Mechanika bryy sztywnej

Uzupenienie

uzupenienie

mechanika bryy sztywnej

1

Brya sztywna. Ruch postpowy i obrotowy

W paragrafie 1.2 dokonalimy podziau ruchw na postpowe i obrotowe. Wszystkie punkty ciaa poruszajcego si ruchem postpowym zakrelaj tory o identycznym ksztacie i jednakowej dugoci. Ruch postpowy ciaa mona wic opisywa jako ruch punktu materialnego, czyli obiektu o pomijalnie maych rozmiarach i objtoci, a masie rwnej masie ciaa. Do opisu ruchu obrotowego wprowadza si w fizyce pojcie bryy sztywnej ciaa, w ktrym odlegoci midzy poszczeglnymi jego elementami nie zmieniaj si, pomimo si dziaajcych na ciao podczas ruchu. Zarwno punkt materialny, jak i brya sztywna to modele, za pomoc ktrych przedstawiamy ciaa rzeczywiste. Na rysunku 1. przedstawiono ruch postpowy odzi podwodnej. Zauwa, e odcinek czcy dwa dowolnie wybrane punkty (np. P1 i P2 ), w dowolnej chwili ruchu,
P1 P3 P2 P1 P1 P3 P3 P2 Rys. 1
1

P2

Uzupenienie

Mechanika bryy sztywnej

jest rwnolegy do odcinka, ktry czy te punkty w poprzednich chwilach ruchu, czyli odcinek ten przemieszcza si rwnolegle. Podczas ruchu obrotowego bryy sztywnej wok prostej, zwanej osi obrotu, wszystkie punkty bryy nie nalece do osi zakrelaj okrgi (lub uki okrgw) w paszczyznach prostopadych do osi obrotu. (Punkty nalece do osi pozostaj nieruchome.) P1 Na rysunku 2. zaznaczono tory trzech punktw wirnika, obracajcego si wok osi obrotu przechodzcej przez punkt O O i prostopadej do paszczyzny rysunku. P3 P2 W yciu codziennym mamy czsto do czynienia z ruchami zoonymi. Opis takich, czasem do skomplikowanych ruchw uatwia moliwo rozoenia ich na ruch postpowy rys. 2 i obrotowy, wzgldem odpowiednio wybranego ukadu odniesienia. Przykadem ruchw zoonych moe by ruch koa jadcego pojazdu lub toczcej si po pododze piki. Nasze rozwaania ograniczymy tylko do obrotw wok ustalonej osi (czyli takiej, ktra nie zmienia swego pooenia wzgldem ciaa, ani orientacji w ukadzie odniesienia, w ktrym rozwaamy ruch) i tylko o takich obrotach bdziemy mwi w nastpnych paragrafach. Z dotychczasowej nauki wiesz, e niedczn cech ruchu jest jego wzgldno. Z tego faktu wynika moliwo skadania (bd rozkadania) ruchw poprzez zastosowanie do opisu odpowiednio dobranych ukadw odniesienia. W przypadku zoonych ruchw bryy sztywnej szczeglnie uyteczna jest moliwo rozkadania ich na skadowe, atwiejsze do opisu i analizy. Jako przykad rozpatrzmy staczanie si walca z rwni pochyej (rys. 3).
z'

x'

y'

y
rys. 3

Jego ruch w ukadzie odniesienia x y z, zwizanym z rwni, nie jest ani ruchem postpowym, ani obrotowym wok staej osi. Moemy jednak wybra ukad odniesienia x y z , ktry przesuwa si rwnolegle do rwni z prdkoci liniow rwn prdkoci rodka walca. Ukad odniesienia x y z wykonuje ruch postpowy wzgldem ukadu xy z. Natomiast walec wykonuje ruch obrotowy wok ustalonej osi w ukadzie odniesienia x y z . W tym sensie ruch walca w ukadzie xy z traktowa mona jako zaoenie ruchu postpowego i obrotowego wok ustalonej osi.

Mechanika bryy sztywnej

Uzupenienie

Wielkoci kinematyczne w ruchu obrotowym

Analizujc ruch punktu materialnego po okrgu wprowadzilimy pojcie szybkoci ktowej. Zwrmy uwag, e w przypadku ruchu obrotowego bryy sztywnej kty zakrelone w tym samym czasie przez promienie wodzce rnych punktw bryy s takie same, natomiast drogi tzn. dugoci odpowiednich ukw s rne dla punktw znajdujcych si w rnych odlegociach od osi obrotu (rys. 4). rB rA Pooenie ciaa obracajcego si wok staej a B' B osi obrotu jest wic cakowicie okrelone przez A A' podanie kta zakrelonego przez promie wodzcy dowolnego punktu bryy a wic jednego kta wsplnego dla caej bryy. Kt ten nazywamy ktem obrotu bryy. Kt ten wyraamy w mierze ukowej (patrz Aneks 1.2). rys. 4 Szybkoci ktowe rnych punktw bryy sztywnej w jej ruchu obrotowym wok staej osi Da w = s sobie rwne, natomiast szybkoci liniowe nie. Bdziemy zatem m Dt wi o szybkoci ktowej caej bryy (jednakowej dla wszystkich jej punktw w danej chwili). Szybko ktowa to, jak si domylasz, warto wielkoci wektorowej zwanej prdkoci ktow. r rednia prdko ktowa bryy sztywnej jest to wektor w r , ktrego: a) warto w r rwna si stosunkowi kta Da zakrelonego w pewnym czasie Dt przez obracajce si ciao do tego czasu: w= Da , Dt [w] = radian 1 = s s (1)
wr

b) kierunek pokrywa si z kierunkiem osi obrotu, c) zwrot jest zgodny z regu ruby prawoskrtnej, ktra mwi, e: jeli rub ustawimy wzdu osi, to podczas jej obrotu zgodnego z obrotem bryy zwrot prdkoci w ruchu postpowym ruby wskazuje zwrot r wektora w (rys. 5). Wektor chwilowej prdkoci ktowej nazywa si r krtko prdkoci ktow i oznacza przez w. Okres obrotu T ciaa wok nieruchomej osi jest to czas, w ktrym ciao obraca si o kt peny (2p radianw). Jeeli prdko ktowa tego ruchu jest staa, to oczywicie stay jest okres T: T= 2p . w
rys. 5

(2)

Taki ruch nazywamy ruchem obrotowym jednostajnym.

Uzupenienie

Mechanika bryy sztywnej

Do opisu niejednostajnych ruchw obrotowych wprowadza si wektor przyspieszenia ktowego. r r Dw przy (3) e= Dt 0 . Dt Przyspieszenie ktowe jest to stosunek przyrostu wektora prdkoci ktowej r Dw do czasu Dt, w ktrym ten przyrost nastpi. W przypadku ruchu obrotowego niejednostajnego wok staej osi kierunek r r wektora w pozostaje stay i w zwizku z tym wektor e ma rwnie stay kierunek (te r r rwnolegy do osi). Zwrot wektora e jest zgodny ze zwrotem wektora w w przypadku ruchu obrotowego przyspieszonego, a przeciwny w przypadku ruchu obrotowego opnionego. W ruchu obrotowym przyspieszonym wzgldem ustalonej osi e= Dw , Dt [e] = 1 radian = 2 . 2 s s

Musisz jednak wiedzie, e nie zawsze tak jest na og (gdy o obrotu nie jest staa tzn. kierunek wektora zmienia si) przypieszenie ktowe ma inny kierunek ni prdko ktowa.

Energia kinetyczna bryy sztywnej

Cakowita energia kinetyczna bryy sztywnej rozumianej jako ukad (zbir) n sztywno ze sob poczonych punktw materialnych rwna si sumie energii kinetycznych tych punktw materialnych: Ek = m i u i2 , 2 i= 1
n

(4)

gdzie m i , u i oznaczaj odpowiednio mas i szybko liniow i-tego punktu materialnego bryy (i = 1, 2, ... n ). W ruchu postpowym bryy szybkoci liniowe wszystkich jej punktw s takie same, zatem w ruchu postpowym: Ek = u2 2

m 1 =
i

m u2 , 2

(5)

gdzie m = m i jest mas caej bryy.

i

W ruchu obrotowym wok staej osi wartoci prdkoci liniowych u i rnych punktw bryy s rne ale mona je atwo powiza z szybkoci ktow bryy (wzr (6)): u i = wr i , (6) gdzie ri jest odlegoci i-tego punktu od osi obrotu. Po podstawieniu (6) do (4) otrzymujemy: n w2 (7) Ek = m 1r12 . 2 i= 1
4

Mechanika bryy sztywnej

Uzupenienie

Suma, ktra wystpuje w tym wzorze charakteryzuje bry jest miar bezwadnoci ciaa w jego ruchu obrotowym wok staej osi (spenia tak rol w ruchu obrotowym jak masa w ruchu postpowym). Oznaczamy j liter I i nazywamy momentem bezwadnoci bryy wzgldem danej osi: I = m i ri 2 .
i n

(8)

Wprowadzajc to oznaczenie otrzymujemy wzr na energi kinetyczn ruchu obrotowego o postaci analogicznej do znanej dla ruchu postpowego: Ek = I w2 . 2

(9)

Nie jest to jednak pena analogia. Zdefiniowany przez nas moment bezwadnoci bryy nie jest wielkoci tak uniwersaln jak masa zaley on w istotny sposb od tego wok jakiej osi obraca si brya. Jeeli w jakim ukadzie odniesienia ruch bryy mona traktowa jako zoenie ruchu postpowego i obrotowego wok istalonej osi, to w tym ukadzie odniesienia cakowita energia kinetyczna bryy rwna si sumie energii kinetycznych obu rodzajw ruchu.

Momenty bezwadnoci niektrych bry

Poniej podajemy momenty bezwadnoci prostych bry (jednorodnych) wzgldem osi przechodzcych przez rodek masy tych bry i bdcych ich osiami symetrii (m oznacza zawsze mas ciaa). Momenty bezwadnoci wymienione w punktach a) i b) potrafisz obliczy samodzielnie, korzystajc z diefinicji (8) pozostae podajemy jako uyteczn informacj. a) Cienka ptla koowa o promieniu r; o obrotu prostopada do powierzchni ptli: I = mr 2 . (10)
R
O R

b) Cienkocienna rura o promieniu r; o obrotu wzdu osi geometrycznej rury: I = mr 2 . (11)

c) Prostoliniowy cienki prt o dugoci l; o obrotu prostopada do prta: I= 1 ml2. 12 (12)

1 l 2

1 l 2
5

Uzupenienie

Mechanika bryy sztywnej

o R

d) Walec peny o promieniu r, o obrotu wzdu osi geometrycznej walca: I= 1 mr 2 . 2 (13)

e) Kula pena o promieniu r:

R

2 I = mr 2 . 5

(14)

Z definicji momentu bezwadnoci bryy (i definicji rodka masy) wynika jeszcze jedno bardzo uyteczne twierdzenie (wzr Steinera): moment bezwadnoci I ciaa wzgldem dowolnej osi rwna si sumie momentu bezwadnoci I 0 tego ciaa wzgldem osi rwnolegej do poprzedniej i przechodzcej przez rodek masy ciaa oraz iloczynu masy m ciaa i kwadratu odlegoci d pomidzy tymi osiami: I = I 0 + md 2 . (17)

Wynika std, e moment bezwadnoci ciaa wzgldem jakiej osi przechodzcej przez rodek masy ciaa jest zawsze mniejszy od momentu bezwadnoci tego ciaa wzgldem dowolnej innej rwnolegej osi. ZADANIE
Korzystajc z twierdzenia Steinera, oblicz: a) moment bezwadnoci prta wzgldem osi prostopadej do prta i przechodzcej przez jego koniec, b) moment bezwadnoci walca wzgldem jego tworzcej, c) moment bezwadnoci kuli wzgldem osi stycznej do jej powierzchni.

Przyczyny zmian ruchu obrotowego. Moment siy

Jak wiesz, przyczyn zmiany stanu ruchu postpowego ciaa jest zawsze dziaanie niezerowej wypadkowej siy. Zastanwmy si, czy dziaanie siy jest te warunkiem wystarczajcym dla wprawienia bryy w ruch obrotowy lub, oglniej, zmiany jej prdkoci ktowej.

Mechanika bryy sztywnej

Uzupenienie

Na rys. 6 przedstawiono drzwi wahadowe osadzone na zawiasach. Dziaajca r na nie sia (np. F 1) o kierunku zawartym w paszczynie drzwi, nie spowoduje adnego ruchu, bo zostanie zrwnowaona przez si dziaajc na drzwi ze strony zawiasw. rJeli jednak zadziaamy si o kierunku prostopadym do paszczyzny drzwi (np. F 2 ), to nastpi obrt drzwi wok osi przechodzcej przez zawiasy. Zatem dziaanie siy na bry jest warunkiem koniecznym, ale nie wystarczajcym dla spowodowania obrotu.
o

z
o obrotu

F2 F1

P a

O F

Rys. 6

Rys. 7

Wyobramy sobie, e brya przedstawiona na rys. 7 moe si obraca wok osi przechodzcej przez punkt O. Punkt O jest punktem przecicia z osi obrotu r paszczyzny zawierajcej wektor siy F i prostopadej do osi. r Oznaczmy liter P punkt zaczepienia siy F . Wektor o pocztku wr punkcie O r r i kocu w punkcie P oznaczmy przez r . Iloczyn wektorowy wektorw r i F nazywamy r r momentem siy F wzgldem osi z i oznaczamy M. Warto momentu siy dana jest wzorem: M = r F sin a , r r gdzie a jest ktem midzy wektorami r i F . Aby zmieni stan ruchu obrotowego bryy, dziaajca na ni sia musi mie niezerowy moment wzgldem osi obrotu, a wic kt a musi by rny od zera i od 180. r Dla danej wartoci siy i danego r moment siy ma warto najwiksz, gdy sia r dziaa prostopadle do wektora r . Wwczas sin a = sin (p 2) = 1 i M = rF . Kierunek wektora momentu siy jest prostopady do paszczyzny utworzonej r r przez wektory r i F , a jego zwrot zgodny z regu ruby prawoskrtnej. Moment siy ma wic kierunek osi, wok ktrej obraca si brya, a zwrot zgodny ze zwrotem r przypieszenia ktowego e (rys. 8). Praca DW momentu siy przy obrocie ciaa o kt Da: DW = M Da (18) jest wykonana w pewnym czasie Dt. Zatem dzielc obie strony wzoru (18) przed Dt moemy obliczy szybko wykonywania tej pracy, czyli moc redni Pr : DW Da (19) Pr = =M = M w r Dt Dt
7

Uzupenienie

Mechanika bryy sztywnej

z M e r O F

P a

Rys. 8

Moc rednia w ruchu obrotowym wok staej osi rwna si iloczynowi wartoci wypadkowego momentu si wzgldem osi i redniej szybkoci ktowej bryy.

Moment pdu bryy i prawa dynamiki ruchu obrotowego

Rozwamy ruch obrotowy jednostajnie przyspieszony pewnej bryy i obliczmy przyrost DE k jej energii kinetycznej w czasie Dt, w ktrym warto prdkoci ktowej bryy ronie od wartoci w 1 do w 2 : DE k = I w2 I w2 I 2 - 1 = (w 2 - w 1 ) (w 2 + w 1 ) 2 2 2 (20)

Poniewa ruch jest jednostajnie przyspieszony, wic rednia szybko ktowa w + w2 . w r = 1 2 (21) DE k = I ( w 2 - w 1 ) w r . Z drugiej strony, zmiana energii kinetycznej bryy rwna si pracy wykonanej przez wypadkowy moment si: DE k = M w r Dt , skd: M Dt = I w 2 - I w 1 . (23) Widzimy, e iloczyn wartoci momentu siy i czasu jego dziaania rwna si zmianie wielkoci fizycznej L = I w. Ta wielko charakteryzuje bryr w ruchu obrotowym i nazywa si wartoci momentu pdu bryy. Moment pdu L bryy ma taki sam kierunek i zwrot jak wektor prdkoci ktowej: r r (24) L=Iw. Dzielc obie strony rwnoci (31) przez Dt otrzymujemy (w zapisie wektorowym): r r DL , (25) M= Dt r gdzie DL jest przyrostem wektora momentu pdu.
8

(22)

Mechanika bryy sztywnej

Uzupenienie

Uzyskane prawo zawiera bardzo istotn informacj. Wynika z niego, e wypadkowy moment si dziaajcych na bry sztywn jest rwny szybkoci zmian momentu pdu tej bryy. Jeli wic wypadkowy moment si jest rwny zeru, to moment pdu bryy nie ulega zmianie. Wniosek ten nazywamy prawem zachowania momentu pdu. Dla ukadu obracajcych si cia zmiana momentu pdu moe oczywicie nastpi tylko w wyniku dziaania si (o niezerowych momentach wzgldem osi obrotu) pochodzcych spoza tego ukadu. Wzr (25) jest zupenie oglny tzn. suszny bez zastrzeenia o staoci osi obrotu, jednak jego powszechnie uywane przeksztacenie (nazywane II zasad dynamiki ruchu obrotowego) ju nie: M= I Dw , Dt (26)

M=Ie.

Zapamitaj, e powyszy zwizek jest suszny tylko w przypadku, gdy o obrotu pokrywa si z osi symetrii bryy jednorodnej.

PRZYKAD
Na krku o masie M i promieniu R (rys. 9) zawieszono na nierozcigliwej, cienkiej, niewakiej lince dwa obciniki o masach m1 i m2 (m2 > m1) i puszczono je. Wspczynnik tarcia statycznego linki o krek jest tak duy, e linka nie lizga si po krku, lecz powoduje jego obrt. a) Obliczymy warto przyspieszenia ukadu tych obcinikw, nie uwzgldniajc bezwadnoci krka. Wypadkowa si zewntrznych r r F1 i F2 powoduje ruch postpowy ukadu cia, nadajc mu przyspieszenie r Fwyp r . a = m1 + m2 r | Fwyp| = m 2g - m 1g = (m 2 - m 1)g , wic a = m2 - m1 m2 + m1 g.

R M

m1 m1g

m2

m2g
Rys. 9

b) Uwzgldnimy teraz bezwadno krka. Zastosujemy drug zasad dynamiki dla ruchu postpowego obcinikw i dla ruchu obrotowego krka. Otrzymamy w ten sposb ukad trzech rwna.

Uzupenienie

Mechanika bryy sztywnej

Zwr uwag, e krek obraca si zgodnie ze wskazwkami zegara ruchem obrotowym przyspieszonym na skutek tego, e siy napicia linki po obu stronach maj rne wartoci, zatem wypadkowy moment si dziaajcych na krek jest rny od zera. Wyznacz zwroty r momentw tych si i sprawd, e moment siy N2 r jest zwrcony pod rysunek, a moment siy N1 do nas. Obieramy zwizany z laboratorium ukad wsprzdnych xy o pocztku w rodku krka i o osiach zwrconych tak, jak pokazuje rysunek 10 (o y jest prostopada do paszczyzny rysunku i zwrcona pod rysunek). Oto rwnania ruchu: dla obcinika o masie m1: N1 - m 1g = m 1a, dla obcinika o masie m2: N2 - m 2g = - m 2a, dla krka o masie M i promieniu R: N2R - N1R = J e.

M y N1 N'1 m1 m1g

N2 N'2 m2

N'1 = N 1 N'2 = N 2
Rys. 10

m2g

a , bo a jest wartoci przyspieR szenia stycznego punktu na obwodzie krka. Zatem Jednak N1 = N1, N2 = N2 i e = N1 - m 1g = m 1a, N2 - m 2g = - m 2a, a (N2 - N1)R = J . R

Obliczajc z dwch pierwszych rwna N1 i N2 i podstawiajc te wyraenia do trzeciego, otrzymujemy warto przyspieszenia ukadu a = (m 2 - m 1)g J m1 + m2 + 2 R lub, wstawiajc J = M R2 , 2 a = (m 2 - m 1)g . M m1 + m2 + 2

Otrzymane wyraenie wskazuje, e gdy M < m1 + m2 wynik jest < taki sam, jak poprzednio.

10

Mechanika bryy sztywnej

Uzupenienie

O analogiach midzy ruchem postpowym i obrotowym

Mona powiedzie, e analogie midzy wielkociami i ich wzajemnymi zwizkami w opisie ruchu postpowego i obrotowego s bardzo atwe do zauwaenia. Poniej podano w tabeli zestawienie wybranych analogonw. Zestawienie to moe by uyteczne dla zapamitania np. postaci praw. Jednak z wszelkimi wnioskami czy oglnieniami trzeba tu by nader ostronym! Rozumowanie przez analogi moe by zawodne!
Ruch postpowy
droga s r prdko liniowa u masa m r pd p r sia F r r Dp uoglniona posta II zasady dynamiki F = Dt energia kinetyczna moc P = F u r m u2 2

Ruch obrotowy
droga kta a r prdko ktowa w moment bezwadnoci I r moment pdu L r moment siy M r r DL M= Dt I w2 2 P = M w r

Zoenie ruchu postpowego i obrotowego toczenie

Wspominalimy ju, e toczenie si kuli, walca albo obrczy moemy rozpatrywa jako zoenie ruchu postpowego wzgldem podoa i obrotowego wok osi symetrii. Bdziemy rozwaa toczenie si bez polizgu. W takim przypadku punkt bryy, stykajcej si w danej chwili z podoem ma w tej chwili prdko wzgldem podoa rwn zeru. Co wynika z tego faktu? Kady punkt bryy w ruchu zoonym ma prdko rwn sumie dwch prdkoci ruchu postpowego i obrotowego (tylko punkty lece na osi nie poruszaj si po okrgu). Skoro wypadkowa prdko punktu A (rys. 11) jest rwna zeru, oznacza to, e prdko liniowa tego punktu (i wszystkich lecych w odlegoci R od osi obrotu)

O uobr R A

upost = u

upost

Rys. 11
11

Uzupenienie

Mechanika bryy sztywnej

w ruchu obrotowym ma tak sam warto, jak prdko w ruchu postpowym bryy, czyli jak prdko, z ktr przesuwa si jej o: u = u obr , ale u obr = wR , zatem u = wR . Taki jest zwizek midzy szybkoci u przesuwania si bryy a szybkoci ktow jej obrotu w. (Zastanw si, ktra wielko byaby wiksza: u, czy wR, gdyby brya toczya si z polizgiem). Jak prdko wypadkow maj inne punk2u D ty bryy, np. te, ktre le na pionowej rednicy, zaznaczonej na rysunku 12? Na przykad punkt 1,5 u C C ma prdko wypadkow zoon z dwch prdkoci o zgodnych zwrotach i wartociach u O rwnych: w ruchu postpowym u i w ruchu 0,5 u R B obrotowym u obr C = w , zatem 2
A
Rys. 12

uC = u +

wR u = u + = 1,5 u . 2 2

r Zwr uwag, e prdko u obr B jest zwrcona w lewo, ma warto rwn wR u = , wic prdko wypadkowa punktu B jest zwrcona w prawo i ma war2 2 r to 0,5 u. Wyjanij, dlaczego wypadkowa prdko punktu D wynosi 2 u. Brya w danej chwili zachowuje si tak, jakby wykonywaa tylko obrt wzgldem tzw. chwilowej osi obrotu A, rwnolegej do osi O (rys. 13). Ruch toczcej si bez polizgu bryy jest rwnowany takiemu obrotowi.

Rys. 13

PRZYKAD

Z rwni pochyej o wysokoci h stacza si bez polizgu walec o masie m i promieniu poprzecznego przekroju R. Obliczmy warto prdkoci ruchu postpowego walca u podstawy rwni (rys. 14) Zadanie rozwiemy dwoma sposobami. Sposb I Potraktujmy ruch staczajcego si walca jako zoenie dwch ruchw: obrotowego wzgldem osi symetrii i postpowego z prdkoci rwn prdkoci rodka masy.

12

Mechanika bryy sztywnej

Uzupenienie

h a
Rys. 14

Stosujemy drug zasad dynamiki dla obu ruchw i na jej podstawie piszemy rwnania ruchu. Z rwni wiemy ukad xy (o y zwrcona jest pod rysunek). przypieszenie ktowe w tym ukadzie r nadaje walcowi moment siy tarcia, bo momenty pozostaych si (mg r r i Fs ) lub te Fzsuw , ktra je zastpuje, s rwne zeru linie dziaania tych si przecinaj r obrotu (rys. 15). Moment siy r o tarcia ma warto TR, bo T ^ R i jest zwrcony tak jak o y (sprawd to !). TR = J0 e.
Fs y O T R h mg
Rys. 15

(27)

Fzsuw a a x

Ruch postpowy walca odbywa si wzdu osi x. Wypadkowa si dziaajcych na walec ma na tej osi wsprzdne: mg sin a - T . mg sin a - T = ma, (28) gdzie a jest wsprzdn przypieszenia ruchu postpowego walca. a Zaoylimy, e ruch odbywa si bez polizgu, wic e = . R Z ukadu rwna (27) i (28), o dwch niewiadomych a i T: TR = J0 a , R

mg sin a - T = ma po przeprowadzeniu oblicze otrzymujemy wyniki:

13

Uzupenienie

Mechanika bryy sztywnej

a =

mg sin a , J0 m + 2 R

T =

mgJ0 sin a . mR2 + J0

(29)

Zauwa, e wyniki te s do oglne, stosuj si dla dowolnej bryy obrotowej, ktra moe si stacza. Po wstawieniu momentu mR2 otrzymujemy , bezwadnoci walca J0 = 2 a = 2 g sin a, 3 T = 1 mg sin a. 3

Przyjrzyj si tym wynikom i wycignij samodzielnie wnioski. S one bardzo pouczajce, w szczeglnoci te, ktre dotycz wartoci siy tarcia. Ruch postpowy bryy odbywa si z przypieszeniem o wartoci a, at2 u h , wic osta, gdzie t = , zatem u = 2as; s = zatem s = a sin a 2 tecznie szybko kocowa rodka dowolnej bryy obrotowej wyniesie u = 2mg h , J0 m + 2 R a walca u = 4 g h. 3

Sposb II Potraktujmy teraz ruch staczajcego si bez polizgu jako ruch obrotowy wok chwilowej osi obrotu A (rys. 16). do obliczenia wartoci przypieszenia bryy wystarczy rwnanie. Rny od zera moment siy wzgldem punktu A ma
Fs y T R

walca Teraz jedno tylko

Aa mg
Rys. 16

a x

sia cikoci. Moment tej siy nadaje bryle w tym ruchu r przypieszenie ktowe e. O y jak poprzednio jest prostopada do rysunku i zwrcona pod r rysunek. Sprawd, e moment siy mg jest zwrcony zgodnie z t osi. Jego warto wynosi mgRsin j = mgRsin(180- a ) = mgRsin a.

14

Mechanika bryy sztywnej

Uzupenienie

Druga zasada dynamiki przyjmuje wic posta: mgR sin a = J e, a , bo ruch odbywa si bez polizgu. W tym przypadku moR ment bezwadnoci bryy J musimy obliczy z twierdzenia Steinera: gdzie e = J = J0 + mR2. a mgR sin a = (J0 + mR2) . R

Obliczona z tego wzoru warto przypieszenia bryy wynosi: a = mg sin a , J0 m + 2 R (30)

i jest oczywicie taka sama, jak w sposobie I. Szybko kocow obliczamy tak, jak poprzednio. Traktujc ruch bryy jako czysty ruch obrotowy, nie obliczymy wartoci siy tarcia, sia ta bowiem nie wystpuje w rwnaniu ruchu jest zaczepiona na osi obrotu. Do wzoru (30) wstaw odpowiednie momenty bezwadnoci dla kuli i obrczy i oblicz warto przypieszenia, z jakim staczaj si te bryy z rwni. Sposb III Szybko kocow walca moemy take obliczy, korzystajc z zasady zachowania energii mechanicznej. Walec rozpoczynajcy ruch na szczycie rwni ma (wzgldem podstawy rwni) energi potencjaln cikoci Ep = mg h. Podczas ruchu nastpuje przemiana tej energii w energi kinetyczn ruchu postpowego i obrotowego: Ep = Ek, postpowego + Ek,obrotowego , mg h = m u2 J w2 + 0 . 2 2

(u szybko ruchu postpowego, a w szybko ruchu obrotowego u podstawy rwni) Poniewa w ruchu bez polizgu w kadej chwili u = wR, to: mg h = mu2 J u2 u2 J0 m + 2 , + 02 = R 2 2R 2 1 mR2 otrzymamy: 2 u = 4 g h. 3 skd: u = 2mg h . J0 m+ 2 R

Po wstawieniu J0 =

15

Uzupenienie

Mechanika bryy sztywnej

Zwr uwag, e przeprowadzone rozumowania i uzyskany wynik w postaci: 2mg h u = J0 m+ 2 R bd takie same dla kadej bryy obrotowej o promieniu R. Wstawiajc do tego wzoru odpowiednie momenty bezwadnoci J0, otrzymamy szybkoci kocowe kuli walca i obrczy. Znajc szybko kocow i kt nachylenia rwni, mona obliczy wartoci przypiesze, z ktrymi staczaj si te bryy bez polizgu.

ZADANIA
1. Wyjanij, dlaczego jajko ugotowane na twardo mona odrni od surowego, wprawiajc je w ruch obrotowy na stole. 2. Oblicz moment bezwadnoci kwadratowej ramki o boku a, wykonanej z cienkiego drutu o masie m, obracajcej si: a) wok osi przechodzcej przez rodki przeciwlegych bokw, b) wok jednego z bokw.

R 3. Na jednorodny krek o masie M = 0, 5 kg i promieniu R = 0,05 m nawinito cienk, nierozcigliw i niewak link, ktra nie lizga si po krku (rys. 17). Krek moe obraca si bez oporw wok M osi przechodzcej przez jego rodek prostopadle do powierzchni (rys. obok). Na kocu linki zawieszono obcinik o masie m m = 0,25 kg i puszczono. Przyjmujc g 10 m s 2, oblicz: a) warto siy napinajcej link, Rys. 17 b) warto przypieszenia ktowego krka, c) warto skadowej stycznej przypieszenia liniowego punktw na obwodzie krka, d) szybko ktow krka i szybko liniow punktw na jego obwodzie uzyskan po upywie czasu t = 2s od rozpoczcia ruchu.
4. Oblicz stosunek energii kinetycznej ruchu obrotowego do: a) cakowitej energii kinetycznej, b) energii kinetycznej ruchu postpowego,

r dla walca, kuli i cienkociennej obrczy, toczcych si z prdkoci v bez polizgu po poziomej powierzchni. Czy wyniki zmieni si, gdy ruch bdzie odbywa si wzdu rwni pochyej? Uzasadnij odpowied.

16