SYST Systeemtheorie

Katholieke Hogeschool Limburg
Departement Industriele Wetenschappen en Technologie

Systeemtheorie
SYST
Johan Baeten
Cursus gedoceerd aan
2e Academische Bachelor Elektromechanica
2e Academische Bachelor Elektronica
13 december 2006
c Katholieke Hogeschool Limburg
Departement industriele wetenschappen en technologie
Universitaire campus gebouw B, bus 3, B-3590 Diepenbeek, Belgium
Alle rechten voorbehouden. Niets uit deze uitgave mag worden verveelvoudigd en/of
openbaar gemaakt worden door middel van druk, fotokopie, microlm, elektronisch of op
welke andere wijze ook zonder voorafgaandelijke schriftelijke toestemming van de uitgever.
13/12/2006
SYST Systeemtheorie

Titularis Johan Baeten (BaJ)
Docenten Johan Baeten (BaJ)
Vakcode
Vakbenaming
SYST
Systeemtheorie
Jaar/ASR 2 ABA EM - 2 ABA ELO
ECTS-punten 2

Doelstellingen
1. Voortbouwend op elementaire wiskundige technieken zoals complex rekenen,
differentiaal- en integraalrekenen enerzijds en uitgaande van de elementaire
fysische bouwstenen met bijbehorende basiswetten anderzijds, het wiskundig
model, in de vorm van een blokschema of transfertfunctie, van een willekeurig
(mechanisch, elektrisch, elektronisch, thermisch ) doch analoog systeem of
proces, opstellen door hanteren van de Laplace-transformatie met toepassing van
de dynamische denkwijze en linearisatie. (AC1, AWC2)
2. De belangrijkste eigenschappen van de Laplace-transformatie bewijzen. (AC1)
3. Voor een gegeven analoog systeem het tijdgedrag (stap-, puls- ramprespons)
berekenen (en tekenen) door toepassing van de inverse Laplace-transformatie op
basis van partieelbreuksplitsing en met behulp van het formularium (Laplace-
transformatie-tabel) (AC1)
4. Voor een gegeven analoog systeem het frequentiegedrag afleiden en tekenen in
Bode- en Nyquistdiagram. (AC1)
5. Systeemeigenschappen synthetiseren uit en koppelen aan tijd- of frequentiegedrag.
(AC1,AC2)
6. Fourier-reeksontwikkeling toepassen op (elementaire) periodische signalen. (AC1)
7. Op basis van de overeenstemmende vorm in de basiswet, mechanische systemen
substitueren naar equivalente elektrische systemen en omgekeerd. (AC1, AWC2)

Inhoudsopgave
- Inleiding: modelvorming, systemen en signalen.
- Laplace-transformatie: Voorwaartse, Inverse transformatie, eigenschappen
- Tijdrespons van eerste en tweede orde systemen (impuls, stap, ramp)
- Frequentierespons van eerste en tweede orde systemen (Bode, Nyquist)
- Systemen met dode tijd.
- Fourier-reeksontwikkeling en Fourier-transformatie.
- Verbanden tussen ideale systeemelementen.

Onderwijsvorm
Hoorcollege met oefeningen

Studiemateriaal
Eigen cursus Systeemtheorie

Aanvullende leermiddelen
/

Examenvorm

1
ste
zittijd
Schriftelijk examen: Het examen bestaat uit een 8-tal korte vragen zoals meerkeuze
vragen over systeemeigenschappen, evaluatie van frequentie-eigenschappen uit een
figuur, het tekenen van een Bode-diagram, het berekenen van een tijdrespons, het
afleiden van een Laplace-eigenschap, het toepassen van een Fourier-reeksontwikkeling
of het omvormen van een mechanische naar een equivalent elektrisch schema of
omgekeerd. (AC1)
2
de
zittijd
Schriftelijk examen: Idem

13/12/2006

SYST Systeemtheorie

Algemene Visie
Systeemtheorie brengt de student een aantal basisvaardigheden voor het analyseren en beschrijven van
het gedrag van systemen bij. Systeemtheorie is een door en door basisvak voor de ingenieur. Het
ontwikkelen, verbeteren of automatiseren van een proces/systeem is maar zinvol of mogelijk indien de
ingenieur een duidelijke voeling bezit voor realistisch systeemgedrag of voor aanvaardbare specificaties
en indien hij/zij technieken kan hanteren om deze systemen te analyseren en te beschrijven.
Alhoewel systeemtheorie een duidelijk ingenieursvak is, kan het vak niet onmiddellijk toegeschreven
worden aan n enkele ingenieursrichting. Systeemtheorie is een vakdomein-overschrijdend vak in die
zin dat de beschouwde technieken zowel voor mechanische, elektro-mechanische, elektronische,
elektrische, hydraulische, pneumatische, thermodynamisch of zelfs chemische systemen van toepassing
zijn.

Relatie Algemene
Opleidingsdoelstellingen
- polyvalente algemene en technische basisvorming;
- belangrijke technische basiskennis;
- beredeneerde kennis;
- nauwkeurigheid, attitude.

Relatie met de
Domeinspecifieke
doelstellingen dus
Opleidingsdoelstellingen
- Systeemdenken en leren om via analyse en synthese probleemoplossend te denken;
- Diepgaande theoretische vorming van overdrachtfuncties;
- Technieken voor analoge signaalverwerking.

Situering van het vak in
het curriculum
Systeemtheorie vormt (in zijn geheel) de basis voor regeltechniek (REG), waar de analyse en
beschrijving van al dan niet geregelde systemen essentieel is. Het vormt een uitgebreide inleiding op
analoge signaalbewerking (A/D) voor het ontwerp en de analyse van filters of voor de beschrijving van
frequentie-eigenschappen (Bode-diagram). (AC1)
Verder biedt systeemtheorie een aantal ingenieurstechnieken die gebruikt worden in tal van
ingenieursvakken zoals Meetsystemen (MSYS),Trillingen, Analoge elektronica, Elektriciteit en
aandrijvingen voor de beschrijving van systemen.
Door het vakoverschrijdend karakter, met een vergelijk van de opgedane kennis uit deze verschillende
basisvakken, geeft systeemtheorie de perfecte synthese of integratie van deze kennis, welke essentieel
is voor een grondige basiskennis en een brede beeldvorming van de toekomstige ingenieur: kennis uit
n vakdomein is hierdoor overdraagbaar naar andere vakdomeinen! (AWC2, BC2)

Instroom-Relatie met
andere vakken
Een grondige studie van systeemtheorie is enkel mogelijk indien de student voldoende wiskundige
bagage bezit voor wat integraal- en differentiaalrekenen, complex rekenen en partieelbreuksplitsing
betreft. Verder kent systeemtheorie verschillende raakpunten naar vakken zoals fysica, mechanica of
elektriciteit wat de beschrijving van ideale systeemelementen betreft.

Relatie met het werkveld
In zijn finaliteit stelt systeemtheorie de toekomstige ingenieur in staat om processen en producten qua
tijden frequentiespecificaties op een kritische wijze te beoordelen en dit zowel in aankoop van
producten wat specificaties door derden betreft als in de productie of het ontwerp als in de verkoop voor
wat het opstellen van eigen productspecificaties betreft. (BC5)

Aanvullende Informatie
betreffende competenties
en Evaluatie van de
Competenties
De evaluatie toetst naar de parate theoretische basiskennis, naar beredeneerd inzicht en naar
toepassingsgericht oplossend vermogen om te komen tot het juiste resultaat volgens een adequate
werkwijze. (AC1)

Inhoudstafel
Inhoudstafel I
1 Inleiding 1
2 De Laplace-transformatie 3
2.1 Inleiding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2 Denitie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.3 De Laplace-getransformeerde van enkele functies . . . . . . . . . . . . . 4
2.4 Eigenschappen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.4.1 Lineariteit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.4.2 Dierentiatietheorema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.4.3 Integratietheorema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.4.4 Eindwaardetheorema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.4.5 Beginwaardetheorema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.4.6 Schaalfactortheorema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.4.7 Eerste verschuivingstheorema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.4.8 Tweede verschuivingstheorema (reele translatie) . . . . . . . . . 9
2.4.9 Vermenigvuldiging met t (complexe dierentiatie) . . . . . . . . 9
2.4.10 Deling door t (complexe integratie) . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.4.11 Convolutie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.5 De inverse Laplace-transformatie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.6 De Laplace-transformatie bij de analyse van continue systemen . . . . . 13
2.7 Transformatietabel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3 Systemen van eerste orde 15
3.1 Inleiding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.2 Voorbeeld van een eerste orde systeem . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.3 De transfertfunctie van het eerste orde systeem . . . . . . . . . . . . . 16
3.4 Tijd- en frequentierespons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.5 Tijdrespons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.6 Frequentierespons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.7 Frequentierespons van het eerste orde systeem . . . . . . . . . . . . . . 21
3.8 Het Bode-diagram van het eerste orde systeem . . . . . . . . . . . . . . 21
3.9 Het Nyquist-diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.10 Het Black- of Nichols-diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.11 Het nulpunten-polen-diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.12 Eerste orde met dierentierende werking . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
I
Inhoudstafel
3.13 De zuivere integrator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.14 De zuivere dierentiator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.15 Het omgekeerde eerste orde systeem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.16 Bode-diagram van een willekeurig systeem . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.17 Samenvatting van het nulpunten-polen-beeld . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.18 Oefeningen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.19 Bewijs p = j . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4 Het tweede orde systeem 37
4.1 Inleidend voorbeeld . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.2 Het standaard tweede orde systeem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.3 De staprespons van het tweede orde systeem . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.4 Doorschot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.6 Het nulpunten-polen-diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.7 Aeiding van de staprespons voor het tweede orde systeem . . . . . . . 47
4.8 Doorschot bij een tweede orde systeem met complexe polen . . . . . . . 50
4.9 Aeiding resonantiefrequentie en resonantiepiek . . . . . . . . . . . . . 51
4.10 Voorbeeld: de RLC-keten als 2e orde systeem . . . . . . . . . . . . . . 52
5 Systemen van hogere orde en systemen met dode tijd 55
5.1 Hogere orde systemen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5.2 Tijddomeinspecicaties voor hogere orde . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5.4 Systemen met looptijd . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5.5 Frequentieanalyse van een systeem met looptijd . . . . . . . . . . . . . 58
5.6 Voorbeeld: oefening . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
6 Fourier-transformatie en Fourier-reeksontwikkeling 61
6.1 Fourier-transformatie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
6.1.1 Denitie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
6.1.2 Inverse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
6.1.3 Voorbeelden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
6.1.4 Eigenschappen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
6.2 Fourier-reeksontwikkeling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
6.2.1 Denities . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
6.2.2 Aeiding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
6.2.3 Voorbeelden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
6.2.4 Bespreking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Bibliograe 70
A Ideale systemen 73
A.1 Fysische veranderlijken . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
A.2 Elementtype . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
A.2.1 Veralgemeende inductantie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
A.2.2 Veralgemeende capaciteit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
A.2.3 Veralgemeende weerstand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
II
Inhoudstafel
A.3 Het vermogen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
A.4 Ideale bronnen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
A.5 Ideale transformatoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
A.6 Verbindingsvoorwaarden tussen elementen . . . . . . . . . . . . . . . . 76
A.7 Equivalente systemen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
A.8 Samenvatting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
III
Hoofdstuk 1
Inleiding
Deze cursus beschrijft en analyseert het gedrag van elementaire systemen. Zulk een systeem
wordt in het meest eenvoudige geval voorgesteld door een blokje. Een aaneenschakeling van
systemen elk beschreven door blokjes levert dan een blokkendiagram op. De blokken stellen
de fysische processen voor. Elk proces zet bepaalde grootheden om in andere grootheden.
Bijvoorbeeld, een lamp, als proces, zet elektriciteit om in licht. Figuur 1.1 stelt een proces
schematisch voor. De aankomende pijl duidt de ingangsgrootheid of het ingangssignaal
aan. De vertrekkende pijl geeft het uitgangssignaal weer.
x y
Proces
Blok
Uitgangssignaal Ingangssignaal
x y = K.x
K
Versterker
Figuur 1.1: Voorstelling van een proces als blokje; a) algemeen, b) versterker
Figuur 1.2 geeft nog twee basiselementen uit een blokkendiagram: het vergelijkingspunt,
om signalen te combineren (optellen) of te vergelijken (aftrekken) en de aftakking, om een
signaal meerdere malen te gebruiken.
x
y
+
-
e x y = -
x x
x
Vergelijkingspunt Aftakking
Figuur 1.2: Bewerkingen op signalen
De hier beschouwde systemen zijn allen causaal (zie later), lineair of lineariseerbaar, en
tijdinvariant
1
. Verder beperken we ons in deze cursus tot analoge systemen met een enkele
(continue) ingang en een enkele (continue) uitgang of SISO-systemen (Eng.:Single Input,
Single Output).
1
Een systeem is tijdinvariant indien de coecienten van de beschrijvende dierentiaalvergelijking con-
stant zijn.
1
1 Inleiding
De beoogde analyse is meestal tweevoudig. Enerzijds onderzoeken we het gedrag van het
systeem in de tijd, zoals bijvoorbeeld de reactie van het systeem op een plotse stapvormige
wijziging aan de ingang. Anderzijds is ook het frequentiegedrag van een systeem belangrijk.
De frequentieanalyse onderzoekt hoe het systeem reageert op een continue, sinusvormige
ingang.
Vertrekkend vanuit de dierentiaalvergelijking, die het systeem beschrijft, zullen we
eerst met behulp van de Laplace-transformatie de transfertfunctie (TF) opstellen. Deze
ligt aan de basis van de analyse van het systeemgedrag in tijden in frequentiedomein.
De cursus is als volgt opgedeeld. Hoofdstuk 2 beschrijft de Laplace-transformatie.
Hoofdstukken 3 en 4 behandelen systemen van eerste en tweede orde. Hoofdstuk 5 be-
schrijft kort systemen van hogere orde en analyseert het enige niet-lineaire blokje, dat we
voorlopig zullen toelaten in een blokschema, namelijk dit voor een dode tijd.
De hier geziene leerstof beperkt zich tot de essentiele basis voor de (latere) cursus regel-
techniek. Belangrijke aspecten uit de systeemtheorie die voorlopig nog niet aan bod komen
zijn de analyse van digitale systemen, de analyse van MIMO-systemen (Eng.:Multiple In-
puts, Multiple Outputs) en de beschrijving van het systeem in de toestandsruimte als een
alternatief voor de TF.
2 Johan Baeten
Hoofdstuk 2
De Laplace-transformatie
2.1 Inleiding
Het gedrag of de evolutie van een systeem (in de tijd) wordt klassiek beschreven met behulp
van dierentiaalvergelijkingen welke een verband leggen tussen ingangs- en uitgangssignaal
(of signalen) van het systeem. Bijvoorbeeld, voor een capaciteit C met als ingang de stroom
i(t) en als uitgang de spanning V (t) is de beschrijvende dierentiaalvergelijking:
V (t) = V (0) +
1
C
t
_
0
i(t)dt.
Een meer beknopte beschrijving van een systeem is de transfertfunctie (TF). Deze geeft
het verband tussen ingang en uitgang van het systeem weer als een algebrasche vergelijking
(dit is zonder afgeleiden of integralen). Om tot de gezochte TF te komen moeten we de
Laplace-transformatie (welk een integraaltransformatie is) toepassen.
Naast het bekomen van de TF laat het gebruik van de Laplace-transformatie ook toe
om dierentiaalvergelijkingen op een alternatieve manier op te lossen. Zoals we later zullen
zien, verschaft de Laplace-transformatie bovendien inzicht in de frequentie-eigenschappen
van een systeem.
2.2 Denitie
De Laplace-getransformeerde van een functie f(t) wordt gedenieerd als:
F(p) = Lf(t) =
_
0
f(t)e
pt
dt (2.1)
op voorwaarde dat deze integraal bestaat (of dat de functie f(t)e
pt
convergeert).
De invers Laplace-getransformeerde is:
f(t) = L
1
F(p) =
1
2j
a+j
_
aj
F(p)e
pt
dp (2.2)
3
2 De Laplace-transformatie
Bovenstaande formules geven in feite de eenzijdige Laplace-transformatie weer. Dit wil
zeggen dat de integraal enkel genomen wordt voor positieve tijden in de veronderstelling
dat de functie f(t) een causale functie is. Causale functies bestaan enkel voor positieve
tijden en zijn nul voor negatieve tijden. (Indien op tijdstip t = 0 een Dirac-impuls optreedt
(zie verder) moet als ondergrens voor de integraal 0
genomen worden.)
Indien F(p) de Laplace-getransformeerde is van f(t) (en dus f(t) de invers Laplace-
getransformeerde van F(p)) dan vormen deze beide functies een transformatiepaar. We
stellen dit schematisch voor als:
f(t) F(p)
2.3 De Laplace-getransformeerde van enkele functies
Deze paragraaf past de Laplace-transformatie toe op enkele eenvoudige functies. Er wordt
niet naar gestreefd om een wiskundig zo correct mogelijke aeiding te geven, doch eerder
om op een eenvoudige, soms intutieve wijze tot de correcte oplossing te komen.
De Dirac-impuls: f(t) = (t). De Dirac-impuls wordt gedenieerd als een functie die
0 is, voor alle tijdstippen verschillend van 0, en voor t = 0:
(t) =
_
voor t = 0,
0 voor t ,= 0.
(2.3)
Het oppervlak van (of onder) deze functie is in principe 0 of onbepaald. Per
denitie stellen we echter dat het oppervlak onder de puls 1 is:
(t)dt =
0
+
_
0
(t)dt 1
De Laplace-getransformeerde van de Dirac-impuls wordt dan:
L(t) =
_
0
(t)e
pt
dt =
0
+
_
0
(t)e
p0
dt +
_
0
+
0 e
pt
dt = 1 + 0 (2.4)
Bijgevolg is de Dirac-impuls het tijdsignaal dat overeenstemt met de eenheid in het
Laplace-domein:
(t) 1
Stap: f(t) = a (met a een constant reeel getal)
Lf(t) = La =
_
0
ae
pt
dt = a
_
e
pt
p
_
0
=
a
p
op voorwaarde dat p > 0.
4 Johan Baeten
2.3 De Laplace-getransformeerde van enkele functies
Exponentiele: f(t) = e
at
(met a een constant reeel getal)
Le
at
=
_
0
e
at
e
pt
dt =
_
0
e
(ap)t
dt =
_
e
(ap)t
a p
_
0
=
1
p a
op voorwaarde dat p > a.
Talud of ramp: f(t) = t
Lt =
_
0
te
pt
dt =
_
0
td
_
e
pt
p
_
=
_
t
p
e
pt
_
0
+
1
p
_
0
e
pt
dt = 0+
1
p
_
e
pt
p
_
0
=
1
p
2
op voorwaarde dat p > 0.
f(t) = t
n
(bv. met n = 2 parabolisch of kwadratisch)
Lt
n
=
n!
p
n
_
0
e
pt
dt =
n!
p
n+1
op voorwaarde dat p > 0 (zonder bewijs).
Cosinus: f(t) = cos at
Lcos at =
_
0
cos at e
pt
dt =
_
0
cos at d
_
e
pt
p
_
(2.5)
=
_
cos at e
pt
p
_
_
0
(a sin at)
e
pt
p
dt (2.6)
=
1
p

a
p
_
0
sin at e
pt
dt. (2.7)
De overgang van vergelijking 2.5 naar vergelijking 2.6 stemt overeen met vergelij-
king 2.13. Het tweede gedeelte van vergelijking 2.7 lossen we nu op dezelfde wijze
op:
_
0
sin at e
pt
dt =
_
0
sin at d
_
e
pt
p
_
=
_
sin at e
pt
p
_
_
0
(a cos at)
e
pt
p
dt
=
a
p
_
0
cos at e
pt
dt =
a
p
Lcos at (2.8)
Johan Baeten 5
De overblijvende integraal in vergelijking 2.8 is per denitie de Laplace-
getransformeerde van cos at. Substitutie van vergelijking 2.8 in 2.7 levert:
Lcos at =
1
p

a
2
p
2
Lcos at
of
Lcos at =
p
p
2
+a
2
. (2.9)
De Laplace-getransformeerde van een sinus, f(t) = sin at, kan op analoge wijze als
die van de cosinus afgeleid worden. Lsin at volgt echter rechtstreeks uit vergelij-
kingen 2.8 en 2.9:
Lsin at =
_
0
sin at e
pt
dt =
a
p
Lcos at =
a
p
2
+a
2
. (2.10)
2.4 Eigenschappen
2.4.1 Lineariteit
De Laplace-transformatie is lineair omdat de som en de vermenigvuldiging lineair zijn of:
La.f (t) +b.g (t) = a.Lf (t) + b.Lg (t) = aF(p) + bG(p) (2.11)
met a en b willekeurige constanten.
Bijvoorbeeld:
Lcosh at = L
e
at
+e
at
2
=
1
2
Le
at
+
1
2
Le
at
=
1
2
_
1
p a
+
1
p + a
_
=
p
p
2
a
2
op voorwaarde dat p > [a[. Verieer zelf op analoge wijze dat Lsinh at = a/(p
2
a
2
)
wetende dat sinh at = (e
at
e
at
)/2.
2.4.2 Dierentiatietheorema
De Laplace-getransformeerde van de afgeleide functie is gelijk aan de Laplace-
getransformeerde van die functie vermenigvuldigd met p minus de beginvoorwaarde.
Indien f(t) F(p) dan
df(t)
dt
pF(p) f(o). (2.12)
Kortweg zeggen we: Aeiden komt overeen met een vermenigvuldiging met p. Het bewijs
voor deze zeer belangrijke eigenschap maakt gebruik van volgende vergelijking:
b
_
a
f
gdt = fg[
b
a
b
_
a
fg
dt. (2.13)
6 Johan Baeten
2.4 Eigenschappen
De functie g is nu e
pt
of
Lf
(t) =
_
0
f
(t)e
pt
dt = f(t)e
pt
[
_
0
f(t)e
pt
(p)dt
= f()e
p
f(0) + p
_
0
f(t)e
pt
dt.
De Laplace-getransformeerde Lf
(t) bestaat op voorwaarde dat f(t) van exponentiele

orde is of met andere woorden dat f()e
p
= 0 en is
Lf
(t) = pLf(t) f(0).

Voor een tweede afgeleide vinden we door herhaaldelijk toepassen van eigenschap 2.12
Lf
(t) = pLf
(t) f
(0)
= p[pF(p) f(0)] f
(0)
= p
2
F(p) pf(0) f
(0).
Voor een hogere orde afgeleide wordt dit
d
n
f(t)
dt
n
p
n
F(p) p
n1
f(o) p
n2
df(0)
dt

d
n1
f(0)
dt
n1
.
Bijvoorbeeld: om de Laplace-getransformeerde van een sinus te berekenen in de veron-
derstelling dat we deze voor een cosinus reeds kennen, kunnen we het aeidingstheorema
op de volgende wijze gebruiken
d cos at
dt
= a sin at of sin at =
1
a
d cos at
dt
Toepassing van de Laplace-transformatie op linker- en rechterlid geeft
Lsin at =
1
a
L
_
d cos at
dt
_
=
1
a
_
p
p
p
2
+a
2
1
_
=
a
p
2
+a
2
.
Dit stemt natuurlijk overeen met vergelijking 2.10.
2.4.3 Integratietheorema
De Laplace-getransformeerde van de gentegreerde functie is gelijk aan de Laplace-
getransformeerde van die functie gedeeld door p of
_
f(t)dt
F(p)
p
. (2.14)
Johan Baeten 7
Kortweg zeggen we: Integreren komt overeen met een deling door p. Het bewijs voor
deze eigenschap maakt gebruik van het dierentiatietheorema (eigenschap 2.12).
Stel g(t) =
t
_
0
f(t)dt dan is g(t) continu en is f(t) =
dg(t)
dt
.
Verder geldt
F(p) = Lf(t) = L
_
dg(t)
dt
_
= pG(p) g(0) met g(0) =
0
_
0
f(0)dt = 0
dus
L
__
f(t)dt
_
= Lg(t) = G(p) =
F(p)
p
.
2.4.4 Eindwaardetheorema
De eindwaarde van de tijdfunctie f(t) wordt verkregen als de limiet voor p gaande naar
nul van de Laplace-getransformeerde van f(t), vermenigvuldigd met p.
Indien f(t) F(p) dan lim
t
f(t) = lim
p0
pF(p).
Bewijs:
lim
p0
pF(p) = lim
p0
(pF(p) f(0) + f(0))
= lim
p0
_
_
_
0
f
(t)e
pt
dt +f(0)
_
_
=
_
0
f
(t)dt +f(0) = f() f(0) + f(0)

= f().
2.4.5 Beginwaardetheorema
Indien f(t) F(p) dan lim
p
pF(p) = f(0).
2.4.6 Schaalfactortheorema
Het schaalfactortheorema is vooral nuttig wanneer de tijdbasis moet omgerekend worden
naar een andere tijdeenheid.
Indien f(t) F(p) dan f(at)
1
a
F
_
p
a
_
.
Zonder bewijs.
8 Johan Baeten
2.4 Eigenschappen
2.4.7 Eerste verschuivingstheorema
Men noemt dit theorema ook het theorema van de complexe translatie omdat het betrekking
heeft op een toename van p, waar p (zoals we later zullen zien) een complex getal is.
Indien f(t) F(p) dan e
at
f(t) F(p a).
Verieer dit aan de hand van de denitie van de Laplace-transformatie.
2.4.8 Tweede verschuivingstheorema (reele translatie)
Let er op dat de tijdfuncties causaal zijn en dit na verschuiving moeten blijven.
Indien f(t) F(p) dan f(t a) e
ap
F(p). (2.15)
Zonder bewijs.
2.4.9 Vermenigvuldiging met t (complexe dierentiatie)
Indien f(t) F(p) dan tf(t)
dF(p)
dp
of door herhaaldelijk toepassen:
Indien f(t) F(p) dan t
n
f(t) (1)
n
d
n
F(p)
dp
n
.
Zonder bewijs.
2.4.10 Deling door t (complexe integratie)
f(t)
t

_
p
F(u)du.
Zonder bewijs.
2.4.11 Convolutie
Het symbool geeft de convolutiebewerking weer.
Indien f(t) F(p) en g(t) G(p) dan f(t) g(t) F(p) G(p).
De Laplace-getransformeerde van de convolutie van twee tijdsignalen stemt overeen met de
vermenigvuldiging van de Laplace-getransformeerden van deze signalen. Zonder bewijs.
Johan Baeten 9
2.5 De inverse Laplace-transformatie
De bewerking L
1
F(p) = f(t) wordt de inverse Laplace-transformatie genoemd. De
complexe functie F(p) is voor de hier beschouwde klasse van systemen steeds voor te
stellen als een verhouding van veeltermen in p.
F(p) =
T(p)
N(p)
Voor fysisch realiseerbare systemen is de graad van de tellerveelterm T(p) kleiner dan of
maximaal gelijk aan de graad van de noemerveelterm N(p). In deze gevallen kan door split-
sing in partieelbreuken de echte breuk die F(p) voorstelt, herleid worden tot een som van
eenvoudigere breuken waarvan we via de tabel met elementaire Laplace-transformatieparen
(samengevat in paragraaf 2.7) tot de corresponderende tijdfunctie kunnen komen. In feite
maken we hier gebruik van de lineariteitseigenschap van de inverse Laplace-transformatie
L
1
c
1
F(p) + c
2
G(p) = c
1
L
1
F(p) +c
2
L
1
G(p) = c
1
f(t) +c
2
g(t) (2.16)
met c
1
en c
2
willekeurige constanten.
Voor elke enkelvoudige wortel p
i
van de noemerveelterm (of pool
1
) van F(p) geeft de
partieelbreuksplitsing een breuk van de vorm
A
i
p p
i
met A
i
= lim
pp
i
(p p
i
)F(p). (2.17)
Voor elke meervoudige pool p
i
(r-keer) in F(p) bevat de partieelbreuksplitsing volgende
breuken
A
0
(p p
i
)
r
+
A
1
(p p
i
)
r1
+ +
A
r1
p p
i
met A
j
=
1
j!
lim
pp
j
d
j
dp
j
[(p p
i
)
r
F(p)] . (2.18)
De coecient die hoort bij de enkelvoudige pool volgt rechtstreeks uit vergelijking 2.17.
De coecienten die horen bij de meervoudige polen daarentegen kan men beter niet bepalen
met vergelijking 2.18 maar door gelijkstelling van de tellers in linker- en rechterlid nadat
de partieelbreuken op gelijke noemer werden gebracht.
Dit geldt ook voor complex toegevoegde polen die zullen leiden tot sinusvormige tijdsig-
nalen in overeenstemming met de formules 12 tot en met 15 uit de transformatietabel op
pagina 14. Voor elk complex toegevoegd polenpaar a jb bevat de partieelbreuksplitsing
volgende term
Bp +C
(p a)
2
+b
2
. (2.19)
Bij zuiver complex toegevoegde polen is a = 0 en is de bovenstaande breuk eenvoudig de
som van een cosinus en een sinus (respectievelijk met coecienten B en C). Indien a ,= 0
moet de teller Bp + C nog herschreven worden als (B(p a) + (C + B a) en komt de
totale breuk overeen met een gedempte cosinus en een gedempte sinus respectievelijk met
1
De wortels van de noemerveelterm van F(p) zijn per denitie de polen van F(p).
10 Johan Baeten
2.5 De inverse Laplace-transformatie
coecienten B en (C + B a)/b. Leer deze laatste twee formules echter niet vanbuiten
maar leid ze telkens weer af!
De mogelijkheid tot meervoudige (of samenvallende) complex toegevoegde polen laten
we hier buiten beschouwing.
Voorbeelden:
Gevraagd L
1
_
p 1
(p + 2)(p + 1)p
_
p 1
(p + 2)(p + 1)p

A
(p + 2)
+
B
(p + 1)
+
C
p
Volgens vergelijking 2.17 zijn
A = lim
p2
(p + 2)(p 1)
(p + 2)(p + 1)p
=
(2 1)
(2 + 1)(2)
=
3
2
B = lim
p1
(p + 1)(p 1)
(p + 2)(p + 1)p
=
(1 1)
(1 + 2)(1)
= 2
C = lim
p0
(p)(p 1)
(p + 2)(p + 1)p
=
(1)
(2)(1)
=
1
2
Dit geeft:
L
1
_
p 1
(p + 2)(p + 1)p
_
= L
1
_
3
2(p + 2)
+
2
(p + 1)

1
2p
_
=
3
2
L
1
_
1
(p + 2)
_
+ 2L
1
_
1
(p + 1)
_
1
2
L
1
_
1
p
_
=
3
2
e
2t
+ 2e
t
1
2

Gevraagd L
1
_
p
2
+ 1
(p 2)
3
_
p
2
+ 1
(p 2)
3

A
(p 2)
+
B
(p 2)
2
+
C
(p 2)
3
=
A(p 2)2
+
B(p 2) +c
(p 2)
3
of
p
2
+ 1 Ap
2
+ (B 4A)p + 4A 2B + C
Dan is
_
_
A = 1
B 4A = 0 B = 4
4A 2B +C = 1 C = 5
Johan Baeten 11
of
L
1
_
p
2
+ 1
(p 2)
3
_
= L
1
_
1
(p 2)
_
+ 4L
1
_
1
(p 2)
2
_
+ 5L
1
_
1
(p 2)
3
_
= e
2t
+ 4te
2t
+
5
2
t
2
e
2t
=
1
2
e
2t
(5t
2
+ 8t + 2)
Gevraagd L
1
_
p
p
2
+ 4p + 5
_
De wortels van de noemer zijn 2 j. Dit geeft voor de partieelbreuksplitsing
p
p
2
+ 4p + 5
=
p
(p + 2)
2
+ 1

Ap + B
(p + 2)
2
+ 1
Bijgevolg is A = 1 en B = 0. Voor de inverse transformatie moet bovenstaande
breuk echter herschreven worden als een som van de formules 14 en 15 uit de trans-
formatietabel (zie paragraaf 2.7). Dit geeft:
p
(p + 2)
2
+ 1

C(p + 2)
(p + 2)
2
+ 1
+
D
(p + 2)
2
+ 1
Eenvoudige gelijkstelling levert C = 1 en D = 2, of
L
1
_
p
p
2
+ 4p + 5
_
= L
1
_
p + 2
(p + 2)
2
+ 1
_
L
1
_
2
(p + 2)
2
+ 1
_
= e
2t
cos t 2e
2t
sin t
Later zullen we zien, dat we de som van een sinus en een cosinus (met dezelfde
pulsatie) nog kunnen herschrijven als een sinus met faseverschuiving.
12 Johan Baeten
2.6 De Laplace-transformatie bij de analyse van continue systemen
2.6 De Laplace-transformatie bij de analyse van con-
tinue systemen
De oplossing van elke dierentiaalvergelijking van de vorm
D
y
[y(t)[ = D
x
[x(t)[
met
D
y
= b
n
d
n
dt
n
+ + b
0
en D
x
= a
n
d
n
dt
n
+ +a
0
kan teruggebracht worden tot eenvoudige algebrasche bewerkingen via de Laplace-
transformatie. Toepassing van de Laplace-transformatie op beide leden levert:
b
n
[p
n
Y (p) y(0)p
n1
y
(0)p
n2
y
n1
(0)]
+b
n1
[p
n1
Y (p) y(0)p
n2
y
(0)p
n3
y
n2
(0)]
+ +b
1
[pY (p) y(0)] + b
0
Y (p)
= a
n
[p
n
X(p) x(0)p
n1
x
(0)p
n2
x
n1
(0)]
+a
n1
[p
n1
X(p) x(0)p
n1
x
(0)p
n2
x
n2
(0)]
+ +a
1
[pX(p) x(0)] + a
0
X(p).
Dit is een algebrasche vergelijking die als volgt herschikt kan worden
Y (p) = H(p)X(p) + E(p) met H(p) =
a
n
p
n
+a
n1
p
n1
+ +a
0
b
n
p
n
+b
n1
p
n1
+ +b
0
en E(p) een verhouding van rationele veeltermen in p. De coecienten van de tellerveelterm
zijn functie van y(0), y
(0) y
n1
(0), de beginvoorwaarden voor de uitgang (de eerste
n 1 afgeleiden van de uitgang op tijdstip 0), en de waarden x(0), x
(0) x
n1
(0) de
beginvoorwaarden voor de ingang. De noemerveelterm is dezelfde als die van H(p).
De functie H(p) wordt de systeemfunctie of de transfertfunctie van het door de die-
rentiaalvergelijking beschreven systeem, genoemd.
Johan Baeten 13
2.7 Transformatietabel
Onderstaande tabel geeft een samenvatting van enkele Laplace-transformatieparen. De
tabel geeft voor elk tijdsignaal ook het verloop aan.
f(t) (grafisch) f(t) (formule) F(p)
1. (t) 1
2. (t nT) e
nTp
3. u(t)
1
p
4. tu(t)
1
p
2
5.
1
2
t
2
u(t)
1
p
3
6. t
n
u(t)
n!
p
n+1
7. e
at
u(t)
1
p + a
8. te
at
u(t)
1
(p + a)
2
9.
1
2
t
2
e
at
u(t)
1
(p + a)
3
10. t
n
e
at
u(t)
n!
(p + a)
n+1
11. (1 e
at
)u(t)
a
p(p + a)
12. sin (t)u(t)

p
2
+
2
13. cos (t)u(t)
p
p
2
+
2
14. e
at
sin(t)u(t)

(p + a)
2
+
2
15. e
at
cos (t)u(t)
p + a
(p + a)
2
+
2
tijd
f(t)
tijd
f(t)
1
tijd
f(t)
tijd
f(t)
tijd
f(t)
nT
tijd
f(t)
tijd
f(t)
tijd
f(t)
tijd
f(t)
tijd
f(t)
tijd
f(t)
tijd
f(t)
tijd
f(t)
tijd
f(t)
tijd
f(t)
Figuur 2.1: Tabel met Laplace-transformatieparen
14 Johan Baeten
Hoofdstuk 3
Systemen van eerste orde
3.1 Inleiding
Het meest eenvoudige systeem is dit van eerste orde (naast een zuivere versterking of ver-
zwakking hetgeen in feite een nulde orde systeem is). Na de denitie en een voorbeeld van
een eerste orde systeem, zal dit hoofdstuk de verschillende mogelijke voorstellingswijzen
van systemen aan de hand van het eerste orde model behandelen. We onderscheiden hierin
twee grote groepen, namelijk de tijdrespons en de frequentierespons.
Andere mogelijke voorstellingswijzen zijn het nulpunten-polen-diagram en de transfert-
functie. Elk van de diagrammen, responscurven of modellen vertalen hetzelfde systeem op
een eigen specieke wijze qua eigenschappen en interprtatie.
3.2 Voorbeeld van een eerste orde systeem
Deze paragraaf beschrijft bij wijze van voorbeeld de aeiding van een elektrisch eerste orde
systeem. Merk hierbij op dat er evengoed elektronische, thermodynamische, hydraulische,
pneumatische, thermische, (bio)chemische of mechanische eerste orde systemen bestaan.
Uiteindelijk zullen al deze eerste orde systemen (van welke aard ook) beschreven worden
door dezelfde transfertfunctie. Alle eerste orde systemen gedragen zich dan ook op dezelfde
wijze niettegenstaande dat het telkens om verschillende ingangs- en uitgangsgrootheden
gaat.
Laten we eerst de transfertfunctie berekenen van het systeem uit guur 3.1, namelijk
de RC-kring. Hierbij is V
in
de ingangsspanning en V
uit
, de spanning over de condensator,
de uitgangsspanning.
We weten dat we de condensator waarde C mogen vervangen door de veralgemeende
impedantiewaarde van een condensator 1/pC. Nu mogen we de condensator als een gewone
R
C
V V
in uit
Figuur 3.1: Voorbeeld 1e orde systeem: RC-kring
15
3 Systemen van eerste orde
weerstand beschouwen. De TF volgt dan uit de volgende regel:
Spanningen verhouden zich zoals de weerstanden waarover ze staan.
Dus
TF =
V
uit
(p)
V
in
(p)
=
1/pC
R + 1/pC
=
1
1 +RCp
.
De hoogste macht van p in de noemer is 1. Per denitie (zie later) is dit dan een eerste orde
systeem. In de voorgaande berekeningen werd onmiddellijk de eenvoudigste weg gevolgd.
Men kan de transfertfunctie ook op een andere manier berekenen. Veronderstel dat er een
stroom i door de kring vloeit. Dan geldt
V
in
(t) = Ri(t) + V
uit
(t) met V
uit
(t) =
1
C
_
i(t)dt of i(t) = C
dV
uit
(t)
dt
Substitutie geeft
V
in
(t) = RC
dV
uit
(t)
dt
+V
uit
(t).
Toepassing van de Laplace-transformatie op deze dierentiaalvergelijking levert dezelfde
transfertfunctie op als voorheen.
V
in
(p) = (RCp + 1) V
uit
(p)
V
uit
(p)
V
in
(p)
=
1
1 +RCp
.
Bij de Laplace-transformatie werd verondersteld dat de beginspanning over de condensator
V
uit
(0) gelijk is aan nul of met andere woorden dat de beginspanning over de condensator als
referentiespanning moet beschouwd worden. De spanning V
uit
, voor tijdstippen verschillend
van 0, is bijgevolg de afwijking van de werkelijke spanning over de condensator t.o.v. de
spanning op ogenblik t = 0.
3.3 De transfertfunctie van het eerste orde systeem
De orde van een systeem is gelijk aan de hoogste macht van p in de noemer van de trans-
fertfunctie. Dit wil zeggen dat bij een eerste orde systeem de hoogste macht van p in de
noemer gelijk is aan 1. De hoogste macht van p komt in feite overeen met de graad van
de dierentiaalvergelijking die het systeem beschrijft. De orde van een systeem is dus ook
gelijk aan de hoogste afgeleide in de dierentiaalvergelijking (zie voorgaand voorbeeld).
Bij fysische systemen weten we verder dat de graad van de teller van de transfertfunctie
nooit groter kan zijn dan die van noemer. Er zijn dan nog vier mogelijk transfertfuncties
die voldoen aan de eisen van een eerste orde systeem.
1
i
p
,
1
1 +p
,

d
p
1 +p
,
1 +
v
p
1 +p
Bij elk van deze transfertfuncties kan nog een versterking K staan.
16 Johan Baeten
3.4 Tijd- en frequentierespons
Indien men echter spreekt van het eerste orde systeem, dan gaat het steeds om de
volgende TF:
TF
1e orde
=
K
1 +p
(3.1)
In deze transfertfunctie staan twee parameters.
K is de statische versterking.
is de tijdconstante.
De tijdconstante heeft als dimensie seconden op voorwaarde dat de in- en uitgangsgroot-
heden dezelfde dimensie hebben. De statische versterkingsfactor is dan dimensieloos.
Verder onderscheiden we de integrator- en dierentiatortransfertfunctie.
TF
int.
=
1
i
p
en TF
diff.
=
d
p
met
i
de integratietijdconstante en
d
de dierentiatietijdconstante. De dierentiator zal
in de praktijk nooit alleen voorkomen maar steeds in combinatie met andere systemen.
(De dierentiator is in feite ook geen eerste orde systeem).
De volgende paragrafen beschrijven om te beginnen het gedrag van het eerste orde sys-
teem in tijden frequentiedomein. Daarna komen dan o.a. de integrator en de dierentiator
op dezelfde wijze kort aan bod.
3.4 Tijd- en frequentierespons
De reactie van een systeem op een wel bepaald ingangssignaal bepaalt per denitie de
eigenschappen van dit systeem. Bij de analyse van een systeem zal men een gekend signaal
aanleggen en het hieruit voortvloeiend uitgangssignaal of de respons bestuderen.
Hierbij onderscheidt men twee soorten van ingangssignalen: willekeurige (niet-
periodische) signalen of periodische signalen. De eerste groep worden tijdsignalen of tijd-
functies genoemd, de tweede groep frequentiesignalen. De meest gebruikte tijdfuncties zijn
de stap-, de impuls- en de ramp- of taludfunctie. Het meest gebruikte frequentiesignaal
is een sinus. De keuze van het aangelegde signaal hangt samen met de beoogde analyse.
Dit kan een tijdrespons of een frequentierespons zijn. Figuur 3.2 geeft een overzicht.
Tijdrespons
Frequentierespons
impuls
stap
ramp
sinus
Systeem
?
?
INGANG UITGANG
Tijdsignaal
Frequentiesignaal
Figuur 3.2: Overzicht analysemogelijkheden
Johan Baeten 17
3.5 Tijdrespons
Bij de gebruikte tijdfuncties als ingangssignalen is de stapfunctie de belangrijkste. Volle-
digheidshalve komen echter ook de impulsrespons en de taludrespons aan bod. Figuur 3.3
Stap =
Impuls = A
Ramp of Talud =
tijd
tijd
tijd
Oppervlakte A
Stapgrootte E
Helling m
E
p
m
p
E
2
1
p
x
1
p
x
dt
dt
Figuur 3.3: Tijdfuncties met overeenkomstige Laplace-formules
geeft de stap-, ramp- en impulsfunctie grasch weer samen met de Laplace-formules. Merk
op dat een stap de integraal is van een impuls en dat een talud de integraal is van een stap,
waarbij integreren overeenstemt met een vermenigvuldiging met 1/p. De constante krijgt
bij de integratiestap telkens een andere naam.
Uit de denitie van de transfertfunctie volgt dat de uitgang gelijk is aan de ingang
maal de transfertfunctie (met alle veranderlijken of functies i.f.v. p). De staprespons S(p)
is bijgevolg gelijk aan de TF maal de ingang (-stap) E/p of
S(p) =
K
1 +p

E
p
Dit geeft onmiddellijk het uitgangssignaal i.f.v. p. Het uitgangssignaal i.f.v. de tijd is
de invers Laplace-getransformeerde van bovenstaande formule. Dit gebeurt via partieel-
breuksplitsing en de Laplace-transformatietabel. Partieelbreuksplitsing geeft:
S(p) =
K
1 +p

E
p
=
A
1
+p
+
B
p
De nog ongekende waarden A en B, volgen uit de gelijkstelling
1
van rechter en linker lid.
K
1 +p

E
p
=
Ap + (1 + p) B
(1 +p) p
KE = B + (A +B) p
of B = KE en A = KE. Met behulp van de transformatietabel op pagina 14 wordt de
staprespons
S(t) = Ae
+B = KE
_
1 e
_
1
Gebruik ook eens vergelijking 2.17 om A en B te bepalen.
18 Johan Baeten
3.5 Tijdrespons
Deze functie is nul voor t = 0, gelijk aan KE voor t = en bereikt na een tijd 63%
van haar uiteindelijke waarde (=KE). De afgeleide van deze functie op het tijdstip t = 0,
levert de hoek waarmee de curve vertrekt en is
=bgtg
_
KE
_
.
KE
tijd
Staprespons = KE(1-e )
- t /t
Uiteindelijke waarde
a
t
0,63.KE
(tijdconstante)
S t ( )
Figuur 3.4: Staprespons van een eerste orde systeem
Figuur 3.4 geeft de staprespons weer. Uit de oplossing volgt dat de uitgang zijn uit-
eindelijke waarde zo goed als bereikt heeft na 5 maal de tijdconstante. De tijdconstante is
dus een indicatie voor de snelheid van het systeem. Systemen met een grote tijdconstante
zijn langzame systemen, systemen met een kleine tijdconstante zijn snelle systemen.
Ingang = mt ~
m
p
Ramprespons = mK e + t - [ ] t t
Impulsrespons =
tijd tijd
t t
0,37 mt
0
,
6
3
m
t
( =1) K
mt
AK/t
0,63 / AK t
e
-t/t
Ingang = impuls ~A
0,37 / AK t
AK
t
-t/t
2
I t ( ) R t ( )
Figuur 3.5: Impuls- en ramprespons van het eerste orde systeem
Nu kunnen we de statische versterkingsfactor en de tijdconstante denieren:
De tijdconstante is de tijd waarbij de uitgang (van een eerste orde systeem) als
respons op een stap, 63% van de uiteindelijke waarde bereikt of ook de tijd waarbij
de uitgang de uiteindelijke waarde bereikt indien ze met dezelfde snelheid zou blijven
toenemen als op het tijdstip nul.
De statische versterkingsfactor is de factor waarmee het ingangssignaal versterkt
wordt indien dit niet meer verandert en indien men lang genoeg wacht of m.a.w. de
statische versterkingsfactor is de factor waarmee statische signalen (frequentie nul)
versterkt worden door het systeem.
Johan Baeten 19
De impuls- en ramprespons kunnen op analoge wijze behandeld worden. Figuur 3.5
geeft de oplossing.
3.6 Frequentierespons
De frequentierespons van een systeem is de blijvende reactie van het systeem op een si-
nusodaal signaal, dat meestal bestaat uit een enkele sinus met een bepaalde frequentie f
of pulsatie en met een bepaalde amplitude A. Zie volgende guur.
Systeem of
TF
A.sin t ( ) w
K.A.sin t + ( ) w j
A
KA
tijd tijd
Ingang Uitgang j ( neg.)
Figuur 3.6: Frequentieanalyse
Het uiteindelijk uitgangssignaal zal terug een sinus zijn maar met een andere ampli-
tude en met een faseverschuiving t.o.v. het ingangssignaal. In het voorbeeld getekend in
guur 3.6, is de faseverschuiving negatief.
Een negatieve faseverschuiving geeft aan dat de uitgangssinus later door nul gaat dan
de ingangssinus of dat de uitgang naijlt op de ingang. Bij een positieve faseverschuiving
ijlt de uitgang voor op de ingang.
De frequentieanalyse gaat na hoe groot de versterking of verzwakking en hoe groot de
faseverschuiving veroorzaakt door het systeem, zijn en dit voor alle mogelijk pulsatiewaar-
den, dus voor gaande van 0 tot .
De onmiddellijke reactie op een plots aangelegde sinus bestaat in feite uit twee de-
len, het overgangsverschijnsel en de regimetoestand. Het overgangsverschijnsel sterft vlug
uit, zodat de frequentierespons enkel de regimetoestand beschrijft. Figuur 3.7 geeft een
schematisch voorbeeld.
t = 0
tijd
tijd
tijd
tijd
regime overgang
Overgangsverschijnsel
Regimetoestand
(=freq.respons)
Ingang = sinus voor t > 0
Totaal (=som)
= 0 voor t < 0
Figuur 3.7: Overgangsverschijnsel en regimetoestand
Het resultaat van de frequentieanalyse kan op verschillende wijzen worden voorgesteld.
De twee belangrijkste voorstellingswijzen zijn het Bode-diagram en het Nyquist-diagram.
20 Johan Baeten
3.7 Frequentierespons van het eerste orde systeem
Indien de transfertfunctie van het systeem gekend is, kan men de versterking en de fa-
severschuiving gemakkelijk vinden door p gelijk te stellen aan j en in te vullen in de
transfertfunctie. Het bewijs hiervoor volgt uit de invers Laplace-transformatie van de uit-
gang bij een sinus als ingangsignaal. Voor het eerste orde systeem worden de aeidingen
en berekeningen voor dit bewijs gegeven op het einde van dit hoofdstuk (paragraaf 3.19).
3.7 Frequentierespons van het eerste orde systeem
De karakteristieken van de frequentierespons volgen uit de gelijkstelling van p met j in
de TF:
TF
1eorde
= G(p) =
K
1 +p
G(j) =
K
1 +j
(3.2)
G(j) is een complex getal dat verandert i.f.v. de pulsatie . De absolute waarde van
G(j), voorgesteld door M, is gelijk aan de versterking. De hoek van G(j) is gelijk aan
de faseverschuiving .
G(j) =
K
1 +j
= Me
j
met
M = [G(j)[ =
K
1 +j
=
K
[1 +j[
=
K
1 +
2
2
(3.3)
en
= G(j) = Teller Noemer = 0 bgtg() (3.4)
M en zijn functies van . Deze waarden worden meestal in guren, zoals het Bode-, het
Nyquist- en het Black-diagram, weergegeven.
3.8 Het Bode-diagram van het eerste orde systeem
In het Bode-diagram wordt enerzijds de versterking A in dB en anderzijds de faseverschui-
ving in graden i.f.v. de pulsatie uitgezet, waarbij de pulsatie-as een logaritmische
schaalverdeling heeft.
De decibel-waarde van een versterking is gelijk aan het 20 maal het logaritme van die
waarde:
A = 20 log M = 20 log [G(j)[
Bij een logaritmische schaalverdeling stemt een vermenigvuldiging met een factor (bij-
voorbeeld 10) overeen met een vaste afstand op de logaritmische schaal. Figuur 3.8 geeft
de opbouw van het Bode-diagram weer. Om het amplitudegedeelte van het Bode-diagram
te tekenen gaan we de functie die A weergeeft i.f.v. , evalueren voor zeer kleine -waarden,
voor = 1/ en voor zeer grote -waarden.
A() = 20 log M() = 20 log
_
K
1 +
2
2
_
= 20 log K 20 log
1 +
2
2
Johan Baeten 21
Amplitudegedeelte
Logaritmische schaal
Pulsatie 'nul'
op - oneindig
Pulsatie in rad/sec w
Pulsatie in rad/sec w
Fasegedeelte
0,1 1 10 100
0,1 1 10 100
ligt
Amplitude
in
dB
Fase
in
graden
Figuur 3.8: Het Bode-diagram
Voor zeer kleine -waarden geldt
<< 1 A = 20 log K.
Voor = 1/ (de breekpulsatie of afsnijpulsatie) is de werkelijke waarde van A
A
_
1
_
= 20 log K 20 log
1 + 1 = 20 log K 3dB.
Voor zeer grote -waarden geldt
>> 1 A = 20 log K 20 log () .
Dit is een rechte die voor de waarde = 1/ gelijk is aan 20 log K. Indien we ook nog
de helling kennen van deze rechte dan kunnen we deze tekenen. De helling vinden we
met de volgende redenering: Indien met een factor 10 vergroot, dan gaat de rechte
door het punt met grootte A
2
:
2
= 10
1
A
2
= 20 log K 20 log (
2
)
A
2
= 20 log K 20 log (10
1
)
A
2
= 20 log K 20 log (
1
) 20 log (10)
A
2
= A
1
20 log (10) = A
1
20dB
Dit komt erop neer dat de rechte een helling heeft van -20 dB per decade waarbij een
decade de afstand is die op de logaritmische schaal overeenstemt met een factor 10.
In feite werden nu drie punten exact berekend:
de asymptotische waarde voor gaande naar 0,
de waarde bij de breekpulsatie = 1/ en
de asymptotische waarde voor gaande naar .
22 Johan Baeten
3.8 Het Bode-diagram van het eerste orde systeem
20logK
Amplitudegedeelte
Fasegedeelte
w [rad/s]
3 dB
-45
0
-90
(breekpulsatie)
20 dB
Asymptotisch verloop
Werkelijk verloop
20 dB/decade
Rechte die daalt met
1/t
10/t 0,1/t 1/t
[dB] A
j []
w [rad/s]
Figuur 3.9: Bode-diagram van het eerste orde systeem
Het asymptotisch amplitudegedeelte van het Bode-diagram bestaat uit twee asympto-
ten. Het werkelijke verloop is rakend aan de asymptoten en heeft in het breekpunt (bij de
breekpulsatie) een afwijking van -3 dB. Figuur 3.9 geeft het volledige Bode-diagram. Het
faseverloop volgt rechtstreeks uit de formule die de faseverschuiving beschrijft i.f.v. . De
faseverschuiving is nul bij = 0, is 45
bij = 1/ en wordt 90
voor gaande naar

. Merk op dat = en = 0 op een logaritmische schaal de limietwaarden vormen.
Voorbeeld: Teken het Bode-diagram van het volgende eerste orde systeem:
G(p) =
10
2p + 1
Gegeven: = 2 sec en K = 10.
Bepaal eerst de breekpulsatie
k
= 1/ = 1/2 rad/sec = 0,5 rad/sec (Let op de eenheid!)
Teken een horizontale die de verticale as snijdt in 20log(K) = 20 dB;
Teken een rechte met helling -20dB/dekade die de vorige horizontale rechte snijdt bij
de breekpulsatie;
Teken het punt dat 3 dB lager ligt dan het snijpunt van de twee rechten;
Teken tenslotte een vloeiende lijn door dit punt en rakend aan de twee rechten.
Teken nu het faseverloop onder het amplitudeverloop. Duid hiervoor het punt aan
waarbij de fase 45
wordt, en teken hierdoor een vloeiende curve beginnend bij nul

en eindigend bij 90
.
Johan Baeten 23
Een goede benadering voor het faseverloop is een rechte die vertrekt in 0
bij 1/10 van de

breekpulsatie en die aankomt in -90
bij 10 keer de breekpulsatie. Voor het eerste punt is

de fase omzeggens 0
, na het tweede punt is de fase bijna 90
. Vergelijk nu het resultaat

met guur 3.10.
-20
-10
0
10
20
Amplitude in dB i.f.v. de pulsatie in rad/sec
0,01 0,1 1 10
-90
-45
0
Fase in graden i.f.v. de pulsatie in rad/sec
0,01 0,1 1 10
Figuur 3.10: Bode-diagram van eerste orde systeem met K = 10 en = 2 sec
Interpretatie: In het gebied = 0 tot = 1/ worden de sinusvormige signalen
vrijwel onverzwakt (met dezelfde versterking) doorgelaten. Dit frequentiegebied noemen
we de bandbreedte van het systeem. Daar enkel de lage frequenties onverzwakt worden
doorgelaten, noemt men dit ook een laagdoorlaatlter.
3.9 Het Nyquist-diagram
Het Nyquist-diagram vormt naast het Bode-diagram een tweede mogelijke manier om het
frequentiegedrag van een systeem voor te stellen. In het Nyquist-diagram wordt het reeel
en het imaginair deel van de transfertfunctie uitgezet en dit voor alle pulsaties gaande van
nul tot oneindig. Bij elk uitgezet punt wordt vermeld bij welke frequentie dit punt behoort.
De Nyquist-curve moet dus gegradueerd worden naar de pulsatie .
Een schets van het Nyquist-diagram is meestal voldoende. Deze schets wordt afgeleid
uit het Bode-diagram, zodat er in feite geen berekeningen nodig zijn. Volledigheidshalve
worden de formules toch gegeven.
G(j) =
K
1 +j
=
K
1 +
2
2
(1 j) (3.5)
'e [G(j)] =
K
1 +
2
2
en m[G(j)] =
K
1 +
2
2
(3.6)
24 Johan Baeten
3.9 Het Nyquist-diagram
Men kan het Nyquist-diagram ook opbouwen door voor elke pulsatie een vector met
lengte M uit te zetten onder een hoek .
Figuur 3.11 geeft de algemeenheden van het Nyquist-diagram weer. De positieve zin
voor de hoek is tegenuurwijzerszin. De getekende hoek is bijgevolg negatief.
j
Complex Vlak
M
Re el Deel
Imaginair
Deel We laten vari ren van 0 tot w
= Faseverschuiving j
M = Versterking
en bekomen zo verschillende vectoren
met lengte en hoek . M j
e
m
Figuur 3.11: Het Nyquist-diagram
Om het Nyquist-diagram van het eerste orde systeem te tekenen bepalen we eerst enkele
punten
= 0 'e = K m = 0 M = K = 0
= 1/ 'e = K/2 m = K/2 M = K
2/2 = 45
= 'e = 0 m = 0 M = 0 = 90
Men kan wiskundig aeiden dat het Nyquist-diagram voor het eerste orde systeem in
feite een halve cirkel is. Zie guur 3.12.
w = 0
j = - 45
K
w =
w = 1 / t
e
m
K/2
K/2
Figuur 3.12: Nyquiqst-diagram van het eerste orde systeem
De pijl geeft de toenemende waarde van aan. De hoek is negatief in uurwijzerszin.
Schets nu bij wijze van oefening het Nyquist-diagram van 10/(1+2p), (zie vorige oefening).
Figuur 3.13 geeft de oplossing.
Johan Baeten 25
0 2 4 6 8 10
-5
-4
-3
-2
-1
0
x
0.02r/s
x
0.05r/s
x
0.09r/s
x
0.15r/s
x
0.27r/s
x
0.46r/s
x
0.79r/s
x 1.36 r/s
x
2.33r/s
x
4r/s
x 13.2r/s
e
m
Figuur 3.13: Het Nyquist-diagram van 10/(1 + 2p)
3.10 Het Black- of Nichols-diagram
In het Black- of Nichols-diagram wordt de versterking A (in dB) uitgezet in functie van
de faseverschuiving (in graden). Zoals bij het Nyquist-diagram tekent men enkel het
kwadrant waar de TF betrekking op heeft. In dit geval kwadrant 3. Zie guur 3.14.
-90 -45
-3dB
j []
A [dB]
-6dB
-9dB
w = 1/t
w = 0
w =
Figuur 3.14: Black- of Nichols-diagram van het eerste orde systeem met K = 1
Ook het Black-diagram wordt gegradueerd naar de pulsatie . Dit wil zeggen dat we bij
enkele set van punten (versterking, faseverschuiving) de (bijbehorende) pulsatie aangeven.
3.11 Het nulpunten-polen-diagram
De nulpunten van een systeem zijn de nulpunten van de teller van de transfertfunctie. De
polen van een systeem zijn de nulpunten van de noemer van de transfertfunctie.
26 Johan Baeten
Het nulpunten-polen-diagram geeft de nulpunten en de polen van het systeem weer,
getekend in het complex vlak. Een nulpunt wordt aangeduid met een o en een pool met
een x. Zoals bij de staprespons gezien is, bepalen de polen het transient gedrag van het
systeem. Elke (reele) pool a komt overeen met een exponentieel tijdgedrag:
1
p a
e
at
.
Indien a positief is dan wordt de exponentiele functie steeds groter. Het transient
gedrag sterft niet uit of het systeem is instabiel.
Indien a negatief is dan sterft de reactie vanzelf uit, zodat het systeem stabiel
is. (Met reactie bedoelen we de uitgang als respons op een willekeurige ingang bij-
voorbeeld ruis). Naarmate a meer negatief is, zal het overgangsverschijnsel vlugger
uitsterven.
Indien a = 0, dan bevindt het systeem zich op de rand van de stabiliteit. Het
overgangsverschijnsel sterft niet uit en wordt ook niet noodzakelijk oneindig groot.
De ligging van de polen en de nulpunten geeft dus informatie over de vorm van de
transfertfunctie en over het tijdgedrag van het systeem. Figuur 3.15 geeft het nulpunten-
polen-diagram van het eerste orde systeem.
x
-1/t
K
1 + p t
Figuur 3.15: Nulpunten-polen-diagram van het eerste orde systeem

Merk op dat 1/ de breekpulsatie is uitgedrukt in rad/sec en dat 1/ de pool is van
het eerste orde systeem. Figuur 3.16 geeft het verband tussen de ligging van de pool en
het transient gedrag.
x x x x x x
t
t
t
t
t t
Stabiele reactie Instabiele reactie
Rand van de stabiliteit
Figuur 3.16: Verband tussen het nulpunten-polen-diagram en het transient gedrag

In de volgende paragrafen worden Bode-, Nyquist- Black- en nulpunten-polen-
diagrammen gegeven voor het eerste orde systeem met dierentierende werking, de in-
tegrator, de dierentiator en het omgekeerde eerste orde systeem. De guren volgen
allemaal uit de transfertfunctie op een analoge wijze als in de voorgaande paragrafen.
Johan Baeten 27
3.12 Eerste orde met dierentierende werking
Neem als voorbeeld de CR-kring uit guur 3.17. De transfertfunctie hiervoor is
V V
R
C ~ pC 1/
in uit
Figuur 3.17: Voorbeeld: 1e orde systeem met dierentierende werking: CR-kring
V
uit
V
in
=
RCp
RCp + 1
=
p
p + 1
met = RC [sec] .
De statische versterking K voor deze kring is gelijk aan 1. Figuur 3.18 geeft de eenheids-
staprespons en de ramprespons . Figuur 3.19 geeft het Bode-, Nyquist- en Black-diagram.
Ingang = mt ~
m
p
tijd tijd
t t
Ramprespons = m e t [1- ]
-t/t
mt
0,37
0,63
Staprespons = e
-t/t
Ingang = stap ~ p 1/
K = 1
1
0,63mt
2
Figuur 3.18: Stap- en ramprespons van een systeem met dierentierende werking
-3 dB
45
0
90 -3 dB
1/t
1/t
w = 1/t
w = 0 w =
w = 0
w =
w = 1/t
0,5
1 0,5
j []
j []
w
w
Bode
Nyquist
Black
A[dB]
A[dB] 45 90
K = 1
e
m
Figuur 3.19: Frequentiediagrammen voor eerste orde systeem met dierentierende werking
28 Johan Baeten
3.13 De zuivere integrator
3.13 De zuivere integrator
Als voorbeeld nemen we een vloeistofreservoir. Zie guur 3.20.
F ( ) t
h t ( )
A
r
F = constant ingangsdebiet [kg/s]
h = hoogte van de vloeistof [m]
A = oppervlakte van het reservoir [m ]
r = soortelijke massa [ kg/m ]
in
in
2
3
Figuur 3.20: Het vloeistofreservoir als voorbeeld van een zuivere integrator
Het instromend water zal een verandering van de hoogte veroorzaken. We schrijven:
in
(t) = A
dh(t)
dt
of
H(p)
in
(p)
=
1
p
met A = [sec]
De uitgang van de integrator is het gentegreerde (of continu opgetelde) ingangssignaal.
De transfertfunctie is
TF
integrator
=
1
p
i
. (3.7)
De staprespons van de integrator is een lineair stijgende lijn. De impulsrespons van de
integrator is een stap. Zie guur 3.21.
Staprespons = t /t Impulsrespons = 1/t
tijd tijd
1
t
1/t
(Ingang = stap met grootte 1)
(Ingang = Impuls met oppervlakte 1)
i
i
i
i
Figuur 3.21: Stap- en impulsrespons van de integrator
De frequentierespons vinden we weerom door p te vervangen door j.
G
i
(j) = j
1
i
M =
1
i
en = 90
'e = 0 en m =
1
i
Figuur 3.22 geeft het Bode-, het Nyquist- en het nulpunten-polen diagram van de
integrator.
Johan Baeten 29
w
w
-90
w = 0
w =
Bode Nyquist Black
1/t
-1
0
0
A [dB]
j []
A [dB]
w = 0
w =
-90
e
m
j []
w = 1/t
w = 1/t
i
i
i
Figuur 3.22: Frequentierespons van de integrator
3.14 De zuivere dierentiator
De uitgang van de dierentiator is de afgeleide van het ingangssignaal. De transfertfunctie
is
TF
differentiator
= p
d
. (3.8)
Een benaderend voorbeeld van een zuivere dierentiator is een drukvat. Zie guur 3.23.
F ( ) t
F = constant massadebiet [kg/s]
P t ( )
P = druk in het vat [N/m ]
C = Capacitiet van het vat [ms ]
C
uit
uit
2
2
Figuur 3.23: Het drukvat als voorbeeld van een zuivere dierentiator
Voor dit systeem geldt
uit
(t) = C
dP(t)
dt

uit
(p)
P(p)
= pC = p
d
.
Dit geeft inderdaad de TF van de dierentiator. De staprespons van de dierentiator is
een impuls. De impulsrespons van de dierentiator is oneindig en heeft geen betekenis.
Figuur 3.24 geeft de staprespons weer.
Staprespons
tijd
Ingang = stap met grootte 1
Impuls met opp.= t
d
Figuur 3.24: Staprespons van de dierentiator
De frequentierespons vinden we weerom door p te vervangen door j.
G
d
(j) = j
d
M =
d
en = 90
'e = 0 en m =
d
.
Figuur 3.25 geeft het Bode-, het Nyquist- en Black-diagram van de dierentiator.
30 Johan Baeten
3.15 Het omgekeerde eerste orde systeem
w
90
w =
w
1
2
0
90
w =
Bode Nyquist Black
1/t
A [dB]
j []
w = 0
2/t
A [dB]
j []
w = 0
1/t
e
m
d
d
d
Figuur 3.25: Frequentierespons van de dierentiator
3.15 Het omgekeerde eerste orde systeem
De transfertfunctie is
TF = 1 +
v
p. (3.9)
Dit systeem komt in feite nooit alleen voor. De transfertfunctie moet gezien worden als
een deel van de totale transfertfunctie van het gehele systeem. De staprespons heeft geen
directe betekenis en wordt derhalve niet besproken. De frequentierespons is wel belangrijk.
(We zullen later zien dat dit in feite de TF is van de ideale PD-regelaar).
Gelijkstelling van p met j geeft:
G(j) = 1 +j
v
'e = 1 m =
v
M =
_
1 + (
v
)
2
= bgtg ()
.
Figuur 3.26 geeft het Bode- en Nyquist-diagram overeenkomstig deze transfertfunctie.
Hierbij is vooral het Bode-diagram belangrijk. Voor zeer kleine pulsaties is de versterking
gelijk aan 1 of dus 0 dB, voor zeer grote pulsaties is de versterking gelijk aan en neemt
ze dus evenredig toe met .
w
w
A [dB]
j []
90
45
1
w = 0
w =
Bode
Nyquist
3dB
Werkelijk
Asymptotisch
0
e
m
1/t
1/t
w = 1/t
Figuur 3.26: Frequentierespons van het omgekeerde eerste orde systeem
Om het Bode-diagram van het omgekeerde eerste orde systeem te bekomen, moet men
het Bode-diagram van het eerste orde systeem spiegelen rond de pulsatie-as.
Johan Baeten 31
Mnemotechnisch trucje: Als p in de teller staat van de TF, zal het amplitude- en fase-
verloop naar boven toe verlopen, als p in de noemer van de TF staat, zal het amplitude-
en faseverloop naar onder toe verlopen.
3.16 Bode-diagram van een willekeurig systeem
Met de kennis over de Bode-diagrammen van de afzonderlijke stukken, waaruit de TF
bestaat, kan gemakkelijk het volledige Bode-diagram opgesteld worden. Neem bijvoorbeeld
een TF die bestaat uit drie stukken
G(p) =
A
B.C
Het Bode-diagram geeft de fase en de versterking:
20 log G(j) = 20 log(
A
B.C
) = 20 log [A[ + 20 log(
1
B
) + 20 log(
1
C
)
G(j) = (
A
B.C
) = A +(
1
B
) +(
1
C
)
Het totale Bode-diagram bestaat dus uit de som van de afzonderlijke Bode-diagrammen.
Teken daarom eerst deze afzonderlijke stukken en tel ze vervolgens op om de volledige
frequentierespons te bekomen.
p
1
1+5p
w
j []
A [dB]
0,1 0,2
1
0,1 1
-90
0
90
10
1+10p
1
Som
Som
0,2
[r/s]
w [r/s]
Figuur 3.27: Oefening
Voorbeeld Teken het Bode-diagram van G(p) =
(1 + 5p)
p(1 + 10p)
. Teken eerst de afzonder-
lijke stukken overeenkomstig
(1 + 5p) ,
1
(1 + 10p)
en
1
p
en tel deze vervolgens op. Figuur 3.27 geeft enkel het asymptotisch verloop. Het
werkelijk verloop is natuurlijk vloeiender en wordt weergegeven in guur 3.28.
32 Johan Baeten
3.17 Samenvatting van het nulpunten-polen-beeld
-30
-15
0
15
30
45
Amplitude in dB i.f.v pulsatie in r/s
0,01 0,1 10 1
-115
-110
-105
-100
-95
-90
Fase in graden i.f.v. pulsatie in r/s
0,01 0,1 10 1
Figuur 3.28: Voorbeeld Bode-diagram van (1 + 5p)/(1 + 10p)p
3.17 Samenvatting van het nulpunten-polen-beeld
Deze paragraaf geeft voor de verschillende besproken systemen het nulpunten-polen-beeld.
Zoals eerder vermeld, is een nulpunt de wortel van de teller van de TF, en een pool de
wortel van de noemer van de TF. Nulpunten duiden we schematisch aan met een bolletje
(o), polen met een kruisje (x). Zie guur 3.29.
Het eerste orde systeem met integrerende werking benadert de zuivere integrator des
te meer naarmate 1/ naar 0 gaat of naarmate toeneemt. Het eerste orde systeem
met dierentierende werking benadert de zuivere dierentiator des te meer naarmate 1/
naar gaat of naarmate afneemt.
3.18 Oefeningen
De LAG-COMPENSATOR of naijlingsketen
Bereken de TF voor het systeem uit guur 3.30.a. Vervang de tijdconstante in de
teller door , in de noemer door k. Bereken en teken de stapweergave, het Bode-,
Nyquist- en Black-diagram.
Bereken eveneens de TF=x
2
/x
1
voor het systeem uit guur 3.30.b. Wat stel je vast?
De LEAD-COMPENSATOR of voorijlingsketen
Bereken de TF voor het systeem uit guur 3.31. Vervang de tijdconstante in de
noemer door en in de teller door k. Bereken en teken de stapweergave, het Bode-,
Nyquist- en Black-diagram.
Johan Baeten 33
x o
Eerste orde
Eerste orde
Zuivere integrator
Zuivere differentiator
`Lag-compensator *
`Lead-compensator *
(*) Zie later.
met integrerende werking
met differenti rende werking
x
x
o
o x
o x
TF =
t p
t
K
1 + p
1
K p
K
K
k >1
-1/t
-1/t
-1/t
-1/t
-1/kt
-1/kt
t 1 + p
t 1 + p
t 1 + p
t p
t 1 + k p
t 1 + k p
k >1
t
Figuur 3.29: Samenvatting : Nulpunten-polen-beeld of nulpunten-polen-diagram
R
1
R
2
C
V V
f t
1
( )
f t
2
( )
f t
3
( )
f t
4
( )
x t
1
( )
x t
2
( )
x t
3
( )
?
k
1
k
2
b
x t
1
( )
x t
2
( )
b) a)
in uit
Figuur 3.30: Oefening : a) elektrisch voorbeeld; b) mechanisch voorbeeld
3.19 Bewijs p = j
Om aan te tonen dat p = j
2
, berekenen we de respons het eerste orde systeem op een
sinus.
2
p is in het algemeen een complex getal. Te stellen dat p = j houdt in dat het overgangsverschijnsel
verwaarloosd wordt om zo enkel de regimerespons over te houden. p is dus niet identiek gelijk aan p = j
maar door de gelijkstelling kan wel de frequentierespons op eenvoudige wijze berekend worden.
34 Johan Baeten
3.19 Bewijs p = j
R
1
R
2
C
V V
in uit
Figuur 3.31: Oefening: elektrisch voorbeeld
V
uit
(p)
V
in
(p)
=
K
1 +p
met V
in
(p) =
A
p
2
+
2
zodat V
uit
(p) =
K
1 +p
.
A
p
2
+
2
.
De tijdfunctie V
uit
(t) is gelijk aan de invers-Laplace-getransformeerde van V
uit
(p). Hier-
voor voeren we eerst een partieelbreuksplitsing door.
V
uit
(p) =
K
1 +p
.
A
p
2
+
2
=
X
p + 1/
+
Y
p +j
+
Z
p j
De complexe constanten Y
en Z
brengen echter heel wat rekenwerk met zich mee. De

partieelbreuksplitsing kan daarom beter op de volgende wijze gebeuren:
V
uit
(p) =
K
1 +p
.
A
p
2
+
2
=
X
p + 1/
+
Y p +Z
p
2
+
2
. (3.10)
De waarde van X volgt uit de toepassing van vergelijking 2.17. Y en Z volgen dan uit de
gelijkstelling van linker- en rechterlid van vergelijking 3.10.
X = lim
p1/
(p + 1/) K/
1/ +p

A
p
2
+
2
=
KA
1 +
2
2
en
K/
1/ +p

A
p
2
+
2
=
X
p + 1/
+
Y p +Z
p
2
+
2
=
(p + 1/)(Y p +Z) +X(p
2
+
2
)
(p + 1/)(p
2
+
2
)
.
Waaruit volgt
KA
(X + Y )p
2
+ (
Y
+Z)p +X
2
+
Z
of Y = X en Z = X/.
Het eerste stuk (X/(p + 1/)) uit vergelijking 3.10 komt overeen met een exponentieel
dalende functie e
t/
, die uiteindelijk (voor grote t-waarden) uitsterft. Zij zorgt voor het
overgangsverschijnsel. Het tweede deel vormt de regimerespons van het eerste orde systeem.
Johan Baeten 35
De volgende vergelijkingen herschrijven dit deel als de som van een sinus en een cosinus en
vervolgens als een sinus met een faseverschuiving.
V
uitregime
(p) =
Y p + Z
p
2
+
2
=
KA
1 +
2
2
_

p
2
+
2

p
p
2
+
2
_
De overeenstemmende regimerespons in de tijd is:
V
uitregime
(t) =
KA
1 +
2
2
[sin(t) cos(t)]
Deze laatste vergelijking herschrijven we als een sinus met een faseverschuiving.
sin(t) cos(t) = L[sin(t + )]
= L[sin(t) cos + cos(t) sin ]
Gelijkstellen van linker- en rechterlid levert de formules voor L en .
Lcos = 1 tg =
Lsin = t L =
1 +
2
2
De regimerespons wordt uiteindelijk
V
uit
(t) =
KA
1 +
2
2
[sin(t) cos(t)]
=
KA
1 +
2
2
L[sin(t +)]
=
KA
1 +
2
2
[sin(t bgtg()]
Dit wil zeggen dat de uitgang (in regimetoestand) eveneens een sinus is met dezelfde
frequentie als de ingang, maar in fase verschoven over = bgtg() en met versterking
M = K/(
1 +
2
2
).
Dit resultaat wordt onmiddellijk verkregen door in de transfertfunctie p te vervangen
door j en vervolgens te absolute waarde en de hoek te berekenen:
G(p) =
K
1 +p
G(j) =
K
1 +j
= Me
j
met
M = [G(j)[ =
K
1 +j
=
K
[1 +j[
=
K
1 +
2
2
en
= G(j) = Teller Noemer = 0 bgtg().
36 Johan Baeten
Hoofdstuk 4
Het tweede orde systeem
4.1 Inleidend voorbeeld
Neem het massa-veer-demper systeem uit guur 4.1. De ingangsgrootheid van dit systeem
is de aangelegde kracht. De uitgangsgrootheid is de verplaatsing van de massa. Merk op
dat zulke systemen zeer frequent voorkomen, denk maar aan de ophanging van een auto,
demping van bewegende onderdelen, enz.
veerconstante
m
b
massa
dempingsco ffici nt
x
F
Verplaatsing
Aangelegde
kracht
k
Figuur 4.1: Voorbeeld: massa-veer-demper systeem
De transfertfunctie volgt uit de krachtenvergelijking. De aangelegde kracht veroorzaakt
een versnelling van de massa, wordt tegengewerkt door de demper (kracht evenredig met
de snelheid) en ondervindt een tegenwerkende kracht van de veer (veerkracht evenredig
met de verplaatsing). Dit geeft volgende vergelijkingen bij krachtenevenwicht:
F(t) = m.a(t) +F
f
(t) +F
x
(t) = m.a(t) +b.v(t) +k.x(t)
= m
d
2
x(t)
dt
2
+b
dx(t)
dt
+k.x(t) . (4.1)
Toepassing van de Laplace-transformatie op vergelijking 4.1 geeft de TF.
F(p) =
_
m.p
2
+ b.p +k
_
X(p) TF =
X(p)
F(p)
=
1
m.p
2
+b.p +k
De hoogste macht van p (in de noemer) is gelijk aan twee. Dit systeem is derhalve een
tweede orde systeem.
37
4 Het tweede orde systeem
Indien de wortels van de noemer (dit zijn per denitie de polen van het systeem)
reeel zijn, dan kan de transfertfunctie gezien worden als een samenvoeging van twee eerste
orde systemen (waarbij de uitgang van het eerste systeem de ingang is voor het tweede
systeem). Bij samenvallende polen geeft de ontbinding zelfs twee identieke eerste orde
systemen. Indien echter de polen complex toegevoegd zijn, dan is er geen ontbinding in
twee eerste orde systemen mogelijk en ziet de reactie van het systeem er ook volledig anders
uit dan bij een aaneenschakeling van twee eerste orde systemen.
De berekeningen en aeidingen, worden toegelicht aan de hand van de standaardvorm
van het tweede orde systeem.
4.2 Het standaard tweede orde systeem
De TF van het standaard tweede orde systeem is:
G(p) =
K
2
n
p
2
+ 2
n
p +
2
n
(4.2)
met

n
de natuurlijke eigenpulsatie,
(zeta) de dempingscoecient
1
en
K de statische versterkingsfactor.
Bij gelijkstelling van de oplossing uit voorgaand voorbeeld met vergelijking 4.2 geldt
voor het massa-veer-demper systeem:
1
m.p
2
+ b.p + k
=
K
2
n
p
2
+ 2
n
p +
2
n

n
=
_
k
m
=
b
2
km
K =
1
k
De dempingscoecient is evenredig met de demping b, aanwezig in het systeem, maar
niet identiek gelijk aan b. Indien er geen demping is in het systeem (b = 0), dan is = 0.
4.3 De staprespons van het tweede orde systeem
Deze paragraaf analyseert de staprespons van het tweede orde systeem. Neem als voor-
beeld het massa-veer-demper systeem, zet dit in verticale positie, breng de masse uit haar
evenwichtspositie en laat ze dan plots los. Wat zal er gebeuren? Hoe zal de plaats van de
massa in functie van de tijd evolueren? Intutief weten we dat de massa terug naar haar
evenwichtspositie zal gaan. Indien de demping in het systeem klein is, dan zal de massa
eerst voorbij haar evenwichtspositie schieten en vervolgens lichtjes oscillerend naar haar
eindwaarde toegaan. Indien de demping in het systeem groot is, dan zal de massa lang-
zaam en zonder oscillatie naar de eindwaarde toe bewegen. Figuur 4.2 geeft een overzicht
van de testopstelling en geeft een mogelijke beweging van de massa bij weinig demping.
De standaard TF van het tweede orde systeem is nu juist zodanig gekozen dat de waarde
van bepaalt hoe de reactie van het systeem zal zijn.
1
wordt ook vaak aangeduid met de letter z.
38 Johan Baeten
4.3 De staprespons van het tweede orde systeem
Oorspronkelijk
systeem in evenwicht.
Uit evenwicht (ew)
brengen.
Plots loslaten en de beweging
opnemen i.f.v. de tijd.
ew
Stap
ew
tijd
Positie Positie Positie
Figuur 4.2: Voorbeeld staprespons van een tweede orde systeem
Indien > 1, dan zal er geen oscillatie optreden. De demping in het systeem is in dit
geval te groot om een oscillatie toe te laten. Naarmate groter is, zal ook de demping
in het systeem groter zijn en zal elke verandering trager verlopen. Het systeem
is overgedempt. Paragraaf 4.7 toont aan dat de staprespons van een overgedempt
systeem wiskundig weergegeven wordt door de formule:
Staprespons
>1
=
K
_
1
_
2
1
2
_
2
1
e
n
t
2
1
+
_
2
1
2
_
2
1
e
n
t
2
1
_
. (4.3)
De staprespons bevat twee exponentieel afnemende termen. Voor de tijd t gaande
naar oneindig worden deze twee termen gelijk aan nul en blijft enkel de waarde K
over. (De aangelegde stap had grootte een).
Voor > 1 zijn de twee polen van het systeem reeel. Deze twee reele polen stemmen
overeen met de exponentiele termen uit de staprespons. De polen zijn:
P
1,2
=
n
_

_
2
1
_
.
In feite is het tweede orde systeem voor > 1 niets anders dan een aaneenschakeling
van twee eerste orde systemen.
Indien = 1, is het systeem kritisch gedempt. Elke verandering zal zo snel mogelijk
gevolgd worden, zonder oscillatie en zonder doorschot (Eng.:overshoot). Wiskundig
ziet de staprespons eruit als:
Staprespons
=1
= K
_
1 (1 +
n
t) e
n
t
. (4.4)
De twee polen vallen nu samen en zijn:
P
1
= P
2
=
n
.
Een tweede orde systeem met = 1 is hetzelfde als een aaneenschakeling van twee
eerste orde systemen met dezelfde polen, zoals guur 4.3 aangeeft.
Johan Baeten 39
z = 1 Kw
p p +2 + zw w
2 2
2
n
n
n w
n
K
p +1
1
1
w
n
p +1
1
Figuur 4.3: Ontbinding van 2e orde in cascade van 2 eerste orde systemen
Indien < 1 worden de polen van het tweede orde systeem complex (toegevoegd):
P
1
=
n
_
+j
_
1
2
_
en P
1
=
n
_
j
_
1
2
_
De staprespons ziet er nu helemaal anders uit. Zoals in guur 4.2 geschetst is, zal de
eindwaarde eerst overschreden en nadien, eventueel oscillerend, bereikt worden. Dit
wordt een gedempte oscillatie genoemd. De wiskundige formule van de staprespons
voor < 1 is:
Staprespons
<1
= K
_
1
e
n
t
_
1
2
sin
_
n
_
1
2
t + bgtg
_
1
2
__
(4.5)
Deze formule stelt een gedempte sinus voor rond de eindwaarde K. De demping volgt
uit de exponentiele factor met negatieve coecient. Deze coecient is gelijk aan het
reeel deel van de (complexe) pool. Het imaginair deel van de pool is de factor die
staat bij de tijd binnen de haakjes van de sinus. Het imaginair deel van de pool is
bijgevolg de pulsatie van de gedempte oscillatie, en wordt de gedempte eigenpulsatie
p
genoemd:
p
=
n
_
1
2
(4.6)
Indien er geen demping is in het systeem, is = 0 en trilt het systeem op de natuur-
lijke of ongedempte eigenpulsatie:
p
[
=0
=
n
.
Figuur 4.4 geeft een schematisch overzicht van de vorm van de staprespons voor de drie
besproken gevallen. Figuur 4.5 geeft de exacte staprespons van het tweede orde systeem
voor verschillende waarden. Vergelijk guur 4.5 met guur 4.2.
tijd tijd tijd
z > 1 z = 1 z < 1
Overgedempt Kritisch gedempt Gedempte oscillatie
Figuur 4.4: Staprespons van het 2e orde systeem voor > 1 , = 1 en < 1
Figuur 4.6 geeft tenslotte de staprespons van een ongedempt tweede orde systeem (
= 0). Door het aanleggen van een stap wordt een blijvende oscillatie opgewekt met een
pulsatie
n
. Voor een systeem met
n
= 1 r/s, is de frequentie van de oscillatie
n
/2 of
0,16 Hz. Vergelijk deze waarde met guur 4.6.
40 Johan Baeten
4.4 Doorschot
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
tijd in sec
G
r
o
o
t
t
e
z = 0,1
z = 0,3
z = 0,707
z = 1
z = 5
Figuur 4.5: 2e orde staprespons voor verschillende waarden met
n
= 1 r/s en K = 1
0 5 10 15 20 25 30
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
tijd in sec
Figuur 4.6: Staprespons voor = 0 ,
n
= 1 r/s en K = 1
4.4 Doorschot
De doorschot (Eng.:overshoot) D wordt gedenieerd als:
D =
V
stap max
K
K
(4.7)
Figuur 4.7 geeft deze denitie grasch weer. De doorschot wordt normaal in procent
uitgedrukt. Figuur 4.7 geeft ook aan hoe uit de staprespons de eigenpulsatie (
p
= 2/T
p
)
bepaald kan worden.
Johan Baeten 41
tijd tijd
x
y
D = x/y
v
K
T V t ( ) T /2 V t ( )
p
T
p
p
max
Figuur 4.7: Doorschot D en eigenperiode T
p
Paragraaf 4.8 toont aan dat de doorschot enkel afhangt van de demping in het systeem of
m.a.w. enkel bepaald wordt door de dempingscoecient . Het verband wordt weergegeven
door de formule:
D = e
_
1
2
of =
ln D
_
ln
2
D +
2
(4.8)
Figuur 4.8 geeft eveneens dit verband of deze formule weer. (Vergelijk guren 4.5
en 4.8). Dit eenduidig verband is vooral belangrijk bij de identicatie van een systeem:
door de doorschot te meten, kan de dempingscoecient bepaald worden.
0 0.1 1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
D
o
o
r
s
c
h
o
t
D
z dempingsco ffici nt
Figuur 4.8: Doorschot D i.f.v. de dempingscoecient
Opmerking: De grootte van de doorschot D volgt uit de eerste piek. Het tijdstip waarop
deze piek optreedt T
piek
, is gelijk aan de halve eigenperiode T
p
.
T
piek
=
T
p
2
=

p
.
Met vergelijking 4.5 levert dit
D =
e
p
_
1
2
sin
_

p
+ bgtg
_
1
2
_
=
e
p
_
1
2
_
sin
_
bgtg
_
1
2
__
42 Johan Baeten
of
D = e
p
= e
1
2
De frequentierespons van het tweede orde systeem volgt uit de TF, na substitutie van p door
j. Dit geeft een complexe functie waarvan de absolute waarde de versterking voorstelt
(van ingang naar uitgang) en waarvan de hoek overeenkomt met de faseverschuiving:
G(p) =
K
2
n
p
2
+ 2
n
p +
2
n
G(j) =
K
2
n
2
n
2
+j2
n
De versterking M is:
M = [G(j)[ =
K
2
n
_
(
2
n
2
)
2
+ (2
n
)
2
=
K
_
1
_

n
_
2
_
2
+
_
2

n
_
2
(4.9)
of met u = /
n
wordt dit
M =
K
_
(1 u
2
)
2
+ (2u)
2
. (4.10)
De faseverschuiving is:
= G(j) = bgtg
_
2
n
2
n
2
_
of = bgtg
_
2u
1 u
2
_
. (4.11)
De variabele u stelt hierbij de genormeerde pulsatie voor.
Figuren 4.9 en 4.10 geven de frequentierespons voor verschillende waarden weer, voor-
gesteld in Bode- en Nyquist-diagram. De natuurlijke eigenpulsatie
n
is steeds gelijk aan
1 r/s (zodat we in feite een genormeerd diagram krijgen u = ) en de statische verster-
kingsfactor K is eveneens gelijk aan 1.
Toets guren 4.9 en 4.10 aan de formules 4.10 en 4.11 (met K = 1). Dit geeft:
voor u = 0, M = 1 en = 0
. A = 20 log M = 0 dB.
vooru = 1, M = 1/2 en = 90
. Voor < 0, 5 is de versterking M > 1.

voor u = , M = 0, = 180
en A= 20 log(0) = -.
Ook hier kunnen we een asymptotisch Bode-diagram tekenen. Indien 1, komt
dit overeen met het tekenen en optellen van het asymptotisch diagram van de twee eerste
orde systemen, waarin het tweede orde systeem ontbindt. Indien < 1, verloopt het
Johan Baeten 43
0,1 1 10
-180
-135
-90
-45
0
Fase (in graden) i.f.v. freq. (in rad/sec)
0,1 1 10
-40
-30
-20
-10
0
10
20
Amplitude (in dB) i.f.v. freq. (in rad/sec)
z = 0,1
z=5
z=5
z=1
z= 0,1
z=1
Figuur 4.9: Bode-diagram van 2e orde systeem voor = 0,1; 0,3; 0,707; 1 en 5 (
n
= 1r/s, K=1)
-0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
-1.8
-1.6
-1.4
-1.2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.70
0.84
0.92 0.96
1.02
1.13
1.34
1.71
0.61
0.72
0.87
1.14
1.62
2.51
0.33
0.43
0.55
0.71
0.91
1.18
0.05
0.08 0.13
0.21
0.33
0.51
z= 0,3
z=0,707
z=1
z=5
Nyquist van eerste orde als referentie
Re-deel
I
m
-
d
e
e
l
w
Figuur 4.10: Nyquist-diagram voor verschillende waarden, gegradueerd naar (
n
= 1r/s)
asymptotisch Bode-diagram horizontaal tot aan het breekpunt u = 1 ( =
n
) en vanaf
dan 40 dB/decade dalend.
Zoals guur 4.9 toont zullen bepaalde frequenties rond de natuurlijke eigenfrequentie
(u = 1) door een tweede orde systeem (met een kleine waarde) versterkt worden. De
44 Johan Baeten
frequentie of pulsatie die het meest versterkt wordt, wordt de resonantiefrequentie of re-
sonantiepulsatie genoemd. Zoals uit de berekeningen uit paragraaf 4.9 volgt, wordt de
resonantiepulsatie
r
gegeven door
r
=
n
_
1 2
2
. (4.12)
Deze resonantiepulsatie bestaat enkel indien

1
2
= 0, 707.
De maximale versterking die bij deze pulsatie optreedt is
max
=0
[G(j)[ = [G(j
r
)[ =
K
2
_
1
2
De resonantiepulsatie
r
is nooit groter dan de eigenpulsatie
n
. De piek in het ampli-
tudegedeelte van het Bode-diagram treedt dus steeds op voor de natuurlijke eigenpulsatie.
Enkel in het geval dat er geen demping is in het systeem ( = 0), is de resonantiepulsa-
tie gelijk aan de natuurlijke eigenpulsatie. De grootte van de resonantiepiek is hier zelfs
oneindig.
Dit speciale geval wordt weergegeven in guur 4.11. Het amplitudeverloop toont een
oneindige piek juist bij de natuurlijke eigenpulsatie, het faseverloop is trapvormig en springt
van 0
op 180
bij de natuurlijke eigenpulsatie. (Vergelijk de guur met de formules op

de voorgaande paginas). De oneindige resonantiepiek stemt overeen met de blijvende
oscillatie t.g.v. een stap (zie guur 4.6). Beide geven de rand van de stabiliteit aan.
0,1 1 10
-40
-20
0
20
40
Amplitude (in dB) i.f.v. pulsatie (in r/s)
-180
-135
-90
-45
0
Fase(ingraden)i.f.v.pulsatie(inr/s)
0,1 1 10
Figuur 4.11: Bode-diagram van 2e orde systeem met 0
Johan Baeten 45
Het nulpunten-polen-diagram geeft de ligging van de polen van het systeem weer in het
complex vlak. Zoals paragraaf 4.3 aangeeft heeft het tweede orde systeem afhankelijk van
de dempingscoecient twee reele of twee complex toegevoegde polen. Daar waar vroeger
bij het eerste orde systeem de polen enkel reeel waren en dus steeds op de reele as lagen,
kunnen nu ook complex toegevoegde polen voorkomen en vormt dus het volledige complexe
vlak de mogelijke verzameling van polen van een tweede orde systeem.
De ligging van de polen bepaalt het transient gedrag en hiermee de stabiliteit van het
systeem. Dit volgt rechtstreeks uit het volgend Laplace-transformatiepaar:
1
(p a)
2
+b
2

1
b
e
at
sin bt.
De complexe pool a + jb, veroorzaakt (zoals eerder gezien bij de staprespons) een
transient gedrag dat bestaat uit een exponentiele factor en een sinus.
Een negatieve waarde voor a, geeft een uitdempende sinus.
Indien a positief is, divergeert de sinus.
b stemt in de twee gevallen overeen met de pulsatie van de sinus.
Figuur 4.12 geeft deze relaties weer.
x
tijd
x
x x x
x x
x
tijd
tijd
tijd
tijd
tijd tijd
Figuur 4.12: Verband tussen de ligging van de complexe polen en het transient gedrag
46 Johan Baeten
4.7 Aeiding van de staprespons voor het tweede orde systeem
4.7 Aeiding staprespons voor tweede orde systeem
De algemene TF is:
V
2
(p)
V
1
(p)
=
K
2
n
p
2
+ 2
n
p +
2
n
.
Hierbij is V
2
de uitgangsgrootheid en V
1
de ingangsgrootheid. Met V
1
(p) = 1/p (stap)
wordt
V
2
(p) =
K
2
n
p
2
+ 2
n
p +
2
n
1
p
.
Afhankelijk van de waarde van , bezit het systeem reele, samenvallende of complex
toegevoegde polen.
1. > 1: Overgedempt systeem: Cascadeschakeling van twee eerste orde systemen.
p
1,2
=
n
_

_
2
1
_
zodat de partieelbreuksplitsing eruit ziet als
V
2
(p)[
>1
=
A
p
+
B
p p
1
+
C
p p
2
=
K
2
n
(p) (p p
1
) (p p
2
)
met
A =
K
2
n
(p
1
) (p
2
)
=
K
2
n
2
n
(
2
(
2
1))
= K
B =
K
2
n
(p
1
) (p
1
p
2
)
=
K
2
n
n
_
+
_
2
1
_
(2)
n
_
2
1
=
K
_

_
2
1
_
2
_
2
1
C =
K
2
n
(p
2
) (p
2
p
1
)
=
K
2
n
n
_

_
2
1
_
2
n
_
2
1
=
K
_
+
_
2
1
_
2
_
2
1
.
Dit geeft
V
2
(t)[
>1
=
_
K +Be
n
t
2
1
+Ce
n
t
2
1
_
of
V
2
(t)[
>1
= K
_
1 +

_
2
1
2
_
2
1
e
n
t
2
1
+
_
2
1
2
_
2
1
e
n
t
2
1
_
.
Controle op de juistheid : vul t = 0 in, dan moet V
2
(t) = 0 !!
Johan Baeten 47
2. = 1: Kritisch gedempt systeem: Cascade van twee identieke 1e orde systemen. Het
kritisch gedempt 2e orde systeem komt overeen met de cascade schakeling van twee
identieke eerste orde systemen met tijdconstante gelijk aan 1/
n
. De polen zijn
p
1
= p
2
=
n
V
2
(p)[
=1
=
A
p
+
Bp + C
(p p
1
)
2
=
K
2
n
(p) (p p
1
)
2
met
A =
K
2
n
(p
1
)
2
= K en (Bp + C) p +K (p +
n
)
2
= K
2
n
waaruit volgt dat
B +K = 0 B = K en C + 2K
n
= 0 C = 2K
n
.
Dit geeft
V
2
(t)[
=1
= A +B
d
dt
_
te
n
t
_
+ C
_
te
n
t
_
= 1 K
_
e
n
t
n
te
n
t
_
2K
n
te
n
t
= K
_
1 (1 +
n
t) e
n
t
.
Ofwel op de volgende manier
V
2
(p)[
=1
=
A
p
+
B
(p p
1
)
+
C
(p p
1
)
2
=
K
2
n
(p) (p p
1
)
2
met A = K en K(p +
n
)
2
+B(p +
n
)p +Cp K
2
n
waaruit volgt dat
bij p
2
K + B = 0 B = K
bij p
1
2K
n
+B
n
+C = 0 C = K
n
.
Dit geeft natuurlijk hetzelfde eindresultaat:
V
2
(t)[
=1
= A +Be
n
t
+Cte
n
t
= K
_
1 (1 +
n
t) e
n
t
.
3. < 1 : Ondergedempt systeem: Oscillerend overgangsgedrag.
De complex toegevoegde polen zijn
p
1
=
n
_
+ j
_
1
2
_
en p
1
=
n
_
j
_
1
2
_
V
2
(p)[
<1
=
A
p
+
B
p p
1
+
C
p p
1
=
K
2
n
(p) (p p
1
) (p p
1
)
48 Johan Baeten
4.7 Aeiding van de staprespons voor het tweede orde systeem
met
A =
K
2
n
(p
1
) (p
1
)
=
K
2
n
2
n
(
2
+ (1
2
))
= K
B =
K
2
n
(p
1
) (p
1
p
1
)
=
K
2
n
n
_
+j
_
1
2
_
(2j)
n
_
1
2
=
K
_
_
1
2
+j
_
2
_
1
2
C =
K
2
n
(p
1
) (p
1
p
1
)
=
K
2
n
n
_
j
_
1
2
_
(2j)
n
_
1
2
=
K
_
_
1
2
j
_
2
_
1
2
.
Merk op dat C het complex toegevoegde is van B. Substitutie geeft
V
2
(t)[
<1
=
_
K +Be
n
t
+j
1
2
+Ce
n
t
1
2
_
= K
_
1
1
2
+j
2
1
2
e
n
t
+j
1
2
1
2
j
2
1
2
e
n
t
1
2
_
= K
_
1
e
n
t
_
1
2
_
1
2
j
2
e
+j
n
1
2
t
+
1
2
+j
2
e
j
n
1
2
t
_
_
De complexe e-machten vormen een som van cosinussen en sinussen overeenkomstig
volgende formules:
_
e
jx
= cos x + j sin x
e
jx
= cos x j sin x

_
_
e
jx
+e
jx
2
= cos x
e
jx
e
jx
2j
= sin x
Dit geeft:
_
1
2
j
2
e
+j
n
1
2
t
+
1
2
+j
2
e
j
n
1
2
t
_
=
1
2
2
_
e
+j
n
1
2
t
+e
j
n
1
2
t
_
+
j
2
_
e
+j
n
1
2
t
e
j
n
1
2
t
_
=
_
1
2
cos
_
n
_
1
2
t
_
+ sin
_
n
_
1
2
t
_
Tenslotte geeft dit een sinus met faseverschuiving
_
1
2
cos
_
n
_
1
2
t
_
+ sin
_
n
_
1
2
t
_
= M sin
_
n
_
1
2
t +
_
= M
_
sin
_
n
_
1
2
t
_
cos () + cos
_
n
_
1
2
t
_
sin ()
_
.
Deze gelijkheid geldt enkel indien
_
M sin () =
_
1
2
M cos () =

_
M = 1
= bgtg
_
_
1
2
/
_
.
Johan Baeten 49
Het uiteindelijk resultaat wordt
V
2
[
<1
(t) = K
_
1
e
n
t
_
1
2
sin
_
n
_
1
2
t + bgtg
_
1
2
__
. (4.13)
De staprespons van een 2e orde systeem met complexe polen, is dus een oscillerende,
uitdempende functie of m.a.w. een gedempte sinusvormige trilling. De pulsatie van
deze trilling is per denitie de gedempte eigenpulsatie
p
en is gelijk aan
p
=
n
_
1
2
.
Indien er geen demping is in het systeem, is = 0 en trilt het systeem op de natuur-
lijke of ongedempte eigenpulsatie
n
.
4.8 Doorschot bij tweede orde met complexe polen
De doorschot D wordt gedenieerd als
D =
V
2 max
K
K
.
Deze paragraaf leidt voor het 2e orde systeem af dat
D = e
_
1
2
.
De staprespons is maximaal waar haar afgeleide nul is.
dV
2
(t) [
<1
dt
=
d
dt
K
_
1
e
n
t
_
1
2
sin
_
n
_
1
2
t + bgtg
1
2
_
_
= 0
n
Ke
n
t
1
2
sin
_
p
t + bgtg
1
2
_
+

n
K
1
2
e
n
t
1
2
cos
_
p
t + bgtg
1
2
_
= 0
sin
_
n
_
1
2
t + bgtg
1
2
_
+
_
1
2
cos
_
n
_
1
2
t + bgtg
1
2
_
= 0
sin
_
n
_
1
2
t + bgtg
1
2
_
=
_
1
2
cos
_
n
_
1
2
t + bgtg
1
2
_
tg
_
n
_
1
2
t + bgtg
1
2
_
=
1
2
n
_
1
2
t = k
of
T
piek
=
k
n
_
1
2
met k = 1, 2, 3, . . .
50 Johan Baeten
4.9 Aeiding resonantiefrequentie en resonantiepiek
De piektijden worden gegeven door T
piek
. Bij de eerste piek treedt het maximum op.
Invullen van deze tijd in de oplossing voor de staprespons (vergelijking 4.13) geeft de
grootte van de uitgang en zo ook de mogelijkheid om de doorschot D te berekenen.
V
2 max
= K
_
1
e
1
2
_
1
2
sin
_
n
_
1
2

1
2
+ bgtg
1
2
_
_
= K
_
1
e
1
2
_
1
2
sin
_
+ bgtg
1
2
_
_
= K
_
1 +
e
1
2
_
1
2
sin
_
bgtg
1
2
_
_
== K
_
1 +
e
1
2
_
1
2
_
1
2
_
of
V
2 max
= K
_
1 +e
1
2
_
D =
V
2 max
K
K
= e
1
2
. (4.14)
4.9 Aeiding resonantiefrequentie en resonantiepiek
De versterking wordt gegeven door
M =
K
_
(1 u
2
)
2
+ (2u)
2
met u =

n
de genormeerde pulsatie.
Deze functie is maximaal indien de noemer minimaal is. Bovendien is de wortel (in de noe-
mer) minimaal indien dat wat onder de wortel staat minimaal is. De maximale versterking
treedt bijgevolg op bij de pulsatie waarvoor
d
du
_
(1 u
2
)
2
+ (2u)
2
= 0
2(1 u
2
)(2u) + 8
2
u = 0
u
2
1 + 2
2
= 0
of
u =
_
1 2
2

r
=
n
_
1 2
2
.
Deze waarde bestaat enkel indien 1/
2.
De versterking voor
r
is
M
max
=
K
_
(1 (1 2
2
))
2
+
_
2
_
1 2
2
_
2
=
K
2
_
1
2
.
De maximale versterking wordt de resonantiepiek genoemd. Deze is enkel afhankelijk van
en wordt oneindig bij = 0.
Johan Baeten 51
4.10 Voorbeeld: de RLC-keten als 2e orde systeem
Gelijkstelling van de TF voor de RLC-schakeling uit guur 4.13 met de standaard TF geeft
V
2
(p)
V
1
(p)
=
1/pC
R + pL + 1/pC

K
2
n
p
2
+ 2
n
p +
2
n
of
V
2
(p)
V
1
(p)
=
1/pC
R + pL + 1/pC
=
1
CL
p
2
+
R
L
p +
1
CL
=
K
2
n
p
2
+ 2
n
p +
2
n
.
Hieruit volgt
_
2
n
=
1
CL
2
n
=
R
L
K = 1
n
=
_
1
CL
=
R
2
_
C
L
K = 1
. (4.15)
R L
C V t ( ) V t ( )
1 2
Figuur 4.13: RLC-keten als tweede orde systeem
Oefening 1: Gegeven:
n
= 10000 r/s, = 5; 1; 0,707; 0,3 en 0,1. Gevraagd: Welke
componenten moeten we gebruiken bij een RLC-keten om aan de gegeven waarden
te voldoen? Hoe groot zijn de doorschot en de eigenpulsatie voor de verschillende
waarden?
Antwoord: Kies bijvoorbeeld L = 100 mH, dan moet C = 100 nF en R = 10 k,
2 k, 1,4 k, 600 , 200 . De doorschot D en eigenpulsatie
p
bestaan enkel voor
de kleinste waarden. We vinden volgende waarden:
D
p
0,70 4,6 % 7141 r/s
0,30 37,2 % 9539 r/s
0,10 72,9 % 9950 r/s
Oefening 2: Leid de TFs af voor de schakelingen uit guur 4.14. Hoe groot zijn de
eindwaarden van de spanningen indien de ingangsspanning een stap van 1 Volt is?
Oplossing: De TFs voor de verschillende spanningen zijn:
V
R
(p)
V
1
(p)
=
pRC
2
n
p
2
+ 2
n
p +
2
n
en
V
L
(p)
V
1
(p)
=
p
2
p
2
+ 2
n
p +
2
n
52 Johan Baeten
4.10 Voorbeeld: de RLC-keten als 2e orde systeem
R
L
C
R
L C
V t ( ) V t ( ) V t ( ) V t ( )
1 L R 1
Figuur 4.14: CRL- en CLR-keten
met en
n
gegeven in vergelijking 4.15.
De eindwaarden (t ) zijn (bij een aangelegde stap met grootte 1):
V
R
() = 0 en V
L
() = 0
Merk op dat met V
1
(p) = 1/p, de som V
2
(p) +V
R
(p) +V
L
(p) = 1/p of V
2
(t) +V
R
(t) +
V
L
(t) 1. Dit moet zo zijn want de som van de drie spanningen in de kring moet
steeds gelijk zijn aan de aangelegde spanning.
Oefening 3: Bereken de resonantiepulsatie voor een tweede orde systeem met
n
=
10000 r/s, = 0,3. Hoe groot is de versterking voor deze frequentie? Vergelijk het
resultaat met guur 4.9.
Oplossing:
r
= 9055 r/s of f
r
= 1441 Hz. Versterking M = 1,747 en A = 4,9 dB.
Oefening 4: Schets het Black-diagram voor het tweede orde systeem voor verschil-
lende waarden.
Johan Baeten 53
54 Johan Baeten
Hoofdstuk 5
Hogere orde systemen en dode tijd
5.1 Hogere orde systemen
De parameters K en beschrijven volledig het eerste orde systemen. Tweede orde systemen
worden volledig beschreven door K,
n
en bij ondergedempte systemen of door de twee
tijdconstanten
1
en
2
bij overgedempte systemen. Voor hogere orde systemen zijn w
n
en
echter niet gespeciceerd omdat deze niet bestaan
1
. Praktisch zullen we trachten de hogere
orde systemen te benaderen door een aaneenschakeling van systemen van eerste en tweede
orde. In het geval dat het fysisch systeem eectief bestaat uit zulk een aaneenschakeling
van eerste en tweede orde systemen is deze zienswijze volledig juist. Vaak kan men het
fysisch systeem echter niet meer opdelen in kleinere delen en stelt het wiskundig model dat
die opsplitsing wel voorziet dus niet meer exact de werkelijkheid voor.
Bovendien mag men niet vergeten dat vele fysische systemen een orde bezitten die naar
oneindig toegaat. Hier is een vereenvoudiging noodzakelijk.
5.2 Tijddomeinspecicaties voor hogere orde
Om de staprespons van een hoger orde systeem te beschrijven zijn volgende parameters
belangrijk:
De maximum doorschot D: uitgedrukt in % van de stapgrootte;
Het aantal oscillaties;
De stijgtijd (Eng.:rise time) T
r
: dit is de tijd die het systeem nodig heeft om van
10% naar 90% van de eindwaarde te gaan als het ingangssignaal een stap is. Zie
guur 5.1;
De eindwaarde tijd (Eng.:settling time) T
s
voor x%: dit is de tijd die een systeem
nodig heeft om zijn staprespons binnen x% van de eindwaarde te krijgen;
De piektijd (Eng.:peak time) T
piek
: dit is de tijd nodig om het eerste maximum te
bereiken;
1
Er kunnen wel waarden voor w
n
en opgegeven worden overeenkomstig de dominante polen
55
5 Systemen van hogere orde en systemen met dode tijd
De statische fout of stationaire fout (Eng.:steady state error)
ss
: dit is de fout die
bestaat tussen de werkelijke en de gewenste uitgang als de tijd naar oneindig gaat.
Figuur 5.1 geeft de hierboven vermelde denities en waarden weer.
5 %
T
T
T voor 5%
10 %
90 %
Eindwaarde
y t : Staprespons ( )
Tijd
Stap - ingang
e
ss
piek
s
r
Figuur 5.1: Tijddomeinspecicaties voor hogere orde systemen
Meestal zal men een hoger orde systeem identiceren aan de hand van een opgemeten
staprespons. De verschillende identicatiemethodes (die in de cursus regeltechniek en in de
bijbehorende labos aan bod komen) zullen aan de hand van de staprespons een benaderend
model geven. Vaak komt hierbij ook een dode tijd of looptijd voor (zie verder).
Vermits een hoger orde systeem bestaat uit een aaneenschakeling van eerste en tweede orde
systemen, dan kunnen we de frequentierespons van het geheel gemakkelijk berekenen of
tekenen:
De totale versterking is immers het product van de afzonderlijke versterkingen (uit-
gedrukt als factor) of de som van de afzonderlijke versterkingen uitgedrukt in dB.
De totale faseverschuiving is de som van de afzonderlijke faseverschuivingen.
Zoals paragraaf 3.16 aangaf, volgt het Bode-diagram voor het geheel uit de som van de
Bode-diagrammen van de afzonderlijke systemen. Dit zal later nog herhaaldelijk aan bod
komen bij de oefeningen van Regeltechniek.
5.4 Systemen met looptijd
De looptijd wordt ook wel de vertragingstijd, de dode tijd (Eng.:Dead Time) of de voort-
plantingstijd genoemd.
56 Johan Baeten
5.4 Systemen met looptijd
1m/s
3m
Last
Loopband
T
x t ( )
y t ( )
Voorbeeld 1
1 m
0,5m/s
T ( = 3 s )
Voorbeeld 2
Sensor
Wals
Voorbeeld 3
Warm Koud
tijd
T ( = 2 s )
x t ( )
y t ( )
v
v
v
Figuur 5.2: Voorbeelden van systemen met looptijd of dode tijd
De looptijd of dode tijd is de tijd die voorbij gaat tussen het aanleggen van het in-
gangssignaal en de eerste reactie van het systeem hierop.
Figuur 5.2 geeft enkele voorbeelden.
In het eerste voorbeeld wordt een last via een loopband op een vrachtwagen geplaatst.
Na het lossen van de last duurt het nog 3 seconden voor de vrachtwagen het plots vallen
van de last voelt en hierop reageert (bijvoorbeeld door lichtjes te zakken). De looptijd is 3
seconden.
In het tweede voorbeeld zal de sensor die de staaldikte van een pas gewalste plaat meet
steeds 2 seconden achteroplopen met de uitgegeven informatie. Immers de dikte die nu
gewalst wordt, wordt pas na twee seconden gemeten. Men kan de looptijd verkleinen door
de sensor dichter bij de wals te plaatsen. Kunnen we de looptijd echter volledig teniet
doen?
In het derde voorbeeld regelen we de temperatuur van het water (bijvoorbeeld bij een
douche) samengesteld uit een warme en een koude stroom. Elke actie die we ondernemen
heeft enige tijd nodig vooraleer we deze actie waarnemen: dit tijdsverschil is de looptijd.
Figuur 5.2 geeft ook het tijddiagram weer voor een zuivere vertraging. Hiervoor geldt:
y(t) = x(t T
v
)
Volgens het tweede verschuivingstheorema van de Laplace-transformatie, vergelijking 2.15,
Indien f(t) F(p) dan f(t a) e
ap
F(p)
wordt dit
Y (p) = X(p)e
pT
v
(5.1)
Johan Baeten 57
De dode tijd wordt dus wiskundig voorgesteld als een negatieve exponentiele macht in
het p-domein. De eenheid van T
v
is seconden.
1 p/2 p 3 /2 p 2p
-360
-270
-180
-90
-57
0
w. [rad] (genormeerd !) T
j [ ]
o
v
Figuur 5.3: Fasegedeelte van Bode-diagram voor zuivere looptijd; Amplitude is steeds 0 dB
5.5 Frequentieanalyse van een systeem met looptijd
De TF voor een systeem dat bestaat uit een zuivere vertraging T
v
, is:
G(p) = e
pT
v
Om de frequentierespons van dit systeem te kennen, stellen we weerom p = j.
G(j) = e
jTv
= cos T
v
j sin T
v
Dit geeft de versterking M of A en de faseverschuiving :
M = [G(j)[ =
_
(cos T
v
)
2
+ (sin T
v
)
2
= 1 (5.2)
of
A = 20 log M = 20 log 1 = 0 dB (5.3)
en
= bgtg
_
sin T
v
cos T
v
_
= bgtg [tg (T
v
)] = T
v
. (5.4)
Vermits wordt uitgedrukt in rad/sec en T
v
in sec, is de eenheid voor de faseverschui-
ving in vergelijking 5.4 radialen!!
58 Johan Baeten
5.6 Voorbeeld: oefening
De looptijd verandert niets aan het amplitudediagram, maar wel aan het fasediagram.
De faseverschuiving is evenredig met de frequentie of pulsatie. Voor = 1/T
v
is = 1 ra-
diaal of -57
. Tengevolge van de logaritmische schaalverdeling voor in het Bode-diagram

loopt de kromme voor echter onverwacht snel weg! Zie guur 5.3. Merk op dat de x-as
van guur 5.3, omwille van de algemeenheid, T
v
aangeeft!
Het Nyquist-diagram voor een systeem bestaande uit een zuivere looptijd is weergegeven
in guur 5.4 en is een perfecte cirkel. Door de evenredigheid tussen en ontstaat een
gelijkmatige -verdeling langs de cirkel.
w = 1/T
w = 0 =
w =
p
w =
p
w =
p 3
2p
T 0 0,5 -0,5 -1 1
1 rad
e
m
2T
2T
T
v
v
v
v
v
Figuur 5.4: Nyquist-diagram van een zuivere looptijd
5.6 Voorbeeld: oefening
Opgave 1: Bereken enkele punten uit het Bode-diagram (dit is vooral belangrijk voor het
faseverloop) en teken het Bode-diagram voor het volgend systeem.
G(p) =
e
p
1 + 5p
Oplossing: De dode tijd is 1 seconde. De tijdconstante = 5 seconden. De breekpulsatie
k
= 1/ = 0, 2 r/s. De statische versterking K = 1. Het asymptotisch amplitudeverloop
begint bij 0 dB en daalt vanaf = 0, 2 r/s met 20 dB/dekade. Het faseverloop bestaat
uit een stuk t.g.v. het eerste orde systeem (zie eerder) en uit een stuk t.g.v. de dode tijd.
Figuur 5.5 geeft het resultaat.
Opgave 2: Hoe ziet de stap- of impulsrespons eruit voor het hierboven gegeven systeem?
Johan Baeten 59
0,01 0,1 1
-150
-100
-50
0
w [rad/s]
j [ ]
o
Eerste orde
Dode tijd
Som
-15
-10
-5
0
A [dB]
w [rad/s]
0,01 0,1 1
Figuur 5.5: Bode-diagram van een eerste orde systeem ( = 5 s) met dode tijd (T
v
= 1 s)
60 Johan Baeten
Hoofdstuk 6
Fourier-transformatie en
Fourier-reeksontwikkeling
6.1 Fourier-transformatie
6.1.1 Denitie
De Fourier-transformatie sluit dicht aan bij de Laplace-transformatie. Het is zoals de
Laplace-transformatie een integraaltransformatie die frequentie-eigenschappen van een tijd-
signaal berekent. De fourier-getransformeerde van een signaal f(t) is F() gedenieerd als
F() = f(t) =
f(t)e
jt
dt. (6.1)
F() geeft het complexe frequentiespectrum van het signaal f(t). Dit kan opgedeeld wor-
den in reeel deel en imaginair deel of in amplitude en fase:
F() = '() +j() = A()e
j()
. (6.2)
In tegenstelling tot de (eenzijdige)
1
Laplace-transformatie, zoals gedenieerd in hoofd-
stuk 2, is de Fourier-transformatie een tweezijdige transformatie: de integratie over de tijd
loopt van tot . Bovendien is de onafhankelijk variabele niet langer de Laplace-
variabele p maar de frequentievariabele .
Voor causale signalen, dit zijn o.a. signalen die nul zijn voor negatieve tijdstippen, is
de Fourier-getransformeerde gelijk aan de Laplace-getransformeerde na gelijkstelling van p
met j of
F() = F(p)[
p=j
. (6.3)
Een belangrijk verschil tussen de Fourier-transformatie en de Laplace-transformatie is dat
de eerste gebruikt wordt om de frequentie-inhoud van een signaal te berekenen. De Laplace-
transformatie is ruimer en kan eveneens gebruikt worden voor de beschrijving en analyse
van systemen.
1
Merk op dat ook de tweezijdige Laplace-transformatie bestaat.
61
6 Fourier-transformatie en Fourier-reeksontwikkeling
6.1.2 Inverse
f(t) =
1
F() =
1
2
F()e
jt
d. (6.4)
Naar analogie van de inverse Laplace-transformatie zal ook voor de inverse Fourier-
transformatie, niet enkel bovenstaande formule gebruikt worden doch ook de Fourier-
transformatietabel
2
in combinatie met partieelbreuksplitsing.
6.1.3 Voorbeelden
Dirac-puls
(t) =
(t)e
jt
dt
=
+0
_
0
(t)e
j0
dt
=
+0
_
0
(t)dt
= 1
Een Dirac-puls bevat alle frequenties met amplitude 1 (en in fase).
Stap
Als E(t) =
_
_
_
1, voor t > 0
1/2, voor t = 0
0, voor t < 0
dan is
E(t) =
E(t)e
jt
dt =
_
0
e
jt
dt
=
e
jt
j
[
0
= [0
1
j
] =
1
j
Een stap is opgebouwd uit een oneindige som van sinussen. Naarmate de frequentie toe-
neemt neemt de amplitude van de sinussen af.
2
Dit valt buiten het bestek van deze cursus.
62 Johan Baeten
6.1 Fourier-transformatie
Exponentiele
Als f(t) =
_
_
_
e
at
, voor t > 0
1/2, voor t = 0
0, voor t < 0
dan is
f(t) =
f(t)e
jt
dt =
_
0
e
(aj)t
dt
=
e
(aj)t
a j
[
0
= [0
1
a j
] =
1
j a
.
Puls
Als f(t) =
_
_
_
A, voor [t[ < a
A/2, voor [t[ = a
0, voor [t[ > a
dan is
f(t) =
a
_
a
Ae
(j)t
dt = A
e
(j)t
j
[
a
a
= A
e
(j)a
e
(j)a
j
=
2Asin(a)
.
Figuur 6.1 geeft het pulssignaal en de Fourier-getransformeerde weer.
-8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8
-2
-1
0
1
2
3
4
5
6
7
8
Fourier-getransformeerde
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Pulsatie [r/s]
-8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8
-2
-1
0
1
2
3
4
5
6
7
8
Tijd [s]
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Puls
Figuur 6.1: Een puls of rechthoekige functie f(t) met amplitude A = 1 en breedte a = 4 en zijn
Fourier-getransformeerde F()
Johan Baeten 63
6.1.4 Eigenschappen
Als belangrijkste eigenschap vermelden we hier dat de Fourier-transformatie een lineaire
operatie is:
a.f (t) +b.g (t) = a.f (t) + b.g (t) (6.5)
met a en b willekeurige constanten.
6.2 Fourier-reeksontwikkeling
6.2.1 Denities
Als f(t) een periodieke functie is, is de Fourier-integraal volgens vergelijking 6.1 onbepaald.
Voor periodieke signalen moeten we de Fourier-reeksontwikkeling toepassen. De Fourier-
reeksontwikkeling maakt voor de berekening van de frequentie-inhoud van het periodieke
signaal slechts gebruik van een periode van lengte T. De frequentie-inhoud wordt bepaald
door de coecienten a
k
en b
k
die volgen uit:
a
k
=
2
T
T/2
_
T/2
f(t) cos(k
0
t)dt voor k = 0, 1, 2, . . . (6.6)
en
b
k
=
2
T
T/2
_
T/2
f(t) sin(k
0
t)dt voor k = 1, 2, 3, . . . (6.7)
met
0
= 2/T.
Deze coecienten geven aan in welke mate het oorspronkelijk periodiek signaal is op-
gebouwd uit een som van sinussen en cosinussen zoals weergegeven door de terugtransfor-
matie:
f(t) =
a
0
2
+
k=1
[a
k
cos(k
0
t) +b
k
sin(k
0
t)]. (6.8)
0
= 2/T is de fundamentele pulsatie (ook wel eerste harmonische genoemd).
Een benadering voor het oorspronkelijk periodisch signaal is de Fourier-som. De n-de
Fourier-som van f is gedenieerd als de trigonometrische som
f
n
(t) =
a
0
2
+
n
k=1
[a
k
cos(k
0
t) +b
k
sin(k
0
t)] (6.9)
64 Johan Baeten
6.2.2 Aeiding
Om vergelijkingen 6.6 tot 6.7 beter te vatten kunnen we volgende redenering opbouwen.
Neem even aan dat f(t) is opgebouwd uit een som van sinussen en cosinussen volgens for-
mule 6.8. Dan kunnen we deze formule invullen in vergelijking 6.6. Dit levert bijvoorbeeld
voor de eerste coecient:
a
1
=
2
T
T/2
_
T/2
[
a
0
2
+
k=1
[a
k
cos(k
0
t) + b
k
sin(k
0
t)]] cos(
0
t)dt
=
2
T
T/2
_
T/2
[
a
0
2
cos(
0
t) +a
1
cos(
0
t) cos(
0
t) +a
2
cos(2
0
t) cos(
0
t) +. . .
+b
1
sin(
0
t) cos(
0
t) +b
2
sin(2
0
t) cos(
0
t) + . . .]dt
=
2
T
[
T/2
_
T/2
a
0
2
cos(
0
t)dt +
T/2
_
T/2
a
1
cos(
0
t) cos(
0
t)dt +
T/2
_
T/2
a
2
cos(2
0
t) cos(
0
t)dt +. . .
+
T/2
_
T/2
b
1
sin(
0
t) cos(
0
t)dt +
T/2
_
T/2
b
2
sin(2
0
t) cos(
0
t)dt +. . .]
=
2
T
a
1
T/2
_
T/2
cos
2
(
0
t)dt
Vermits cos
2
(
0
t) = (cos(2
0
t) + 1)/2, is de integraal
T/2
_
T/2
cos
2
(
0
t)dt =
1
2
[
sin(2
0
t)
2
0
+ t]
T/2
T/2
=
1
2
[0 0 +T/2 +T/2] = T/2.
Dit levert als uiteindelijk resultaat voor a
1
:
a
1
=
2
T
a
1
T/2
_
T/2
cos
2
(
0
t)dt =
2
T
a
1
T
2
a
1
Op gelijkaardige wijze kunnen we aantonen dat ook de overige coecienten uit de
Fourier-reeksontwikkeling volgens vergelijkingen 6.6 tot 6.8 correct zijn.
Merk op dat de integraal van het product van twee verschillende sinussen of cosinussen
steeds 0 is indien de integratietijd een geheel veelvoud is van de periodes van de afzonderlijke
signalen of
T/2
_
T/2
cos(k
0
t) sin(l
0
t)dt = 0 voor k, l = 1, 2, . . . (6.10)
Johan Baeten 65
+ +
- -
Tijd [sec]
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Tijd [sec]
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
+
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
+
- -
Tijd [sec]
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Tijd [sec]
A
m
p
l
i
t
u
d
e
+
+
-
Tijd [sec]
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Tijd [sec]
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
-
Figuur 6.2: De integraal over een periode is omwille van symmetrie voor de gegeven situaties
steeds gelijk aan 0; Boven: cos(2t), sin(2t) en het product cos(2t) sin(2t); Midden: cos(2t),
sin(4t) en cos(2t) sin(4t); Onder: cos(2t), cos(4t) en cos(2t) cos(4t);
en
_
T/2
T/2
cos(k
0
t) cos(l
0
t)dt = 0
_
T/2
T/2
sin(k
0
t) sin(l
0
t)dt = 0
voor k, l = 1, 2, . . . en k ,= l. (6.11)
66 Johan Baeten
Vergelijkingen 6.10 en 6.11 kan je eveneens op eenvoudige wijze grasch controleren: het
positieve oppervlak is net even groot als het negatieve oppervlak over een periode waar-
door de integraal steeds nul is. Figuur 6.2 geeft enkele voorbeelden.
De integraal van een sinus of een cosinus in kwadraat over een periode (of een geheel
aantal periodes) daarentegen is steeds gelijk aan T/2 of
T/2
_
T/2
cos
2
(k
0
t)dt = T/2 en
T/2
_
T/2
sin
2
(k
0
t)dt = T/2. (6.12)
6.2.3 Voorbeelden
Blokgolf
Stel f(t) =
_
1, voor 0 < t < 1/2
0, voor 1/2 < t < 1
en periodisch met periode T = 1 sec dan worden de Fourier-reekscoecienten
a
0
= 1, a
1,2,3,...
= 0, b
2,4,6,...
= 0, b
1
=
2
, b
3
=
2
3
, b
5
=
2
5
, . . .
Controleer deze waarden. Figuur 6.3 geeft het signaal en de Fourier-som (als benadering)
weer. De 1e harmonische of basispulsatie
0
= 2.
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Tijd [sec]
A
m
p
l
i
t
d
u
e
A
m
p
l
i
t
d
u
e
A
m
p
l
i
t
d
u
e
A
m
p
l
i
t
d
u
e
Tijd [sec]
Tijd [sec]
Tijd [sec]
Figuur 6.3: Blokgolf f(t) en de Fourier-sommen voor n = 1, 3 en 5; Naarmate n toeneemt
in de Fourier-som benadert deze des te beter het oorspronkelijk signaal. Voor n = 5 geeft dit
f
5
= 1/2 + 2 sin(2t)/ + 2 sin(6t)/(3) + 2 sin(10t)/(5).
Johan Baeten 67
Zaagtand
Stel f(t) = t, voor 0 < t < 1
a
0
= 1, a
1,2,3,...
= 0, b
1
=
1
, b
2
=
1
2
, b
3
=
1
3
, . . .
Controleer deze waarden. Figuur 6.4 geeft het signaal en de Fourier-som tot de 4e orde
weer.
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
-0.5
0
0.5
1
1.5
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
-0.5
0
0.5
1
1.5
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
-0.5
0
0.5
1
1.5
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
-0.5
0
0.5
1
1.5
Tijd [sec]
A
m
p
l
i
t
d
u
e
A
m
p
l
i
t
d
u
e
A
m
p
l
i
t
d
u
e
A
m
p
l
i
t
d
u
e
Tijd [sec]
Tijd [sec]
Tijd [sec]
Figuur 6.4: Zaagtand f(t) en de Fourier-sommen voor n = 1, 2, 3 en 4; Voor n = 4 geeft dit
f
4
= 1/2 sin(2t)/ sin(4t)/(2) sin(6t)/(3) sin(8t)/(4).
Driehoek
Stel f(t) =
_
1 2t, voor 0 < t < 1
2t + 1, voor 1 < t < 0
b
1,2,3,...
= 0, a
0,2,4,...
= 0 , a
1
=
8
2
, a
3
=
8
(3)
2
, a
5
=
8
(5)
2
, . . .
Controleer deze waarden. Figuur 6.5 geeft het signaal en de Fourier-som van 3e en 5e orde
weer. De basispulsatie
0
= .
68 Johan Baeten
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
Tijd [sec]
A
m
p
l
i
t
d
u
e
A
m
p
l
i
t
d
u
e
Tijd [sec]
Figuur 6.5: Driehoekig signaal f(t) en de Fourier-sommen voor n = 3 en 5; Voor n = 5 geeft dit
f
5
= 8 cos(t)/
2
+ 8 cos(3t)/(9
2
) + 8 cos(5t)/(25
2
).
6.2.4 Bespreking
Deze paragraaf vat een aantal beschouwingen over de Fourier-reeksontwikkeling samen.
Over het algemeen neemt de bijdrage van elke hogere harmonische in de Fourier-reeks
af. Verwaarlozing van deze hogere harmonischen geeft dan een goede benadering van
het oorspronkelijk signaal.
Voor even functies, zoals een cosinus (f(t) = f(t)), zijn alle coecienten b
k
gelijk
aan 0. Voor oneven functies, zoals een sinus (f(t) = f(t)), zijn alle coecienten
a
k
gelijk aan 0.
Een willekeurig signaal kan steeds ontbonden worden in de som van een even functie
en een oneven functie. De even functie is opgebouwd uit een som van cosinussen
eventueel met DC-gedeelte. De oneven functie bestaat uit een som van sinussen.
Johan Baeten 69
70
Bibliograe
[1] Jacques Denis Wiskunde Laplace Transformatie KHLim, IWT
[2] Victor Berwaerts Automatisering Regeltechniek Standaard uitgeverij
[3] Hendrik Van Brussel Systemen en signalen, KULeuven
[4] http://www.khlim.be/jbaeten Cursussen Systeemtheorie
71
72
Bijlage A
Ideale systemen
Deze appendix bespreekt de ideale systeemelementen en geeft een samenvatting. Door
de algemene aanpak en de analogieen die hieruit voortvloeien kunnen verbanden gelegd
worden tussen elektrische, mechanische en andere systemen. Deze verbanden worden ook
benadrukt door de gelijkvormige TFs.
A.1 Fysische veranderlijken
De fysische veranderlijken worden opgedeeld in de zogenaamde lopende veranderlijken
(Eng.:through-variables) en staande veranderlijken (Eng.:across-variables).
De lopende veranderlijken meten de doorgang van een grootheid door een systeemele-
ment zoals de stroom door een weerstand, de kracht door een veer of het vloeistofdebiet
door een leiding. Om de lopende veranderlijke te meten moet de kring onderbroken worden.
Het algemeen symbool voor de lopende veranderlijke is f.
De staande veranderlijken meten het verschil in de toestand tussen de uiteinden van
het systeemelement, zoals de drukval over een leiding, de spanning over een weerstand of
het snelheidsverschil tussen de uiteinden van een demper. Om de staande veranderlijke te
meten wordt het meettoestel over de klemmengeplaatst. Het algemeen symbool voor de
staande veranderlijke is v (met als indices de punten tussen dewelke gemeten wordt).
A.2 Elementtype
Er bestaan verschillende ideale (fysische) elementen met empirische verbanden tussen
staande en lopende veranderlijken al dan niet in gentegreerde vorm. We gebruiken vol-
gende algemene variabelen:
v Staande veranderlijke
x Gentegreerde staande veranderlijke (
_
vdt)
f Lopende veranderlijke
h Gentegreerde lopende veranderlijke (
_
fdt)
73
A Ideale systemen
A.2.1 Veralgemeende inductantie
Bij de zuivere, ideale veralgemeende inductantie is de gentegreerde staande veranderlijke
evenredig met de lopende veranderlijke of de staande veranderlijke evenredig met de afge-
leide van de lopende veranderlijke, met evenredigheidsconstante L ,de inductantiewaarde.
x
12
= Lf of v
12
= L
df
dt
Figuur A.1 geeft twee voorbeelden van veralgemeende inductanties.
Elektrische inductantie Mechanische translatieveer
L
k
x - x k F = (1/ ) V =L.di/dt
2 1
F, x ,x
1 2
12
V
2
V
1
x
1
x
2
i
Figuur A.1: Inductanties
A.2.2 Veralgemeende capaciteit
Bij de zuivere, ideale veralgemeende capaciteit is de gentegreerde lopende veranderlijke
evenredig met de staande veranderlijke of de lopende veranderlijke evenredig met de af-
geleide van de staande veranderlijke, met evenredigheidsconstante C ,de waarde van de
veralgemeende capaciteit.
h = Cv
12
of f = C
dv
12
dt
Figuur A.2 geeft twee voorbeelden van veralgemeende capaciteiten.
Elektrische capaciteit
C
i = C. dV dt /
i
12
V
2
V
1
Massa
m
F = m.dv dt /
F
v = stilstand
1
v
1
v
2
2
Figuur A.2: Capaciteiten
A.2.3 Veralgemeende weerstand
Bij de zuivere veralgemeende weerstand is de staande veranderlijke evenredig met de lo-
pende veranderlijke met als evenredigheidsconstante R of 1/R, waarbij de tekens steeds
gelijk zijn.
v
12
=
1
R
f
Figuur A.3 geeft twee voorbeelden van veralgemeende weerstanden. Voorbeelden:
74 Johan Baeten
A.3 Het vermogen
R
i
b
F = b.v
V = R.i
Elektrische weerstand Mechanische demper
12
12
V
2
V
1
v
2
v
1
F,v ,v
1 2
Figuur A.3: Weerstanden
A.3 Het vermogen
Het vermogen dat in een element door de uiteinden 1 en 2 gaat is steeds gelijk aan het
produkt van de staande en de lopende veranderlijke.
P = fv
12
Voor een weerstand zijn de tekens van f en v
12
steeds gelijk. Het vermogen geleverd aan
de veralgemeende weerstand P = f v
12
is steeds positief. Een veralgemeende weerstand
dissipeert dus energie. Voor een capaciteit en een inductantie is de energie gelijk aan de
integraal van het vermogen:
E =
t
_
0
Pdt =
t
_
0
fv
12
dt
De enige uitzondering op deze energiebetrekkingen is het thermisch systeem. Daar is het
vermogen de lopende veranderlijke zelf (de warmteux q) en de energie is de gentegreerde
lopende veranderlijke (de hoeveelheid overgebrachte warmt).
A.4 Ideale bronnen
Een toestel dat energie aan een systeem kan toevoeren of ontnemen wordt een bron ge-
noemd. Bij de analyse van systemen is het nuttig ideale bronnen te beschouwen.
Indien de bronveranderlijke een staande veranderlijke is, noemen we dit een v-bron.
Deze bron is ideaal wanneer de bronveranderlijke onafhankelijk is van de f-veranderlijke
die door de bron moet geleverd worden.
Indien de bronveranderlijke een lopende veranderlijke is, noemen we dit een f-bron.
Deze f-bron is ideaal wanneer de bronveranderlijke onafhankelijk is van de v-waarde die
over de bron ontstaat.
A.5 Ideale transformatoren
Bij een veralgemeende zuivere ideale transformator bestaat er een eenduidig verband tussen
twee paren van staande of gentegreerde staande veranderlijken of tussen twee lopende
veranderlijke met transformatieverhouding n,
x
b
= nx
a
of v
b
= nv
a
Johan Baeten 75
A Ideale systemen
waarbij de totale energieux in het toestel nul is
P = f
a
v
a
+f
b
v
b
= 0 zodat f
b
=
1
n
f
a
.
Voorbeelden van ideale transformatoren worden gegeven in de samenvattende tabel A.2 in
paragraaf A.8.
Opmerkingen: Indien er een kruiselings verband is tussen een staande en een lopende
veranderlijke voor twee gekoppelde systeemelementen dan spreekt men van een gyrator. In-
dien de veranderlijken betrekking hebben op twee verschillende energiesoorten dan worden
dit omzetters genoemd, bijvoorbeeld opnemers of sensoren.
A.6 Verbindingsvoorwaarden tussen elementen
Door de wijze waarop de verschillende systeemelementen op elkaar inwerken worden voor-
waarden opgelegd aan de betrekkingen tussen de paren veranderlijken die elk van de sys-
teemelementen denieren. Deze voorwaarden zijn de evenwichtsvoorwaarden en de vere-
nigbaarheidsvoorwaarden.
Evenwichtsvoorwaarden zijn steeds betrekkingen tussen lopende veranderlijken. Zij
worden, naargelang de discipline, soms knooppuntvergelijkingen of continuteitsvergelijkingen
genoemd. Voorbeelden zijn de stroomwet van Kirchho in een knooppunt van een elek-
trisch netwerk, het krachtenevenwicht in een punt van een mechanische structuur of de
continuteitsvoorwaarde van een vloeistofstroom.
Verenigbaarheidsvoorwaarden zijn altijd betrekkingen tussen staande veranderlijken.
Zij worden soms kringloopvergelijkingen of verbindingsvoorwaarden genoemd. Voorbeelden
zijn de spanningswet van Kirchho in de kringloop of geometrische verbindingsvoorwaarden
in mechanische systemen.
A.7 Equivalente systemen
Door de analogieen, weergegeven in guur A.5, kunnen mechanische structuren die be-
staan uit ideale elementen omgerekend worden naar volledig equivalente elektrische sche-
mas. Hiervoor laten we de kracht overeenkomen met de stroom en de snelheid of het
snelheidsverschil (eventueel t.o.v. stilstand) met de spanning of het spanningsverschil in de
overeenstemmende punten (of omgekeerd). Een massa komt zo overeen met een capaciteit,
een veer met een inductantie en een demper met een weerstand. Samengevat geeft dit
volgende equivalente waarden voor mechanische en elektrische systemen:
_
F i
v
12
V
12
_
m C
1/k L
b 1/R
.
Deze analogieen geven in feite weer dat alle (ideale) systemen zich op een gelijkaardige
manier gedragen. Zo kan het elektrisch equivalent van een mechanische structuur gebruikt
worden om gesimuleerde testen uit te voeren op de structuur door het meten van de
elektrische schakeling.
Figuur A.4 geeft voorbeelden van equivalente systemen. De TFs van deze systemen
zijn dan ook dezelfde.
76 Johan Baeten
A.8 Samenvatting
v
Mechanisch Elektrisch
L ~ k 1/
R ~ b 1/
i
1
i
2
(1)
(0)
k
b
F
1
F
2
TF = = ~ =
1+p m k / V
1
V
2
v
1
2
1+p LC
(1)
(0)
2
k
m
F
1
v
2
i
1
V
Mechanisch Elektrisch
C ~ m
(1)
(0)
F
TF = = ~ =
p f k 1+ /
1 1
i
1
i
2
F
1
2
1+ / pL R
L ~ k 1/
(1)
(0)
2 2
Mechanisch
Elektrisch
k
k
b
m
L
R ~ b 1/
V
1
V
2
v
1
v
2
1/k
L ~ k 1/
~
(0)
(1) (2)
(0)
(1) (2)
C ~ m
v
TF = = ~ =
p m k 1+ /
p k / pL
i
1
i
2
F
1
2
1+p LC
2 2
1 1
Figuur A.4: Voorbeelden van mechanisch-elektrisch-equivalenten
A.8 Samenvatting
Gebruikte variabelen:
E energie P vermogen
hoeksnelheid M moment
temperatuur q warmtestroom
v translatiesnelheid V elektrische spanning
f veralgemeende lopende veranderlijke i stroom
h veralg. gentegreerde lopende veranderlijke F kracht
v veralgemeende staande veranderlijke P druk
x veralg. gentegreerde staande veranderlijke Q debiet
Gebruikte constanten:
R elektrische weerstand L elektrische inductantie
C elektrische capaciteit b demping (translatie)
k veerstijfheid m massa
B demping (rotatie) K rotatieveerstijfheid
I traagheidsmoment R
f
hydraulische weerstand
I hydraulische inertantie C
f
hydraulische capaciteit
R
t
thermische weerstand C
t
thermische capaciteit
Johan Baeten 77
A Ideale systemen
1
K
Translatieveer
Rotatieveer
Elektrische inductantie
Hydraulische inertantie
Veralgemeende
inductantie
x = L.f
v
x
v
x
E = L f /2
V = L
di
dt
P = I
dQ
dt
v =
dF
dt
1
k
=
dM
dt
w
E = F k /2
E=M k /2
E=Li /2
E=IQ /2
d
Massa
Traagheidsmoment
Elektrische capaciteit
Hydraulische capacitiet
Veralgemeende
capaciteit
h = C v
E = C v /2
v v
Thermische capaciteit
dv
F = m
dV
dt
i = C
dP
dt
Q = C
f
J d
dt
q = C
t
w
M = I
E = I /2 w
E = mv /2
E = CV /2
E =C P /2
E = C
t
J
Translatiedemper
Rotatiedemper
Elektrische weerstand
Hydraulische weerstand
Veralgemeende
weerstand
f = v /2
P =v R=f R /
v v
Thermische weerstand
P =Bw
P = bv
R
t
q = J
R
t
P = J
R
i = V
R
i = V
M= B w
F = b v
R
f
Q = P
R
f
Q = P
12
12
12
12
12
2
2
2
2
2
2
1
1
2
f
2
1
2
f , h
12
12
dt
dt
12
12
12
12
f
2
2
2
2
12
12
12
12
1
1
1
1
1
1
12
12
12
12
12 12
2
2
2
2
2
1
12
12
2 2
f
Figuur A.5: Ideale systeemelementen
veranderlijke
Ge ntegreerde
Mechanisch
translatie
Mechanisch
rotatie
Elektrisch
Hydraulisch
Thermisch
Kracht F
Moment M
Stroom i
Debiet Q
Warmteflux q
Hoeveelheid van beweging
Hoeveelheid van beweging
p
Lading q
Volume V
Warmte-energie
Snelheidsverschil
Hoeksnelheidsverschil
Spanningsverschil
Drukverschil
Temperatuurverschil
Verplaatsing
Hoekverdraaiing
Fluxomwinding
Drukimpuls
v
v
12
x
x
q
l
T
w
V
J
P
Systeem
Lopende
veranderlijke
lopende
Ge ntegreerde
veranderlijke veranderlijke
staande
Staande
h
f
12
12
12
12
12
h
12
12
12
12 12
Tabel A.1: Staande en lopende veranderlijken
78 Johan Baeten
A.8 Samenvatting
Systeem Grootheid Brontype
Batterij Elektrische spanning v
Hydraulische pomp Debiet f
Smeltend ijs Temperatuur v
Koppelmotor Koppel f
Oceaandiepte Druk v
Tabel A.2: Voorbeelden van fysische v- en f-bronnen
Hefboom
Tandwiel-
overbrenging
Elektirsche
transformator
Differentiaalzuiger
r
a
r
b
(2)
(1)
(4)
a
F
b
F
x ,v
2 2
x ,v
4 4
N
b
N
a
(1)
a
C
b
C
2 2
4 4 N
a
N
b
(2)
(1)
(4)
(3)
a
i
b
i
2
V,l
v = n v
41 21
V = n V P = n P
43 21 41 21
F = - F
1
n
b a
i = - i Q = - Q
1 1
n n b
a
b a
C = - C
1
n b a
w w
41 21
= n
P
2
P
1
P
4
Q Q
a
b
A
A
b a
Systeem
Transormatie- f
verhouding
Betrekkingen
n= -
r
b
r
a
n= -
N
a
N
b
n =
A
a
A
b
n =
N
b
N
a
q ,w
q ,w
2
1
V,l
1
4
V,l
4
3
V,l
3
Figuur A.6: Ideale transformatoren
Johan Baeten 79
Formularium Systeemtheorie
Algemeen
e
jx
= cos x +j sin x,
e
jx
+e
jx
2
= cos x, e
jx
= cos x j sin x,
e
jx
e
jx
2j
= sin x
Laplace
F(p) = Lf(t) =
_
0
f(t)e
pt
dt , f(t) = L
1
F(p) =
1
2j
a+j
_
aj
F(p)e
pt
dp
Transformatieparen
(t) 1
(t nT) e
nTp
A u(t)
A
p
mt u(t)
m
p
2
t
n
u(t)
n!
p
n+1
e
at
u(t)
1
p a
te
at
u(t)
1
(p a)
2
t
n
e
at
u(t)
n!
(p a)
n+1
cos(bt) u(t)
p
p
2
+ b
2
sin(bt) u(t)
b
p
2
+ b
2
e
at
cos(bt) u(t)
p a
(p a)
2
+b
2
e
at
sin(bt) u(t)
b
(p a)
2
+b
2
Eigenschappen
La.f (t) +b.g (t) = aF(p) +bG(p) , lim
t
f(t) = lim
p0
pF(p) , lim
p
pF(p) = f(0)
f
(t) pF(p) f(0) , f(at)

1
a
F
_
p
a
_
, e
at
f(t) F(p a)
_
f(t)dt
F(p)
p
,
f(t)
t

_
p
F(u)du , tf(t) dF(p)/dp
f(t) g(t) F(p) G(p)
Versterking - Faseverschuiving
G(j) = Me
j
met M = [G(j)[ en = G(j) [
o
] of [rad] , A = 20 log M [dB]
Het eerste orde systeem
TF =
K
1 +p
, Impulsrespons =
AK
e
t/
,
Staprespons = KE
_
1 e
t/
_
, Ramprespons = mK
_
e
t/
+ t
_
Integrator - dierentiator
TF
int.
=
1
i
p
, TF
diff.
=
d
p
80
Formularium Systeemtheorie
Eerste orde met dierentierende werking
TF =
p
p + 1
, Staprespons = e
t/
, Ramprespons = m
_
1 e
t/
_
LAG-compensator
TF =
1 +p
1 +pk
met k > 1, Staprespons = 1 +
1 k
k
e
t/k
min
=
1
k
en
min
= bgtg
_
1 k
2
k
_
LEAD-compensator
TF =
1
k

1 +pk
1 +p
met k > 1, Staprespons =
1
k
+
k 1
k
e
t/
max
=
1
k
en
max
= bgtg
_
k 1
2
k
_
Het tweede orde systeem
TF =
K
2
n
p
2
+ 2
n
p +
2
n
Voorbeeld RLC-keten:
n
=
_
1
CL
en =
R
2
_
C
L
Staprespons
= 1 : K
_
1 (1 +
n
t) e
n
t
_
< 1 : K
_
1
e
n
t
_
1
2
sin
_
p
t + bgtg
_
1
2
__
met
p
=
n
_
1
2
D = e
_
1
2
, =
ln D
_
ln
2
D +
2
, t
p
=
k
n
_
1
2
met k = 1, 2, 3
Frequentierespons
[G(j
r
)[ =
K
2
_
1
2
bij
r
=
n
_
1 2
2
met
1
2
= 0, 707
Dode tijd
TF = e
pT
v
, = T
v
.
Fourier-transformatie
F() = f(t) =
f(t)e
jt
dt waarbij F() = '() +j() = A()e
j()
f(t) =
1
F() =
1
2
F()e
jt
d
Fourier-reeksontwikkeling
a
k
=
2
T
T/2
_
T/2
f(t) cos(k
0
t)dt en b
k
=
2
T
T/2
_
T/2
f(t) sin(k
0
t)dt met
0
= 2/T
f(t) =
a
0
2
+
k=1
[a
k
cos(k
0
t) +b
k
sin(k
0
t)]
Johan Baeten 81

SYST Systeemtheorie

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

SYST Systeemtheorie

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Katholieke Hogeschool Limburg

Departement Industriele Wetenschappen en Technologie

(t) bestaat op voorwaarde dat f(t) van exponentiele

(t) = pLf(t) f(0).

(t)dt +f(0) = f() f(0) + f(0)

voor gaande naar

wordt, en teken hierdoor een vloeiende curve beginnend bij nul

bij 1/10 van de

bij 10 keer de breekpulsatie. Voor het eerste punt is

, na het tweede punt is de fase bijna 90

. Vergelijk nu het resultaat

= 1/ 'e = K/2 m = K/2 M = K

Figuur 3.15: Nulpunten-polen-diagram van het eerste orde systeem

Figuur 3.16: Verband tussen het nulpunten-polen-diagram en het transient gedrag

) = 20 log [A[ + 20 log(

brengen echter heel wat rekenwerk met zich mee. De

. Voor < 0, 5 is de versterking M > 1.

bij de natuurlijke eigenpulsatie. (Vergelijk de guur met de formules op

. Tengevolge van de logaritmische schaalverdeling voor in het Bode-diagram

(t) pF(p) f(0) , f(at)

You might also like