drejtim t aksit x ka shpejtsin

v x (t ) = 1 [m / s ] , kurse nxitimin n drejtim t aksit y e ka a y (t ) = 2 [m / s 2 ] . N astin

fillestar koordinatat dhe shpejtsit ishin zero, caktoni: - ligjin e lvizjes dhe ekuacionin e trajektores, - shpejtsin dhe nxitimin absolut n funksion t kohs dhe - pr astin e kohs t1=1[s], komponenten e nxitimit tangjencial, normal dhe rrezen e lakess s trajektores.
Zgjidhje:

vx =

dx , nga ktu rrjedh: dt

dx = v x dt = 1 dt = dt , nse integrojm kemi:

dx = dt , prkatsisht:
0 0

x = t [m ] .

ax =

dv x d = (1) = 0 dt dt

ay =

dv y dt

, nga ktu rrjedh:

dv y = a y dt = 2 dt , nse integrojm kemi:

vy
0

dv y = 2 dt , prkatsisht: v y = 2t[m / s] .
0

vy =

dy , nga ktu rrjedh: dt

139

Kinematika Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad dy = v y dt = 2 tdt , nse integrojm kemi:

dy = 2 tdt , prkatsisht:
0 0

y = t 2 [m] . Pra: x = t[m] dhe y = t 2 [m] nga ktu y = x 2 paraqet trajektoren, pra nj paraboll. Meq v x = 1 dhe v y = 2t ather v = (v x ) 2 + (v y ) 2 = (1) 2 + (2t ) 2 = 1 + 4t 2 [m / s] Meq a x = 0 dhe a y = 2 ather a = (a x ) 2 + (a y ) 2 = (0) 2 + (2) 2 = 4 = 2[m / s 2 ] Duke ditur se: at = 4 1 1 + 4 12 dv d 8t 4t = ( 1 + 4t 2 ) = = ather pr t = 1 [s], kemi: dt dt 2 1 + 4t 2 1 + 4t 2 = 4 5 = 4 5 [m / s 2 ] 5

at =

Komponenta normale caktohet nga shprehja:

a n = a 2 at2 = (2) 2 (
4 5 2 16 2 2 5 ) = 4 = = [m / s 2 ] 5 5 5 5

Rrezja e lakess pr t =1 [s], do t jet: RL = v2 , ku pr t=1 kemi: v = 1 + 4 12 = 5 [m / s] , ather: an

( 5)2 2 5 5 = 25 2 5 = 5 5 [m] . 2

RL =

140

Dr. sc. Ahmet Shala

DETYRA 2

Dy biella CA dhe CB t dy mekanizmave biell-manivel, ndrmjet veti jan t lidhura me rnier n pikn C. Manivelat O1A dhe O2B me gjatsi prkatse l rrotullohen n kahje t njjt, me shpejtsi kndore konstante o . T caktohet shpejtsia dhe nxitimi i piks C pr pozitn kur manivelat ndodhen n t njjtn drejtz dhe nse CAO1 = CBO2 = 45, distanca O1O2 = 2l .
C

o A 45 l

O1

2l

O2

45 o l B

Zgjidhje: Shpejtsit:

141

Kinematika Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad

y vA vCB 45o o 45 C 45o vCA vB

vA 45o l

O1

2l O

O2

45o

o l
vB

v A = O1 A o = l o , v B = O2 B o = l o r r r vC = v A + vCA , ................................................................................................................(a)
r r r vC = v B + vCB , ..............................................................................................................(b)
vCA = AC AC , vCB = BC BC

AC = BC = 2l cos 45 + 2l cos 45 = 4l
vCA = 2l 2 AC ,

2 = 2l 2 ather: 2

vCB = 2l 2 BC

Shprehjet (a) dhe (b) le ti projektojm n x dhe y pra: (a)x: (b)x: (a)y: (b)y: vCx = vCA cos 45 vCx = vCB cos 45 vCy = v A vCA sin 45 vCy = v B + vCB sin 45

Kshtu kemi fituar katr ekuacione me katr t panjohura, pra:

142

Dr. sc. Ahmet Shala Nga (a)x dhe (b)x rrjedh se: vCA = vCB . Kurse nga (a)y dhe (b)y rrjedh se: l o vCA 2 2 = l o + vCB nga ktu: 2 2

v CA + v CB = 2 2 l o , pra,

2vCA = 2 2 l o , nga ktu: vCA = 2l 2 AC = 2 l o , prej nga:

AC =

o
2

dhe n mnyr analoge:

BC =
ather:

o
2

vCx = vCA cos 45 = 2 l o

2 = l o , kurse 2 2 = 0. 2

vCy = v A vCA sin 45 = l o 2 l o Kshtu:

vC =

(vCx )2 + (vCy )2

(l o )2 + (0)2

= l o ,

pra ka drejtimin e aksit x.

143

Kinematika Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad

y
t 45o o aCB aB C 45 o 45 45o aA o 45 45o t aCA
n aCA n aCB

45o

o
l

O1

aA

2l O

O2

o
l

45o

aB

2 2 a A = O1 A o = l o ,

2 2 a B = O2 B o = l o

r r rn rt aC = a A + aCA + aCA , .....................................................................................................(c) r r rn rt aC = a B + aCB + aCB , ...................................................................................................(d)

n 2 aCA = AC AC = l

2 2 o , 2

n 2 aCB = BC BC = l

2 2 o 2

t t aCA = AC AC = 2l 2 AC , aCB = BC BC = 2l 2 BC

Shprehjet (c) dhe (d) le ti projektojm n x dhe y pra: (c)x: (d)x: (c)y: (d)y:
n t aCx = a A aCA cos 45 + aCA cos 45 n t aCx = a B + aCB cos 45 + aCB cos 45 n t aCy = aCA sin 45 aCA sin 45 n t aCy = aCB sin 45 + aCB sin 45

Kshtu kemi fituar katr ekuacione me katr t panjohura, pra: Nga (c)x dhe (d)x rrjedh se:
n t n t a A aCA cos 45 + aCA cos 45 = a B + aCB cos 45 + aCB cos 45 , prkatsisht:

144

 t t n aCA aCB = 2 a A + aCA

t t 2 aCA aCB = l 2 o

Dr. sc. Ahmet Shala 2 2 2 2 2 2 2 2 n 2 2 = 2 l o + l o o l o + l a B + aCB 2 2 2 2 2 2

Kurse nga (c)y dhe (d)y rrjedh se:

n t n t aCA aCA = aCB + aCB

nga ktu:
t t n n aCA + aCB = aCB aCA = 0 ,

pra,
t t aCA = aCB

ather:
2 t 2aCB = l 2 o ,

prkatsisht:
t aCB = l

2 2 t o = aCA 2

ather:
2 aCx = l o l

2 2 2 2 2 2 1 2 1 2 2 o l o = l o l o l o = 0 2 2 2 2 2 2

aCy = l

2 2 2 2 2 2 o +l o =0 2 2 2 2

Kshtu nxitimi i piks C: aC = (aCx ) 2 + (aCy ) 2 = (0) 2 + (0) 2 = 0 .

DETYRA 3

Karroca D lviz npr rrafshin horizontal O1x sipas ligjit xe = 2 t + 0.2 t 2 [cm] . Npr kanalin rrethor me rreze R = 20 [cm], t karrocs, lviz pika materiale M sipas ligjit s r = OM = 20t 2 [cm] . Caktoni shpejtsin dhe nxitimin absolut t piks M n funksion t kohs si dhe madhsin e tyre n astin kur pika materiale arrin pikn m t lart n kanal.

145

Kinematika Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad

y R xe O1
Zgjidhje:

M1 M D O x

Shpejtsia absolute e piks materiale M.

vr1 M1

vr

ve1

M ve

R
D

x
r r r v M = ve + vr ...................................................................................................................(1)

shpejtsia zhvendosse: ve = d d xe = (2t + 0.2 t 2 ) = 2 + 0.4 t [cm/s] dt dt

shpejtsia relative: vr = d d s r = (20 t 2 ) = 40 t [cm/s] dt dt

Duke ditur se: R = s r kemi

2 s r 20 t = = = t 2 [rad ] . 20 R

Meq kndi ndrmjet ve dhe vr sht /2+ ather intensiteti i shpejtsis absolute mund t caktohet duke e prdorur teoremn e kosinusit pra:

146

Dr. sc. Ahmet Shala

2 2 v M = ve + v r 2ve v r cos(

+) ,

v M = (2 + 0.4t ) 2 + (40t ) 2 2(2 + 0.4t ) (40t ) cos(

+ t 2 ) .................................(2)

Pr t caktuar shpejtsin n pozicionin M1 spari duhet t caktojm kohn pr t ciln pika materiale arrin n at pozicionin. Duke par nga figura se kur pika arrin n poziocionin M1 kndi arrin vleren /2 ather: R = R marrim q
t1 = + R = 40 20 1 2 = = [s], 40 2 2

2 = s r1 = 20t1 ,

merret (+) sepse koha sht pozitive doher. Nse zvendsojm kohn t1 n shprehjen (2) fitojm madhsin e shpejtsis absolute t piks M n pozicionin M1 pra:
v M1 = (2 + 0.4t ) + (40t ) 2(2 + 0.4t ) (40t ) cos(
2 2

+ t ) = 91.043 [cm/s]
2

t =t1

Nxitimi absolut i piks materiale M.

t ar1 M1
n ar1

t ar

ae1
n ar

M ae

x
r r r r a M = a e + a r + acor ...................................................................................................... (3)

nxitimi zhvendoss:

147

Kinematika Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad d d ae = ve = (2 + 0.4 t ) = 0.4 [cm/s2] dt dt nxitimi relativ, meq lvizja sht rrethore:
r r n rt ar = ar + ar

ku:

t ar =

d d v r = (40 t ) = 40 [cm/s2] , dt dt

n ar

2 ( 40 t ) 2 vr = = = 80 2 t 2 [cm/s2] , R 20

Nxitimi i Koriolisit:
r r r acor = 2 e x vr = 0 ,

sepse e = 0 meq trupi D nuk rrotullohet. Pr t caktuar nxitimin absolut projektojm shprehjen (3) n akset x dhe y pra:
t n (x): a Mx = ae ar sin( ) ar cos( ) = 0.4 40 sin(t 2 ) 80 2t 2 cos(t 2 ) , t n (y): a My = a r cos( ) a r sin( ) = 40 cos(t 2 ) 80 2 t 2 sin(t 2 ) ,

aher meq kto dy komponente jan normal n njra tjetrn, nxitimi i piks M do t jet: a M = (a Mx ) 2 + (a My ) 2 , pas zvendsimit:
a M = [0.4 40 sin(t 2 ) 80 2 t 2 cos(t 2 )] 2 + [40 cos(t 2 ) 80 2 t 2 sin(t 2 )] 2 [cm / s 2 ]

Pr kohn t1 =

2 [ s] : 2

2 2 2 2 2 2 a M1 = [0.4 40 sin(t1 ) 80 2 t1 cos(t1 )] 2 + [40 cos(t1 ) 80 2 t1 sin(t1 )]2 [cm / s 2 ]

prkatsisht:
a M1 = 414.181 [cm / s 2 ]

148

Dr. sc. Ahmet Shala

Literatura

1. Mr. sc. Ahmet Shala, Kinematika, ushtrime t autorizuara, Prishtin, 1994-2002, 2. Ahmet Shala, inxh. i dipl., Studimi krahasues i prdorimit t rrjetave neurale n rregullimin e prcjelljes s trajektoris te robott manipulator , punim magjistrature, Prishtin, 1998. 3. Dr. sc. Fehmi Krasniqi Kinematika detyra seminarike , Prishtin, 2002. 4. Dr. sc. Fehmi Krasniqi Disa dispenca nga Kinematika detyra t zgjidhura dhe t pazgjidhura , Prishtin. 5. Dr. sc. Fetah Jagxhiu, Prmbledhje detyrash t zgjidhura nga Mekanika II (Kinematika),

149

Kinematika Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad Prishtin, 1996. 6. Jozef Niziol, Metodyka Rozwiazywania zadan z mechaniki Warszawa, 1983. etj.

Realizimi kompjuterik:

Dr. sc. Ahmet Shala E A L G A Company ahmetshala_2000@yahoo.com www.ahmetshala.tk Prishtin

150