...

2
..3
4
..5
....6
..7
...8
.....10

..12

.13
...15
.16
..17



. ,
, , ,
, . ,
, ,
.
,
().

, .
20. : . 1920.
. ( ).
1950- , , ,
, . ,
1980 ,
, , ,
.
, ,
.
.

.

.
,
. ,
. , ,
.
()
(). (. ) (. )

, .
: , ,
. , , ,
. ,
. ,
.
.
, .

(W) .
,, .
,
:
- ,
- ,
,
- j,
-
, j
.
. ,

. , ,
.
: ,
, , . ,
.
.
, .
, . ,
.

.
1. , ij j,
.
.
,
.
: j ij ;
;
;
, ;
.
3

 1: -

,
.
.
,

. .

( )
.

, .

 .

, .
, ,
.
, .
.
.
.
.
, , .
.
,
.

, ,
:
- , . ,
-
- .

() .
- .
ij.
: x, y,
, ,
. -
:
, .
,
.
.
.

, : ,
. , ,
, , ,
(, .).


,
, .
. .
, ,
.
, ,
.
,
-.
,
. .

. , .
, .

2: -
97


:
. ,
.
:
-
- .

.

, .
, ,
:
- (),
- ( ,
, .),
- ( ).
,
, . .
,
.
.
/
.

.
.
. . : , ,
, , . -y.
, , , ,
. -,
.
,
.

(. ) (. ).

 , .
.
:
1.

,
.
2. () .
, .
3. ( ) ,
, ( ).
4. () .
, ,
.
()
, , . ,
.
,
, .
:
( )





,
.
( ) .
:









8

 .

.

. :
()

.

.

. ,
.
:
, () .
.
(. ),
,
.

. ,
,
.
.

.
, .
:
1.
2.
3.
9

4.

. ,
,
. .
.
, , .
. .
,
.
.
.
, .
,
.
(
). ,
.

. ,
,
,
.
.
. .
.
SCARA ,
. . SCARA

. SCR
.
.

, , (. 1.6).
.
, ,

. , ,
10

 .
.
.

.
,
.
() ,
. ,

. .
;
,
.
,
.
.
,
. ,
() , . , , ,
.
,
,
.

,
, (),
, .
,
.

,
() . ,
. ,
.
11

 :
1.
2.
3. .

, , , ,

. , (.
), ,
.
( ) ,
.
.
.
.
, ,
. ,
.
.
( ),

.

:
1. (. ) ,
2. (. y) ,
3. (. ) ,
4. (. ) .

:
1.
2.

,
. :
.

12

 .
, .
,
: , ,
, , , , , ,
.

: ,
, , , , , , ,
.


.
, ,
.

.
.
,
.
a
,
, .
.

. ,
.

, 10
/ 10 /.

.
.

13

, , .

.
.
.
. ,
, , :
)
)
)
.
,
. .

.

,
, .
.


. :
.
.

.
.


.
, .

.

.
,
, , ,
14

 .
(,
).
, , , .

.
:
.
.
.
:
, , .
, ,
, .
:
.
,
.
:
.
.
. ,
.
: :
,
.
. .
:
. ,
.
:

.
:
, ,
.
.

15

 . 21.

. j ,
, .
.

,
.

.

1 , . ., , . ., , . . ., : , , ,
, w- y, 0-07-100421-1, 1987.
2. , . ., , , , 1975.
3. , . ., , . ., , . ., ,
, , , 1998.
4. , ., , , , 1996.
5. , ., ., .,
, ,
X, 2003.
6. , ., , ., w q
, 5
y 2005, , . 68-77., , 2005.
7. , ., , ., ,
, , 2002.

16