Kontinuerliga system vtt 2011

KONTINUERLIGA SYSTEM
Fysikaliska modeller
Kontinuitetesekvationen: qt +div j = k kommer frn kning + utde = nyproduktion. Hr r q = densitet (mngd/m3 ), j = strmtthet (mngd/m2 s) och k = klltthet (mngd/m3 s) Diffusionsekvationen: qt D q = k fs ur kontinuitetsekvationen och Ficks lag j = D grad q. D kallas diffusionskonstanten. Vrmeledningsekvationen: cut u = k fs p samma stt som diffusionsekvationen. Energidensiteten q och temperaturen u kopplas ihop genom qt = cut . Motsvarigheten till Ficks lag r Fouriers lag j = grad u ( r vrmeledningsfrmgan). Vgekvationen: utt c 2 u = f / , dr f = kraftfrdelning, = massdensitet och u = utbjningen. Fr ljudvgor r u = relativa tryckstrningen (= (p p0 )/p0 ). Laplaces ekvation u = 0 och Poissons ekvation u = f kan tolkas som stationr diffusion, stationr vrmeledning, stationr svngning, stationr potentialstrmning eller elektrostatisk potential. u Randvillkor kan vara av typ Dirichlet (u given), Neumann ( n given) eller blandade. u u Homogena randvillkor innebr u = 0 eller n = 0 eller u + n = 0. Fr vrmeledning och diffusion gller

lD

l r

j n = grad u n =

u l n

Ett Neumann-villkor betyder allts att dets normalkomponent r given. I en dimension har de homogena randvillkoren fljande tolkningar. Vrmeledning (diffusion) u(a, t) = 0 temperaturen (koncentrationen) i a r 0 u (a, t) = 0 inget utde i a, isolerad (sluten) nde x u u(a, t) + (a, t) = 0 Newtons avsvalningslag gller i a (omgivningens temp = 0) x Transversella och longitudinella svngningar. u(a, t) = 0 utbjningen i a r 0 fast nde u (a, t) = 0 kraften i a r 0 ls nde x u u(a, t) + (a, t) = 0 fjderkraft verkar i nden x Ljudvgor u(a, t) = 0 tryckstrningen i a r 0 ppen nde u (a, t) = 0 hastigheten i a r 0 sluten nde x

Fouriers metod, egenfunktionsutvecklingar.

Vrmeledning i en begrnsad stav med variabelseparation
Problem: ut auxx = 0 i 0 < x < L, t > 0 med homogena randvillkor och givna begynnelsevillkor. ut auxx = 0 Sk frst icke-triviala lsningar av typ u(x, t) = T (t)X (x) till hom. randvillkor X 1T T +a T =0 T X aTX = 0 = = X = X aT X hom. randvillkor hom. randvillkor hom. randvillkor

Differentialekvationerna fr X resp T kan nu lsas var fr sig. Ekvationen fr X tillsammans med randvillkoren ger diskreta vrden p , egenvrdena k och tillhrande egenfunktioner Xk (x) = k (x). Totalt fr man uk (x, t) = ck ealk t k (x). Fr homogena Dirichletvillkor r k = k2 2 /L2 och k (x) = sin(k x/L), k = 1, 2, . . . Fr homogena Neumannvillkor r k = k2 2 /L2 och k (x) = cos(k x/L), k = 0, 1, . . . Med superposition nner vi er lsningar u(x, t) = k ck ealk t k (x). Konstanterna ck bestms av begynnelsevillkoren. (Oftast med lmplig Fourierserieutveckling.)

l l

p p

f f

p p f

Vrmeledning i en begrnsad stav med ansatsmetod

Detta r en frkortad variant av fregende och anvnds om man vet vilka egenfunktionerna k r.

Problem: ut auxx = 0 i 0 < x < L, t > 0 med homogena Dirichlet- eller Neumannvillkor och givna begynnelsevillkor. Anstt d direkt

u=
k=1

uk (t) sin(k x/L) (Dirichlet)

eller

u=
k=0

uk (t) cos(k x/L) (Neumann)

Derivera termvis och stt in i differentialekvationen. Detta leder till differentialekvationerna uk (t) + a k uk (t) = 0 med lsningarna uk (t) = ck ealk t . Koefcienterna ck bestms av begynnelsevillkoret. Kommentar: En frdel med denna metod r att den ocks fungerar fr inhomogena diffekvationer (ut auxx = f (x, t)). Skillnaden r att man fr en inhomogen differentialekvation fr uk (t), se nedan. Samma ansatser fungerar ock fr den endimensionella vgekvation (odmpad utt c 2 uxx = f (x, t) eller dmpad utt aut c 2 uxx = f (x, t)) med homogena Dirichlet- eller Neumannvillkor, och fr Laplace/Poissons ekvation ( u = f ) p en rektangel med homogena Dirichlet- eller Neumannvillkor i x-led.

Diffusion och vrmeledning med homogena randvillkor i operatorform.

Detta r en vidarutveckling av fregende och kan anvndas p allmnnare differentialekvationer med allmnnare homogena randvillkor.

D (eller en allmnnare differentialoperator av Sturm-Liouvilletyp) och u DA = {u C 2 (W ) | au + b = 0} kan vrmeledningsproblemet formuleras n

Med A = ut + aAu = f u(x, 0) = g Bestm frst egenfunktioner och egenvrden till A genom att lsa Au = u , u 0 u DA

(Om problemet r vlbekant och man redan vet vilka egenfunktionerna r behver man naturligtvis inte rkna ut dem.) Anstt en lsning u(x, t) =
k

uk (t) k (x) .

Utveckla f och g i egenfunktioner till A. Hr utnyttjas att dessa r en ortogonal bas i L2 . f (x, t) =
k

fk

fk (x) , f

g(x) =
k

gk

fk (x) f f f

Koefcienterna fk och gk berknas med projektionsformeln t ex fk = ( k | f )/( k | k ). (I fallet med sinus- eller cosinusserier r detta de vanliga formlerna fr berkning av Fourierkoefcienter.) Derivera u termvis (anvnd A k = k k ), stt in i vrmeledningsekvationen och begynnelsevillkoret. Detta leder till fljande differentialekvation fr uk (t)

lf

uk (t) + a k uk (t) = fk (t),

uk (0) = gk .

Lsningen kan skrivas som summan av en partikulrlsning uk,part och allmnna homogena lsningen ck ealk t . Konstanterna ck bestms av begynnelsevrdet (uk (0) = gk ). Alternativ om f inte beror p t. Lt ustat vara en stationr (= tidsoberoende) lsning till difvt + aAv = 0 fekvationen och randvillkoren. v = u ustat uppfyller d ekvationen . v(x, 0) = g ustat Denna lses med ansatsen v(x, t) = k vk (t) k (x), och ger en homogen differentialekvation fr vk . Totala lsningen r av formen u = ustat + k ck ealk t k (x). Hr ses att om alla k > 0 s u ustat , t (ungefr som eal1 t , dr 1 r det minsta egenvrdet). I detta alternativet kan man allts direkt utlsa den asymptotiska (= stationra) lsningen ustat . I lsningen till det frra alternativet kan man se den stationra lsningen i form av en serie.

f l

Vgekvationen med homogena randvillkor, begrnsat omrde

Med A = ,

DA = {u C 2 ( ), homogena randvillkor} kan problemet formuleras utt + c 2 Au = 0 u(x, 0) = g(x) , ut (x, 0) = h(x)

Problemet lses analogt med vrmeledningsekvationen. Starta med att bestmma egenfunktioner till A. Utveckla i dessa u(x, t) =
k

uk (t) k (x) ,

g(x) =
k

gk

fk (x) ,

h(x) =
k

hk

fk (x) .

Insttning i vgekvationen leder till uk (t) + c 2 k uk (t) = 0, uk (0) = gk , uk (0) = hk med lsningar av typ uk (t) = ak cos c

lk t + bk sin c lk t om lk > 0 w l

och uk (t) = a + bt om

lk = 0 .

ak och bk bestms av begynnelsevrdena. Lsningen blir en verlagring av stende vgor med egenvinkelfrekvenserna k = c k . Svngningen r odmpad och behller sin form.

Inhomogena randvillkor
Starta med att homogenisera randvillkoren genom att stta v = u dr uppfyller randu u villkoren. Vlj s enkel som mjligt. Ofta gr det bra med en konstant eller ett frsta- eller u andragradspolynom. 3

Dirichlets problem

Du = f i W , u = 0 p W kan fr vissa W lsas analogt med variabelseparation och egenfunktionsutveckling. Fr en rektangel separerar man i variablerna x och y. (Lsningsmetoden r mycket lik motsvarande fr den endimensionella vgekvationen p ett begrnsat intervall.) Fr icke-homogena Dirichletvillkor kan det vara bra att dela upp i delproblem och anvnda superposition (se ex 3.9 i boken). Fr = enhetscirkeln anvnds polra koordinater variabelseparation (ex 3.17 i boken). Fr detta problem, med g() = (), gr serien att summera och man kommer fram till Poissons formel fr enhetscirkeln (kap 5.2.2).

Hilbertrum, operatorer, egenfunktioner

Ett linjrt rum H r en mngd med addition och multiplikation med skalrer, som fljer de vanliga rknelagarna. Tex Rn och C 2 ( ). (u | v) r skalrprodukt i H om

(u |

l1v1 + l2v2) = l1(u | v1) + l2(u | v2)

med likhet u = 0

(u | v) = (v | u) (u | u) 0

Speciellt gller att (u | v) = (u | v) och ( u | v) = (u | v). Normen av u r u = (u | u). Linjra rum med skalrprodukt kallas preHilbertrum. Ett fullstndigt preHilbertrum kallas Hilbertrum. Ett viktigt exempel p Hilbertrum r L2 (w, ) med skalrprodukten och normen

1/2

(u | v) =

u(x)v(x)w(x) dx

resp

u =

|u(x)|2 w(x) dx

Funktionen w(x) > 0 kallas viktfunktion. I preHilbertrum gller Pythagoras sats: u v = u + v 2 = u 2 + v 2 Schwarz olikhet: |(u | v)| u v med likhet d och endast d u och v r proportionella. Triangelolikheten: u + v u + v . Ortogonalitet: Funktionerna { k } r parvis ortogonala i pre-Hilbertrummet H om 1 ( k | l ) = 0 d k = l. Om dessutom k 2 = ( k | k ) = 1 r systemet ortonormerat.

f f

Projektioner Lt 1 , , n vara parvis ortogonala och lt M = [ 1 , , n ] vara det linjra hljet av 1 , , n . Projektionen p M av ett godtyckligt u H denieras av

f f

PM u =
1

rk (fk | u)fk
1 inf uv
2

dr

rk = fk

=(

fk | fk )

Minsta-kvadrat-metoden r en fljd av projektionssatsen som sger att

vM

= u PM u 2 , 4

dvs att PM u r det element i M som bst approximerar u om avvikelsen mts i norm. Med hjlp av Pythagoras sats ses att avvikelsen u PM u 2 = u 2 PM u 2 = u 2 2 n |( k | u)| .

k=1

Gram-Schmidts ortogonaliseringsprocess: Ur en linjrt oberoende fljd skapas ett ortogonalt system som har samma linjra hlje som den ursprungliga fljden. Om 1, x, x 2 , . . . ortogonaliseras med skalrprodukten i L2 (w, ) fs olika ortogonalpolynom. Med viktsfunktionen w(x) = 1 och intervallet = [1, 1] fs Legendrepolynomen Pn .

rk

Konvergens i norm: un u i H un u 0. Generaliserade Fourierserier Lt u vara ett element i ett pre-Hilbertrum H och { k } 1 1 parvis ortogonala i H, d r ck = rk ( k | u) de generaliserade Fourierkoefcienterna fr u och 1 ck k r den generaliserade Fourierserien fr u. Det r inte skert att serien konvergerar mot u. Om varje u H kan skrivas u = ck uk (konvergens i norm), s sger man att { k } r 1 1 en ortogonal bas fr H. Exempel:

p {cos kp
{sin k

{eikpx } x} 1 x} 0 {Pk (x)} 0 y} j,k=1

r en ortogonal bas i L2 ([1, 1]) r en ortogonal bas i L2 ([0, 1]) r en ortogonal bas i L2 ([0, 1]) r en ortogonal bas i L2 ([1, 1])

En operator A r symmetrisk om (Au | v) = (u | Av) fr alla u, v DA . En symmetrisk operator har reella egenvrden och egenfunktioner hrande till olika egenvrden r ortogonala. A r positivt semidenit om (Au | u) 0 fr alla u DA , d r alla egenvrden 0. 1 Sturm-Liouvilleoperatorerna Au = ((pu ) + qu) (w, p > 0, q 0) med homogena w u randvillkor, av typ u + = 0 ( , 0, ej bda = 0) p randen , r symmetriska n och positivt semidenita. Dess egenfunktioner bildar en ortogonal bas i L2 (w, ). (Observera viktfunktionen.)

p p r en ortogonal bas i L2 (W ), W : 0 x 1, 0 y 1 Jn (an,k r) cos n, Jn (an,k ) sin n r en ortogonal bas i L2 (r, W ), J0 (a0,k r) , n, k = 1, 2, . . . W : 0 r 1, 0 < 2p Parsvals formel: Om {fk } r en ortogonal bas fr H och u = ck fk s r u 2 = 1 1 |ck |2 fk 2 . k En operator A har egenfunktionen f med egenvrdet l om Af = lf, f 0 och f DA .
{sin k x sin j

Legendrepolynomen

ab

Fr att nna en ortogonal bas av egenfunktioner till en operator i era variabler kan man gra en variabelseparation och ett tthetsresonemang som visar att varje u L2 (w, ) kan approximeras godtyckligt bra med linjrkombinationer av de separerade egenfunktionerna. (Se ex H.27, S.4 och S.6 ( Ex 28 i kap H, Ex 3 och Ex 6 i kap S i gamla kompendiet)). Hrvid uppkommer ngra endimensionella differentialekvationer som man mste behrska.

Variabelseparation i u = u i polra koordinater (2 dimensioner) Separationen u(r, ) = R(r) () i u = u ger upphov till (Se ex S4): -ekvationen: + c = 0. Har man 2 -periodiska randvillkor ( ( ) = ( ), ( ) = ( )) nns icketriviala lsningar om och endast om c = n2 dr n = 0, 1, 2, . . . . Dessa r {cos n, sin n} eller 0 {ein } . I detta fall r egenvrdena dubbla om n = 0. (Se ex H.25.) R-ekvationen: >0 aJn (r ) + bYn (r ) om 2 1 n + br n R + R + ( 2 )R = 0 R(r) = ar om = 0, = 0 r r a ln r + b om = =0.

Jp

J p Jp l

J p l

l n

l l n n l

2 1 I Sturm-Liouvilleform kan R-ekvationen skrivas ((rR ) + R) = R (obs w = r). r r (Fr = 0 nns lsningen p formelbladet. Fr = 0 r diffekvationen Eulerhomogen och kan i de esta fall lsas med ansatsen R = r p . Fallet = = 0 behandlas speciellt, se lemma S.1)

l n

Variabelseparation i u = u i sfriska koordinater (3 dimensioner) Separationen u(r, s, ) = R(r)S(s) ( ), dr s = cos i u = u ger upphov till (se ex S.6): -ekvationen: + d = 0. S-ekvationen:

Ff

((1 s2 )S ) + ( ( + 1) S(s) = aP m (s) + bQ m (s),

m2 )S = 0 1 s2 = 0, 1, 2, . . . , m = 0 . . .

Se formelbladet. ( I kvantmekaniken, dr man anvnder exponentiell framstllning av funktionerna anvnds m = . . . .) R-ekvationen: 2 ( + 1) R + R +( )R = 0 r r2 ar + br 1 om = 0, = 0, 1, 2, . . . aj (r ) + by (r ) om > 0, = 0, 1, 2, . . .

R(r) =

l l

1 I Sturm-Liouvilleform kan R-ekvationen skrivas 2 ((r 2 R ) + ( +1)R) = R (obs w = r 2 ). r (Fr = 0 nns lsningen p formelbladet. Fr = 0 r differentialekvationen Eulerhomogen, prva anatsen R = r p . I fallet = 0 kan ekvationen lsas med elementra metoder, se ex S.5.)

Integraltransformer, intgralformler, Greenfunktioner

Vrmeledning, diffusion p R. Kan lsas med Fouriertransform (eller Laplacetransform) i x-led. Fr problemet ut auxx = 0 , x R , t > 0 u(x, 0) = g(x) 6

kan lsningen direkt skrivas med formeln

u(x, t) =

G(x , t)g( ) d = G g(x, t)

a a

2 dr G(x, t) = ex /4at / 4 at (se formelblad) r Greenfunktionen fr vrmeledning. 2 x 2 Lsningarna innehller ofta erf(x) = p 0 ey dy (spec r erf() = 1), se formelblad. Allts

r erf(x) en primitiv funktion till Halvondliga omrden

x p e och sledes r

b y2 a e

dy =

p (erf(b) erf(a)).

Problem p halvondliga omrden (x 0) kan utvidgas till hela R med hjlp av speglingar. Gr en udda spegling om u(0, t) r given (Dirichletvillkor) och jmn spegling om ux (0, t) r given (Neumannvillkor). Fr berkning av derivator med avseende p x anvnds (se avsnitt D.11 i boken) (u )xx = (uxx ) + 2u(0, t) respektive (u+ )xx = (uxx )+ + 2ux (0, t) . Dessa regler blir speciellt enkla om randvillkoren vid x = 0 r homogena (u(0, t) = 0 resp ux (0, t) = 0). Fr icke-homogena randvillkor r det drfr ofta bra att frst homogenisera.

Fr problem p ndliga intervall (0 x L) anvnder man vanligen egenfunktionsutvecklingar, men vissa problem kan ocks lsas med upprepade speglingar. Vgekvationen Den homogena endimensionella vgekvationen utt c 2 uxx = 0 har alltid den allmnna lsningen u(x, t) = (x ct) + (x + ct). Svrigheten r att hitta lsningar som uppfyller givna begynnelse- och randvillkor.

Vgekvationen p R kan lsas med Laplace- eller Fouriertransformation i x-led. Till problemet 2 utt c uxx = 0 , u(x, 0) = g(x) ut (x, 0) = h(x) xR, t >0

kan lsningen direkt skrivas med dAlemberts formel (se formelblad). 1 1 u(x, t) = (g(x ct) + g(x + ct)) + 2 2c
x+ct

h(y) dy .
xct

Problem p halvondliga omrden (x 0), t ex svngande halvondlig strng, kan utvidgas till hela R med hjlp av speglingar. Udda spegling om u(0, t) = 0 (fast inspnd nde) och jmn spegling om ux (0, t) = 0 (ls nde). Lsningarna kan ocks (i enkla fall) konstrueras med geometriska resonemang, fortskridande vgor, reektion i ndpunkter (speglingar). Fr problem p ndliga intervall (0 x L) anvnder man vanligen egenfunktionsutvecklingar, men man kan ocks anvnda med upprepade speglingar.

Poissons/Laplaces ekvation u = f Problem i ett halvplan (x R, y 0) kan lsas med Fourier(Laplace)transform i x-led. Fr Dirichlets problem i ett halvplan (med f = 0): uxx + uyy = 0 , x R , y > 0 u(x, 0) = g(x) kan lsningen direkt skrivas med Poissons integralformel,

u(x, y) =

P(x , y)g( ) d = P g(x, y) ,

a a

dr P(x, y) = y/( (x 2 + y2 )) r Poissonkrnan fr halvplan (se formelblad). Fr motsvarande problem i enhetscirkeln ( : x 2 + y2 < 1) r lsningen u(r, ) =

dr P(r, ) = (1 r 2 )/(2 (1 + r 2 2r cos )) r Poissonkrnan fr enhetscirkeln (se formelblad). Liknande problem i kvartsplan eller halvcirkel (x > 0) kan utvidgas till halvplan respektive cirkel med hjlp av spegling (av g och u), udda om u(0, y) r given och jmn om ux (0, y) r given. Fr det allmnnare problemet (Dirichlets problem fr Laplaceoperatorn p u=f i u = g p

P(r, )g( ) d = P g(r, )

a a a

W W a a W

W ), a

kan lsningen skrivas (se formelblad) med hjlp av Greenfunktionen G(x; ) fr Dirichlets problem p (denition se formelblad)

G (x; )g( ) dSa . na W W Svrigheten r att bestmma Greenfunktionen G(x; ) Berkning av Greenfunktionen G(x, a) fr ngra enkla omrden . u(x) = G(x; )f ( ) d

a a a

1. Fr = Rn r Greenfunktionen G(x; ) = K (x ), dr K (x) r fundamentallsning till Laplaceoperatorn ( K = ). Fr = R2 eller R3 nns fundamentallsningarna p formelbladet.

a W

2. Fr = halvplan eller halvrum spegla udda och anvnd punkt 1. Greenfunktionen r G(x; ) = K (x ) K (x ), dr r spegelpunkt till .

W a

Fr kvartsplan spegla frst i ena axeln sen i den andra (totalt 4 punkter). 3. Om r cirkelskivan eller klotet |x| < spegla udda i cirkeln och anvnd fundamentallsningar. Greenfunktionen r G(x; ) = K (x ) K (C(x )), dr r konjugerad punkt (se boken kap 5.5) till och konstanten C = | |/ r vald s att G = 0 p randen .

r a a

a r

Kommentarer: Fr begrnsade omrden kan Greenfunktioner bestmmas med egenfunktionsutvecklingar. Fr halvplan/halvrum med homogena Neumannvillkor kan man anvnda jmna speglingar. 8