OSNOVE AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA

nositelj predmeta: Doc.dr.sc. Draen Slikovi predavai/ispitivai:

Doc.dr.sc. Draen Slikovi drazen.sliskovic@etfos.hr konzultacije: srijeda 11-12 Doc.dr.sc. Robert Cupec robert.cupec@etfos.hr konzultacije: prema dogovoru

suradnici u nastavi:
AV dipl in. Ratko Grbi LV mr.sc. Emmanuel-Karlo Nyarko

Elektrotehniki fakultet Osijek

OSNOVE AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA

osnovna literatura: N. Peri, Automatsko upravljanje - predavanja, skripta,
Zavod za automatiku i procesno raunarstvo, FER, Zagreb
(fotokopiraonica "Skripta" u Osijeku)

D. Slikovi, R. Cupec, Osnove automatskog upravljanja,

materijali s predavanja, ETF Osijek
(e-stranice Zavoda za automatiku i procesno raunarstvo)

R. Cupec, D. Slikovi, Automatsko upravljanje, Materijali za ispit, 2008. (fotokopiraonica u prizemlju) dopunska literatura:
Z. Vuki, Lj. Kuljaa, Automatsko upravljanje analiza linearnih sustava, Kiegen, Zagreb, 2004. T. urina, Automatska regulacija, kolska knjiga, Zagreb, 1991.

Elektrotehniki fakultet Osijek

OSNOVE AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA

Program kolegija: na e-stranicama kolegija i u Vodiu kroz studij

Potrebno predznanje: Teorija sustava i signala, matematika, fizika Nain izvo enja nastave: predavanja, aud. vjebe, lab. vjebe Praenje rada studenata, provjera znanja i ocjenjivanje: Nazonost na predavanjima i auditornim vjebama Laboratorijske vjebe 5 laboratorijskih vjebi kolokvij lab. vjebi 3 pismena me uispita (kontrolne zadae ) (pismeni ispit, za studente pod E) usmeni ispit

Elektrotehniki fakultet Osijek

1. UVOD

Automatsko upravljanje je strogo metodiki orijentirano struno podruje koje se koristi ili je zastupljeno u: tehnikim sustavima; netehnikim dinamikim sustavima: ekonomskim, politikim, sociolokim, biolokim. Uvo enje automatskog upravljanja u tehnikim sustavima ima za cilj poveanje funkcionalnosti tehnikog sustava, smanjenje potrebe za fizikim radom ovjeka te poveanje efikasnosti proizvodnog sustava.

Automatsko upravljanje

Primjeri sustava u kojima je zastupljeno upravljanje

Uvod

Struktura sustava za automatsko vo enje sloenog tehnikog procesa

NADZORNA JEDINICA 3. razina

UPRAVLJAKA JEDINICA
(procesna jedinica, operativna jedinica)

2. razina

SUSTAV SUELJA S PROCESOM

1. razina

TEHNIKI

PROCES

0. razina

Uvod

Primjer: Postrojenje za transport i skladitenje fluida

Uvod

Primjer: Postrojenje za transport i oblikovanje materijala

Uvod

Primjer: Proces odmatanja i namatanja materijala

Uvod

Primjer: Proizvodnja pare pomou izmjenjivaa topline

Uvod

10

Primjer: Industrijski Roboti

(primjer sloenog sustava upravljanja)

KUKA KR6

MOTOMAN DA10 & DA20

Uvod

11

Primjer: Industrijski Roboti

(primjer sloenog sustava upravljanja)

primjena robota u automobilskoj industriji

(fotografija preuzeta s: www.robot-welding.com)

Uvod

12

Dinamiki sustav (proces)

Sa stajalita upravljanja od najveeg znaenja je dinamiko vladanje objekta upravljanja (procesa), ali i dinamiko vladanje ostalih elemenata regulacijskog kruga Zbog toga se svaki proces promatra kao dinamiki sustav
Dinamiki sustav predstavlja funkcijsku cjelinu za obradbu i prijenos energije, materije, informacije i kapitala, gdje se ulazne veliine sustava promatraju uzrokom, a izlazne veliine sustava njegovom vremenskom posljedicom, to se moe predstaviti funkcionalnim blok-dijagramom.

ulaz

Dinamiki sustav

izlaz

Uvod

13

Blokovski prikaz sustava

U osnovi se dinamiki sustav promatra kroz tzv. kibernetski pristup: Kibernetika - znanost pomou koje se spoznaju zakonitosti procesa upravljanja u prirodi, tehnici i drutvu (ANALIZA) kako bi se temeljem tih spoznaja (analize) projektirali tehniki sustavi (SINTEZA) odnosno poboljali prirodni sustavi.

Dinamiki sustav se moe promatrati kao prijenosni sustav (prijenosni lan, ako se promatra element sustava). Prijenosni sustavi imaju jednoznani smjer djelovanja odre en smjerom strelice. Sustav jednim ulazom i jednim izlazom - SISO sustav (Single Input Single Output)

Uvod

14

Blokovski prikaz sustava

Prikaz prijenosnog vladanja dinamikog sustava (lana): pomou diferencijalne jednadbe

yT + y = u

pomou prijelazne funkcije (odziv na jedininu skokovitu funkciju u = 1S(t))

pomou prijenosne funkcije

G ( s) = 1 1 + Ts

(nelinearni lanovi se prikazuju pomou statike nelinearnosti) Uvod 15

Strukturna (funkcionalna) blok-shema sustava upravljanja

Sustav upravljanja se sastoji od vie podsustava, od kojih se svaki moe predstaviti jednim blokom Svaki problem upravljanja predstavlja se u jedinstvenoj formi u obliku funkcionalnog blok-dijagrama Svaki problem svesti na standardnu strukturu sustava upravljanja Na temelju naelne sheme postrojenja/procesa potrebno je sainiti funkcionalni blok-dijagram sustava upravljanja kako bi se istakla njegova struktura i funkcija pojedinih veliina u sustavu

Uvod

16

Blokovski prikaz sustava

Tipini simboli za povezivanje signala i blokova

Uvod

17

Blokovski prikaz sustava

Prikaz prijenosnog vladanja sustava: pomou dijagrama toka signala

Uvod

18

Osnovna struktura sustava upravljanja

Uvod

19

Osnovna struktura sustava upravljanja

crpka

izmjenini elektromotor

mjerni lan razine

frekvencijski pretvornik

Uvod

20

Osnovna struktura sustava upravljanja

crpka

izmjenini programirljivi logiki kontroler elektromotor (PLC) CPU AI AI AO

mjerni lan razine

frekvencijski pretvornik

+24 VDC potenciometar za zadavanje referentne vrijednosti

Uvod

21

Osnovna struktura sustava upravljanja

yS regulirana (upravljana) veliina,
y mjerna vrijednost regulirane veliine,

xR referentna (vodea, eljena) veliina, yr

u upravljaka veliina,

uS izvrna (manipulacijska) veliina, z poremeaj (smetnja)

e regulacijsko odstupanje

Uvod

22

Osnovna struktura sustava upravljanja

4 glavna sastavna dijela regulacijskog kruga proces (objekt upravljanja); mjerni lan; regulator (upravljaki lan); izvrni (postavni) lan. smetnja (poremeaj)

referentna veliina (referenca)

izvrna veliina

regulirana veliina

regulacijsko odstupanje

upravljaka veliina Uvod 23

Osnovna struktura sustava upravljanja

Primjer 1.3: Regulacija brzine vrtnje parne turbine (problem stabilizacije)
P Ventil za paru Generator Uzbuda Centrifugalni regulator

Tlak Temperatura Turbina

= konst.

Smetnje koje djeluju na sustav: promjena stanja pare (tlak, temperatura) z'1; protutlak z'2; promjena optereenja generatora z'3. Uvod 24

Osnovna struktura sustava upravljanja

Primjer 1.3: Regulacija brzine vrtnje parne turbine (problem stabilizacije)

Uvod

25

Osnovna struktura sustava upravljanja

Primjer 1.4: Regulacija zakreta (Slijedno upravljanje)
(Diferencijalno pojaalo = Regulator)

us Vodei potenciometar Prigon xR konst. Slijedni potenciometar

ud = u1 u 2

xR = 1
y = 2
1

<

<

<

u A = K R ud

pojaanje (podesivo) Uvod 26

Osnovna struktura sustava upravljanja

Primjer 1.4: Regulacija zakreta (Slijedno upravljanje)

Vodei potenciometar

Diferencijalno pojaalo + ud
Regulator

Istosmjerni motor + prigon uA

Izvrni lan Proces

Slijedni potenciometar

Tvorba referentne vrijednosti

u1

2 = y

Mjerni lan

u 2

= xR

( = e)

Armaturni napon

Uvod

27

Neki tipini primjeri sustava upravljanja

Regulacija napona istosmjernog generatora regulirana veliina y: napon na generatoru uG poremeajna veliina z: promjena optereenja generatora upravljaka veliina u: napon uzbude
RT

konst. xR konst.

xR xR
Regulator KR Proces Istosmjerni generator Pojaalo

Uvod

28

Neki tipini primjeri sustava upravljanja

Regulacija razine kapljevine regulirana veliina y: razina poremeajna veliina z: promjena odtoka upravljaka veliina u: otvorenost ventila

Odtok

priblino

xR
Posmak ventila Postavni P - regulator lan Dotok Proces Razina Mjerni lan

Uvod

29

Blokovski prikaz sustava

Struktura dinamikog sustava: s vie ulaza i vie izlaza MIMO sustav (Multiple Input Multiple Output)
u1
. . . . . .

y1
. . . . . .

ui

Gij

yj

ur

ym

||> Ulazni vektor u(t) Dinamiki sustav Izlazni vektor y(t)

Uvod

30

Primjer: Sustav upravljanja s vie ulaza i izlaza

crpka

izmjenini programirljivi logiki kontroler elektromotor (PLC) CPU AI AI AO

mjerni lan razine

frekvencijski pretvornik

+24 VDC potenciometar za zadavanje referentne vrijednosti

Uvod

31

Primjer: Sustav upravljanja s vie ulaza i izlaza

E/P pretvornik

crpka

izmjenini programirljivi logiki kontroler elektromotor (PLC) CPU AI AI AO

mjerni lan razine

regulacijski ventil mjerni lan protoka

frekvencijski pretvornik

+24 VDC potenciometar za zadavanje referentne vrijednosti

Uvod

32

Primjer: Sustav upravljanja s vie ulaza i izlaza

Regulacija toplinskog izmjenjivaa regulirane veliine y1, y2: temperatura i tok pare m poremeajne veliine z'1, z'2: promjena protoka primarne i sekundarne pare upravljake veliine u1, u2: otvorenost ventila, protok kompresora
Primarna para Ventil xR1

Kompresor

Sekundarna para Toplinski izmjenjiva

Mjerenja

xR2

Uvod

33

Primjer: Sustav upravljanja s vie ulaza i izlaza

Regulacija toplinskog izmjenjivaa regulirane veliine y1, y2: temperatura i tok pare m poremeajne veliine z'1, z'2: promjena protoka primarne i sekundarne pare upravljake veliine u1, u2: otvorenost ventila, protok kompresora

Uvod

34

Vrste upravljanja
Upravljanje moe biti: Logiko, Sekvencijalno/programsko, Dinamiko REGULACIJA (najznaajniji oblik upravljanja). Mogu se razlikovati dva tipa regulacije:
vrsta regulacija (stabilizacija, regulacija smetnje) - kompenzacija utjecaja smetnji koje djeluju na proces, pri emu regulirana veliina y (regulirane veliine) treba ostati na vrijednosti odre enoj namjetenom (eljenom, referentnom) vrijednou xR (xR= konst.). Slijedna regulacija - regulirana veliina y treba im bolje slijediti promjenljivu referentnu veliinu xR (xR konst.). U oba sluaja mora se trajno mjeriti regulirana veliina y i uspore ivati s referentnom vrijednou xR s ciljem da regulacijsko odstupanje izezne (e 0).

Uvod

35

Zadae sustava upravljanja (regulacije)

Regulator se mora tako projektirati da osigura stabilnost sustava upravljanja (osnovni zahtjev) ispunjenje dodatnih zahtjeva: da vrijeme potrebno za kompenzaciju utjecaja smetnje bude minimalno; da regulacijsko odstupanje prouzroeno smetnjom bude minimalno; da slije enje vodee veliine bude im bolje; itd Ovi dodatni zahtjevi formuliraju se obino u obliku kriterija kakvoe (dobrote) regulacije. Ako sustav upravljanja ispunjava ove kriterije onda se takav sustav naziva optimalnim u smislu primijenjenih kriterija. Najvanije zadae automatskog upravljanja analiza stabilnosti sustava upravljanja projektiranje (sinteza) regulatora

Uvod

36

Osnovna struktura sustava upravljanja

Pojednostavljeni blokovski prikaz regulacijskog kruga Regulacijski ure aj = Regulator Proces ukljuuje mjerni i izvrni lan = Regulacijska staza

z'

Vladanje s obzirom na smetnju

xR +
-

Regulacijski ure aj

Vladanje s obzirom na referencu

+ +

PROCES

Uvod

37

Povijesni razvoj automatskog upravljanja

J. Watt (1788) - regulator brzine vrtnje (centrifugalni regulator) parnih strojeva. Stroija teoretska obrada regulacijskih problema (1890 1930) analiza stabilnosti, kriterij stabilnosti (Routh i Hurwitz, Nyquist...); primjena diferencijalnih jednadbi za opis regulacijskih procesa; regulacija turbina i klipnih strojeva (Stodola i Tolle) Automatsko upravljanje postaje sustavno ure ena inenjerska znanost (1940 1960) utemeljena tzv. "klasina" tehnika automatskog upravljanja (Leonhard, Oppelt, Bode, Wiener, Truxal) Laplaceova transformacija; statistike metode automatskog upravljanja; diskretni sustavi; nelinearni sustavi; razvoj elektronikih i pneumatskih regulatora; osnovan IFAC (International Federation of Automatic Control, 1956)

Uvod

38

Povijesni razvoj automatskog upravljanja

Era "moderne" tehnike automatskog upravljanja (1960 ... ) primjena elektronikih raunala za upravljanje procesima; "princip maksimuma" (Pontrjagin); "dinamiko programiranje" (Bellman); primjena opisa sustava u prostoru stanja, posebno za multivarijabilne sustave; primjena mikroprocesora u upravljanju.

Period metoda "inteligentnog" upravljanja upravljanje temeljeno na logici neizrazitih skupova (fuzzy logic), neuronskim mreama, genetikim algoritmima; prediktivno upravljanje; ekspertni sustavi.

Uvod

39