Professional Documents
Culture Documents
Pendahuluan Teori Kontrol Otomatik
Pendahuluan Teori Kontrol Otomatik
+
=
+
|
|
.
|
\
|
+
=
=
1 1
1
1 1
1
) (
e
e
e e
Note: Gain Definitions
forward gain: K
a
K
m
K
l
feedback gain: K
s
loop gain: K
a
K
m
K
l
K
s
closed loop gain: forward gain
1 + loop gain
System Dynamics
Consider a sudden change in the speed
reference, e
r
.
The output speed, e
o
will not respond
instantaneously due to the inertial characteristics
of the motor and load, i.e. their dynamic
characteristics.
The motor and load need to be represented by
dynamic equations rather than simple gains.
The output response will generally lag the input
and may be oscillatory.
System Dynamics
Step Responses
0 2 4 6 8 10
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Step Response, Ka=2
0 2 4 6 8 10
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Step Response, Ka=20
e
o
e
o
e
r
e
r
T
m
T
m
K
a
= 2
K
a
= 20
Assume K
s
= 1.0
Control System Design Objectives
Primary Objectives:
1. Dynamic stability
2. Accuracy
3. Speed of response
Addition Considerations:
4. Robustness (insensitivity to parameter
variation)
5. Cost of control
6. System reliability
Control System Design Steps
Define the control system objectives.
Identify the system boundaries.
define the input, output and disturbance variables
Determine a mathematical model for the
components and subsystems.
Combine the subsystems to form a model for
the whole system.
Control System Design Steps
Apply analysis and design techniques to
determine the control system structure and
parameter values of the control components,
to meet the design objectives.
Test the control design on a computer
simulation of the system.
Implement and test the design on the actual
process or plant.
Skema Sistem Kontrol
Prodi Teknik Elektro Fakultas Teknik UMJ
Target Proses Kontrol
Agar suatu proses itu berjalan sesuai dengan target-target
yang ditentukan, maka proses itu harus dikontrol secara
otomatis. Target-target proses yang tersebut antara lain
adalah:
1. Terjaminnya keselamatan (safety) baik bagi buruh
maupun peralatan yang ada.
2. Terjaganya kualitas produk, misalnya komposisi produk,
warna, dll. pada keadaan yang kontinyu dan dengan
biaya minimum.
3. Proses berlangsung sesuai dengan batasan lingkungan,
maksudnya adalah limbah yang dihasilkan oleh proses
tersebut tidak melebihi ambang batas lingkungan.
Prodi Teknik Elektro Fakultas Teknik UMJ
4. Proses berlangsung sesuai dengan batasan-batasan
operasinya.
Sebagai contoh pada pabrik kimia dimana peralatan
yang digunakan dalam sebuah pabrik kimia memiliki
batasan (constraint) yang inherent untuk operasi peralatan
tersebut. Batasan-batasan itu seharusnya terpenuhi di
seluruh operasi sebuah pabrik.
Misalnya :
pompa harus menjaga net positive suction head
tertentu;
Tangki tidak overflow atau menjadi kering;
kolom distilasi tidak terjadi banjir (flood);
suhu pada sebuah reaktor katalitik tidak melebihi batas
atasnya sehingga katalis menjadi rusak.
Prodi Teknik Elektro Fakultas Teknik UMJ
5. Ekonomis
Operasi sebuah industri harus sesuai dengan kondisi
pasar, yakni ketersediaan bahan baku dan permintaan
produk akhirnya. Oleh karena itu, harus seekonomis
mungkin dalam konsumsi bahan baku, energi, modal, dan
tenaga kerja.
Hal ini membutuhkan pengontrolan kondisi operasi pada
tingkat yang optimum, sehingga terjadi biaya operasi yang
minimum, keuntungan yang maksimum, dan sebagainya.
Prodi Teknik Elektro Fakultas Teknik UMJ
Hal yang perlu disiapkan
Agar studi proses berhasil dengan baik, maka perlu dilakukan
pemodelan (modeling), yakni dengan membuat suatu
persamaan differensial fungsi waktu (dinamik).
Untuk dapat melakukan pemodelan diperlukan penguasaan
akan prinsip-prinsip rekayasa proses (prinsip-prinsip
rangkaian listrik, prinsip-prinsip termodinamika, aliran
fluida, perpindahan panas, proses separasi, proses reaksi,
dll.) dan matematika.
Model yang sudah dibangun selanjutnya dibuat simulasi
menggunakan komputer.
Prodi Teknik Elektro Fakultas Teknik UMJ