Statika kondenzacija

Pretpostavimo da imamo slijedeu matrinu

jednainu:
| | { } { }
1 1 nx nx nxn
F u K =
Zatim pretpostavimo da vektor F ima prvih m
lanova razliite od nule, a preostalih k lanova
jednakih nuli.
{ }
{ }
{ }
)
`

=
1
1
1
1
0
kx
mx
nx
F
F
Statika kondenzacija
Matrinu jednainu moemo napisati u obliku:
| | | |
| | | |
{ }
{ }
{ }
{ }
)
`

(
(

0
1
1
2
1
1
2 21
12 1
F
u
u
K K
K K
kx
mx
kxk kxm
mxk mxm
Ili preko dvije matrine jednaine:
0
2 2 1 12
1 2 12 1 1
= +
= +
u K u K
F u K u K
T
Statika kondenzacija
Iz druge jednaine imamo:
1 12
1
2 2
u K K u
T
=

Dakle, statika kondenzacija je postupak, kojim
se smanjuje red matrice, eliminiranjem onih
lanova matrice (jednaina), koji su vezani sa
slobodnim lanovima jednakim nuli.
Odnosno:
| |
| | { } { }
1
1
1
1
1 1 12
1
2 12 1
1 1 12
1
2 12 1 1
mx mx mxm
K
T
T
F u K
F u K K K K
F u K K K u K
=
=
=

Matrica krutosti tapa sa zglobom na

jednom kraju
Takabejeva jednaina za ovakav tap je razliita od
jednaine za obostrano ukljeteni tap. Razlika je u
tome, to se iz uslova da je M
1
=0, moe eliminirati ugao
zaokreta
1
.
( )
( )
( )
( )
2 1 1 2
2 1
2 2
1 2
2 1
1 2 2
2 1
2 1
2
1
2 1
2 1
2 1 1
5 . 0 5 . 1
3
2
2 2
3
2
0
3
2

+
|
.
|

\
|

+ =
+
|
.
|

\
|

+ + =

=
= +
|
.
|

\
|

+ + =
m - m
m
m
m
l
v v
k M
l
v v
k M
v v
l
l
v v
k M
1 2

1

2

M
2

Matrica krutosti tapa sa zglobom na
jednom kraju
Na ovaj nain je eliminiran
1
, koji odgovara sili M
1
, koja
je jednaka nuli. To znai da je praktino izvrena statika
kondenzacija matrice krutosti tapa sa dimenzija 6x6 na
5x5 - za tanu metodu deformacija, odnosno sa 4x4 na
3x3 za tehniku metodu deformacija. Jednaine u
matrinom obliku su:

+
+

(
(
(
(
(
(

2 1 1 2
2 1 1 2
2
2 1 1 2
1
2
2
1
2 2
2 3 3
2 3 3
2
2
1
5 . 0
5 . 0
5 . 0
3 3 3
3 3 3
3 3 3
m m
m m
m m
l
Q
l
Q
v
v
l
EJ
l
EJ
l
EJ
l
EJ
l
EJ
l
EJ
l
EJ
l
EJ
l
EJ
M
V
V
Q
1
i Q
2
su transverzalne sile od optereenja, a m
1-2
i

m
2-1
su prikljuni momenti od optereenja.

Napomena
Ovdje je prikazana statika kondenzacija na nivou tapa.
Program CAL nema opciju formiranja posebne matrice
krutosti za ovakav tap. Kondenzovanu matricu krutosti
tapa je komplikovano upotrijebiti pri formiranju
globalne matrice krutosti.
Zbog toga se u CAL-u definiraju kao nepoznata
pomjeranja i uglovi zaokreta kod zglobova. To znai da
je globalna matrica krutosti vea, nego kada se radi
klasino. Meutim, mogue je takvu matricu krutosti,
ako je potrebno, svesti na klasinu matricu krutosti,
statikom kondenzacijom, koja je opisana ranije.
Formiranje globalne matrice krutosti
Globalna matrica krutosti ima dimenzije nxn gdje je n broj
nepoznatih pomjeranja kompletnog sistema. Globalna
matrica krutosti se dobiva iz uslova ravnotee, pri emu se
sile izraavaju preko pomjeranja u lokalnom koordinatnom
sistemu. Dakle, problem se svodi na pisanje globalnog
uslova ravnotee pomou matrica krutosti i vektora sila
tapova koji su dati u lokalnim koordinatnim sistemima.
Uslov ravnotee glasi:
| | { } { }
1 1 nx nx nxn
F u K =
Problem: Izraziti uslov ravnotee pomou matrica
krutosti tapova.
Sada imamo:
Vektorom u
1
e
data su pomjeranja krajeva tapa u globalnom
koordinatnom sistemu. Slijedei korak je uspostaviti vezu izmedju
ovog vektora i vektora globalnih pomjeranja u. Ova veza se
uspostavlja pomou matrice dimenzija 6xn u kojoj se nalaze nule
ili jedinice. Istom matricom se povezuju vektori f
i
e
i F.
e e
i i i i i i i i
= = K u f K T u T f
1 T
i i

= T T
e e T e e
i i i i i i i i i i
= = K T u T f T K T u f
e
i i
= u L u
e
i i
= f L F
Sada imamo:
T e e T
i i i i i i i i i i
= = T K T u f T K T L u L F
1
l
i
i=
=

K K
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
6 6 4 4 4 4 6 6
6 6 4 4 4 4 6 6
T T
i i i i i
nx x x x xn
T T
i i i i i i i
nxn nx x x x xn
=
= =
L T K T L u F
K u F K L T K T L
Gornja jednaina predstavlja jednainu ravnotee tapa napisanu
preko globalnih vektora pomjeranja i sila. Globalnu matricu
krutosti sada dobivamo jednostavnim sabiranjem:
Ako u sistemu nema kosih tapova, tada su dvije kolone u matrici T
uvijek jednake nuli, pa se matrica T svodi na jedininu matricu
dimenzija 4x4. Shodno tome i vektor u
i
e
ima samo 4 lana, jer se
pomjeranja du tapa ne uzimaju u obzir u tehnikoj metodi
deformacija.
U tom sluaju je matrica krutosti:
( ) ( ) ( ) ( )
4 4 4 4

T
i i i i
nxn nx x xn
= =

K K L K L
Nakon formiranja matrice krutosti, rjeava se sistem jednaina i
dobiva se vektor pomjeranja. Sada se vraamo na jednainu ravnotee
svakog tapa i raunamo sile u tapu pomou poznatih pomjeranja.
e
i i i i i i i
= = K u f K T u f
i i i i
= f K T L u
e
i i
= u L u
Izraunavanje sila u tapovima
Ukoliko nema kosih tapova, tada je:

i i i
= f K L u
Program CAL ima razradjene naredbe za formiranje globalne matrice
krutosti i proraun vektora sila u tapovima za tehniku metodu
deformacija ukoliko na sistemu nema kosih tapova.
ZADATAK
Za dati nosa nai dijagrame presjenih sila
tehnikom metodom deformacija. Zadatak uraditi na
klasian nain i pomou programa CAL. E = const.
40/40
40/60
1
0

k
N
/
m

70 kN
2
2

20 kN/m
40/60
40/70
40/70
40/50
20 kN/m
5
3
70 kN
2

4
1
2
3
4
5
6
7
1
2
4
3
5
6
A) CAL
Da bi se pripremio radni fajl za program CAL potrebno je
uraditi slijedee predradnje:
1. Obiljeiti sve vorove i tapove brojevima (uraeno na
prethodnom slajdu). Za svaki tap potrebno je izraunati
moment inercije i odrediti lokalni koordinatni sistem.
Napomena: Moment inercije ne mora biti dat u m
4
. Bitno je
da odnos momenata inercije izmeu pojedinih tapova
odgovara stvarnom stanju. Na ovaj nain e se dobiti
tane presjene sile, ali ne i pomjeranja vorova. Zato?

J
1
=216, L
1
=4, E=1; J
2
=64, L
2
=4, E=1;
J
3
=125, L
3
=4, E=1; J
4
=216, L
4
=4, E=1;
J
5
=343, L
5
=5, E=1; J
6
=343, L
6
=5, E=1;
Nepoznata pomjeranja
2. Identificirati sva pomjeranja sistema i obiljeiti ih
brojevima, tj. formirati vektor nepoznatih pomjeranja.
Uglove zaokreta na zglobovima postaviti kao zadnje
lanove, ukoliko se eli praviti kondenzacija globalne
matrice krutosti.
Nepoznati uglovi zaokreta su:
4
,
5
,
6
,
7
, te
2
i
ugao zaokreta vora 5 (
5g
), na strani gdje je zglob,
obzirom da je taj ugao zaokreta neovisan o
5
.
Da bi se odredili nepoznati pomaci, potrebno je
napraviti zglobnu emu.
Zglobna ema
Data zglobna ema je mehanizam sa dva SSK. Da bi
sistem postao nepomjerljiv potrebno je ubaciti dva
oslonca, za svako pomjeranje po jedan.
I
II
Pomjeranje 1
Sklanjamo oslonac 1 i crtamo emu pomjeranja tako da
pomjeranje bude pozitivno u lokalnim koordinatnim
sistemima.
II
A
1

A
1

Pomjeranje 2
Sklanjamo oslonac 2 i crtamo emu pomjeranja.
I
A
2

A
2

I
Vektor nepoznatih pomjeranja
Dakle, sistem ima ukupno osam nepoznatih pomjeranja:
4
1
5
2
6
3
7
4
1
5
2
6
2
7
5
8
g
u
u
u
u
u
u
u
u

= =
` `
A


A



)
)
u
4
1
1
0
0
e

=
`
A


)
u
Vektori pomjeranja tapova prikazani preko globalnih pomjeranja:
5
2
2
1
0
e

=
`
A


)
u
7
3
2
0
0
e

=
`
A


)
u
6
5
4
2
1
g e

=
`
A


A
)
u
4
5
5
0
0
e

=
`


)
u
6
7
6
0
0
e

=
`


)
u
4
5
6
4
7
1
1
2
2
5
1 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0
g

(

(

(
=
` `
A ( A

(

A
)



)
1 1
e
= u L u
Formiranje globalne matrice krutosti
2
0 1 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
(
(
(
=
(
(

L
4
0 0 1 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 1
0 0 0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 1 0 0 0
(
(
(
=
(
(

L
11 14 13 12
4
41 44 43 42
31 34 33 32
21 24 23 22
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0
k k k k
k k k k
k k k k
k k k k
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(

K
4 4 4 4
T
= K L K L
Formiranje matrice kompatibilnosti
Program CAL automatski formira globalnu matricu
krutosti za tehniku metodu deformacija pomou tzv.
matrice kompatibilnosti. Matrica je dimenzija 4xk, gdje je k
broj tapova. U svakoj koloni ove matrice data su
pomjeranja jednog tapa i to tako to se u prvoj vrsti daje
redno mjesto rotacije prvog vora u globalnom vektoru
pomjeranja, potom rotacija drugog vora, pomjeranje
prvog vora i na kraju pomjeranje drugog vora.
U matrici se nalaze prirodni brojevi od 1 do k, gdje je k
broj pomjeranja sistema, kao i nule, kojim se oznaavaju
pomjeranja jednaka nuli. Na osnovu ove matrice program
automatski formira matrice L za svaki tap i matricu
dimenzija nxn:
( ) ( ) ( )
4 4 4 4
T
i i i i
nx x xn
= K L K L
Matrica kompatibilnosti
Konkretno:
(
(
(
(

=
0 0 5 0 0 0
0 0 6 6 5 5
4 2 8 0 7 0
3 1 3 4 2 1
ID
U prvoj koloni su pomjeranja tapa 1. Broj 1 u prvoj vrsti
predstavlja pomjeranje
4
(ugao zaokreta prvog vora
tapa), 0 u drugoj vrsti znai da je u drugom voru ugao
zaokreta 0 (ukljetenje - vor 1). Broj 5 u treoj vrsti
predstavlja pomak vora 4, tj. A
1
, a nula u etvrtoj vrsti
oznaava da je pomak drugog vora tapa jednak nuli.
Samostalno analizirati ostale kolone.
Vektori sila po tapovima od optereenja
3. Za svaki tap je potrebno sastaviti vektor sila, koji se
sastoji od dva momenta i dvije transverzalne sile.
Momenti se raunaju kao momenti ukljetenja (tablice), a
transverzalne sile kao reakcije proste grede.
tap 1.



m
4-1
=70x4/8=-35 kNm (br. 26);
m
1-4
=35 kNm
V
4-1
= V
1-4
=-35
4
1
70
m
1-4

m
4-1

V
1-4

V
4-1

{ }

=
35
35
35
35
1
F
Vektori sila po tapovima od optereenja
tapovi 2 i 3 nemaju optereenje.
tap 4.
6
5
10
m
5-6

m
6-5

V
5-6

V
6-5

{ }

=
15
25
0
20
4
F
m
6-5
=-13.3 kNm, (br. 1); m
5-6
=13.3 kNm
Obzirom da je u voru 5 zglob:
m
6-5
=-13.3-13.3/2=-20 kNm, m
5-6
=0
V
6-5
=-20-20/4=-25
V
5-6
=-20+20/4=-15
Vektori sila po tapovima od optereenja
tap 5.
4
5
20
m
5-4

m
4-5

V
5-4

V
4-5

{ }

=
13 . 5
87 . 34
45 . 7
8 . 21
5
F
m
4-5
=21.8 kNm, (br. 5); m
5-4
=-7.45 kNm
V
4-5
=32+(21.8-7.45)/5=34.87
V
5-4
=8-2.87=5.13
Vektori sila po tapovima od optereenja
tap 6.
6
7
20
m
7-6

m
6-7

V
7-6

V
6-7

{ }

=
50
50
67 . 41
67 . 41
6
F
m
6-7
=41.67 kNm, m
7-6
=-41.67 kNm
V
6-7
=V
7-6
= 50
Globalni vektor sila
4. Potrebno je sastaviti vektor sila, koje djeluju u
vorovima u pravcu traenih pomjeranja.
Momenti u vorovima se raunaju jednostavnim
sabiranjem odgovarajuih momenata na krajevima
tapova.
m
4
=-35+21.8 = -13.2 kNm
m
5
=-7.45 kNm
m
6
=41.67-20 = 21.67 kNm
m
7
=-41.67 kNm

Sile u vorovima, koje odgovaraju jednom od pomaka se
dobivaju isijecanjem svih vorova, koji imaju traeni
pomak.
Pomjeranje 1
Isijecamo vorove koji imaju pomjeranje . U svaki
presjek unosimo sve horizonti postavljamo uslov da je
suma horizontalnih sila jednaka nuli.
II
A
1

A
1

A
1

70
N N
V
4-1
=-35
V
5-6
=-15
Pomjeranje 1
Poto se sile N medjusobno ponitavaju prethodna dva
presjeka se mogu posmatrati kao jedan:
II
A
1

A
1

I
I
Pomjeranje 2
Sklanjamo oslonac 2 i crtamo emu pomjeranja.
I
A
2

A
2

I
II
II
Globalni vektor sila
P
1
=-70-35-15=-120
70
V
4-1
=-35
V
5-6
=-15
Presjek 1-1
Presjek 2-2
V
6-5
=-25
P
2
=-25
Globalni vektor sila
{ }

=
0
0
25
120
67 . 41
67 . 21
45 . 7
2 . 13
F
Ovim su pripremljeni svi potrebni podaci za proraun
modela pomou programa CAL. Kao rezultat dobivaju se
sile na krajevima svakog tapa (momenti i transverzalne
sile). Normalne sile se dobivaju iz uslova ravnotee
svakog vora pojedinano.
Prikazani metod moe se u potpunosti primijeniti samo za
sisteme koji nemaju kose tapove.
B) KLASINI NAIN
1. Raunaju se krutosti svakog tapa: k
i
=2EJ
i
/L
i

k
1
= 108, k
2
= 32, k
3
= 62.25, k
4
= 108, k
5
= k
6
= 137.2

2. Identificirati sva pomjeranja sistema i oznaiti ih.
Nepoznati uglovi zaokreta su:
4
,
5
,
6
,
7.

Odreivanje nepoznatih pomaka radi se na isti nain kao i
kod CAL-a. To znaI da e i ovdje biti nepoznati isti
pomaci A
1
i A
2
.
Dakle, sada imamo ukupno 6 nepoznatih i treba oformiti 6
jednaina.
Pisanje Takabejevih jednaina i formiranje
jednaina vorova
Za svaki vor u kojem postoji nepoznati ugao zaokreta,
potrebno je postaviti uslov da je suma momenata jednaka
nuli.
VOR 4.
( )
5 4 5 4 5 5 4
1 4
1
4 1 1 4
2
3 2


+ + =
+
|
.
|

\
|
A
+ =
m
m
k M
l
k M
( ) 0 2 3 2
0
5 4 5 4 5 1 4
1
4 1
5 4 1 4
= + + + +
|
.
|

\
|
A
+
= +


m m k
l
k
M M
0 2 . 13 81 2 . 137 4 . 490
1 5 4
= A + +
Jednaine vorova
VOR 5.
( )
|
.
|

\
|
A
+ =
+ + =

l
k M
k M
1
5 2 2 5
4 5 4 5 5 4 5
5 . 1
2 m
( ) 0 2 5 . 1
0
4 5 4 5 5
1
5 2
2 5 4 5
= + + +
|
.
|

\
|
A
+
= +

m k
l
k
M M
0 45 . 7 12 4 . 322 2 . 137
1 5 4
= A + +
Jednaine vorova
VOR 6.
( )
7 6 7 6 6 7 6
5 6
1 2
6 4 5 6
2
5 . 1


+ + =
+
|
.
|

\
|
A A
+ =
m
m
k M
l
k M
( ) 0 2 5 . 1
0
7 6 7 6 6 5 6
1 2
6 4
7 6 5 6
= + + + +
|
.
|

\
|
A A
+
= +


m m k
l
k
M M
0 65 . 21 5 . 40 5 . 40 2 . 137 4 . 436
2 1 7 6
= + A + A +
Jednaine vorova
VOR 7.
( )
6 7 6 7 6 6 7
2
7 3 3 7
2
3 2

+ + =
|
.
|

\
|
A
+ =
m k M
l
k M
( ) 0 2 2
0
6 7 6 7 6
2
7 3
6 7 3 7
= + + +
|
.
|

\
|
A
+
= +

m k
l
k
M M
0 67 . 41 88 . 46 4 . 399 2 . 137
2 7 6
= A + +
Jednaine pomjeranja
70
R
4-1
=-35
R
5-6
=-20
Za svaki presjek naznaen pri definiciji pomjeranja postavlja
se uslov ravnotee da je suma svih sila u pravcu pomjeranja
jednaka nuli. Pri tome u raun ulaze: aktivne sile, reaktivne
sile od optereenja i reaktivne sile od momenata.
Presjek 1-1:
S
4-1

S
5-6

S
5-2

;
5 . 0
5 . 1
5 . 1
; 2 3
6 5 5 6 1 2
6
4
5 6
5 6
6 5
1
5
2
2 5
2 5
2 5
1
4
1
4 1
4 1 1 4
1 4
l l l
k
l
M
S
l l
k
l
M
S
l l
k
l
M M
S

|
.
|

\
|
A A
+ = =
|
.
|

\
|
A
+ = =
|
.
|

\
|
A
+ =
+
=
m m
0 70
6 5 1 4 6 5 2 5 1 4
= + + + +

R R S S S
0 120 1 . 10 62 . 53 5 . 40 12 81
2 1 6 5 4
= A A + +
Jednaine pomjeranja
Presjek 2-2:
R
6-5
=-20
S
6-5

S
7-3

;
5 . 0
5 . 1
2 3
6 5 5 6 1 2
6
4
5 6
5 6
5 6
2
7
3
7 3
7 3 3 7
3 7
l l l
k
l
M
S
l l
k
l
M M
S

+
|
.
|

\
|
A A
+ = =
|
.
|

\
|
A
+ =
+
=
m m
0
6 5 3 7 5 6
= + +

R S S
0 25 56 . 33 1 . 10 88 . 46 5 . 40
2 1 7 6
= A + A +
Sistem jednaina tehnike metode
deformacija

A
A

(
(
(
(
(
(
(
(

25
120
67 . 41
67 . 21
45 . 7
2 . 13
56 . 33 1 . 10 88 . 46 5 . 40 0 0
1 . 10 62 . 53 0 5 . 40 12 81
88 . 46 0 4 . 399 2 . 137 0 0
5 . 40 5 . 40 2 . 137 4 . 436 0 0
0 12 0 0 4 . 322 2 . 137
0 81 0 0 2 . 137 4 . 490
2
1
7
6
5
4
Rjeenja

A
A

874 . 1
604 . 3
172 . 0
165 . 0
148 . 0
610 . 0
2
1
7
6
5
4
Izraunavanje momenata u tapovima
Sraunate deformacije ubacujemo u Takabejeve jednaine
i dobivamo momente na krajevima svakog tapa.
TAP 1.
kNm
l
k M
kNm
l
k M
1 . 261 3
2 . 125 3 2
4 1
1
4 1 4 1
1 4
1
4 1 1 4
= +
|
.
|

\
|
A
+ =
= +
|
.
|

\
|
A
+ =


m
m
TAP 2.
0
4 . 50 5 . 1
5 2
1
5 2 2 5
=
=
|
.
|

\
|
A
+ =

M
kNm
l
k M
Izraunavanje momenata u tapovima
TAP 3.
kNm
l
k M
kNm
l
k M
1 . 77 3
3 . 66 3 2
1
7 3 3 7
2
7 3 7 3
=
|
.
|

\
|
A
+ =
=
|
.
|

\
|
A
+ =

TAP 4.
0
3 . 63 5 . 1
6 5
1 2
5 4 5 6
=
=
|
.
|

\
|
A A
+ =

M
kNm
l
k M
Izraunavanje momenata u tapovima
TAP 5.
( )
( ) kNm k M
kNm k M
4 . 50 2
2 . 125 2
4 5 4 5 5 4 5
5 4 5 4 5 5 4
= + + =
= + + =


m
m
TAP 6.
( )
( ) kNm k M
kNm k M
3 . 66 2
3 . 63 2
6 7 6 7 6 6 7
7 6 7 6 6 7 6
= + + =
= + + =


m
m
Transverzalne sile
tap 1.
1 . 2 2 57 . 61 2 . 125 = + =
A
M
125.2 261.1
61.55
131.55
70
A
tap 2.
50.4
12.6
12.6
Transverzalne sile
tap 3.
kNm M 8 . 0
10 2
85 . 35
4 . 63
2
max
=

=
66.3 77.1
35.85
35.85
tap 4.
63.4
35.85
4.15
10
Transverzalne sile
tap 5.
kNm M 4 . 2
20 2
4 . 49
4 . 63
2
max
=

+ =
125.2 50.4
3.1
43.1
tap 6.
63.4
49.4
50.6
20
20
66.3
79 2 1 . 3 40 2 . 125 = =
B
M
B
Normalne sile - vai i za (A) i za (B)
tapovi 1 i 5.
N
1
=3.1 kN
1
3.1
61.55
N
5
=-8.45 kN
tapovi 3 i 6.
N
3
=-50.6 kN
7
35.85
50.6
N
6
=-35.85
70
tap 4. tap 2.
N
2
=-92.5 kN
5
12.6
43.1
8.45
4.15
N
4
=-49.4 kN
6
49.4
35.85
35.85 kN
49.4 kN
Dijagram momenata
261.1
2.1
125.2
50.4
63.4
0.8
66.3
77.1
Dijagram transverzalnih sila
131.55
61.55
49.4
4.15
35.85
12.6
50.6
35.85
3
.
1

4
3
.
1

Dijagram normalnih sila
8.45
49.4
50.6
92.5
35.85
3
.
1