Elementy stereomechaniki technicznej

Mechanika techniczna jest dziedzin nauki, ktra zajmuje si badaniami

ruchw cia w przestrzeni i czasie. W celu uzyskania analitycznego opisu
rozpatrywanych zjawisk, ukady rzeczywiste transformuje si do modeli
symulacyjnych:
- punkt materialny symuluje ciao rzeczywiste, ktrego wymiary s bardzo
mae wobec zmian pooenia,
- ciao doskonale sztywne zastpuje ciao stae gdy wielko odksztacenia
mona pomin wobec ukadu odniesienia
- zbir punktw materialnych,
- odksztacalne kontinuum materialne tj. obszar wypeniony materi w
sposb cigy (model dla pynw i cia odksztacalnych)
Mechanik dzielimy na nastpujce dziedziny:
kinetyk zajmujc si badaniem ruchw cia bez wzgldu na siy , ktre ruch
wywouj i dynamik, ktra bada zaleno ruchu cia od si wywoujcych
ruch.
Dynamik dzieli si z kolei na statyk tj. nauk o ciaach bdcych w
rwnowadze i kinetyk zajmujc si ruchem cia wywoanym przez okrelone
siy.

W mechanice spotykamy si z wielkociami dwojakiego rodzaju:
- skalarami okrelonymi wartoci liczbow i mianowan jednostk (masa
[kg], czas [s], dugo [m], pole [m
2
]),
- wektorami czyli wielkociami okrelonymi przez podanie kierunku i zwrot
dziaania oraz wartoci
k (kierunek) k a b
a
b
P
k P
k A P
rozrniamy trzy rodzaje wektorw:
wektor swobodny, ktrego rezultat dziaania nie zaley od pooenia,
moe on by przemieszczany na dowolny kierunek rwnolegy

wektor zwizany z prost k czyli po suwny

wektor zwizany z kierunkiem (k) i punktem zaczepienia (A)

wektorem jest sia , przyspieszenie, pd, popd prdko.
STATYKA
Statyka jest nauk zajmujc si rwnowag cia, ktre pozostaj pod
dziaaniem okrelonych si. Pod pojciem siy rozumiemy oddziaywanie
zmierzajce do wywoania lub zniweczenia ruchu. W ukadzie SI (System
International) jednostk siy jest 1N, co wyprowadza si z II prawa dynamiki
Newtona - zmiana pdu ciaa jest proporcjonalna wzgldem siy i ma
kierunek prostej wzdu ktrej ta sia dziaa.
( )
d mv
P
dt
=
( ) | |
/ mv kgm s
( ) | |
P t N s
Gdzie:
- pd

- popd
Przy m=const:
( )
d dv
mv m m p
dt dt
= =
P m p =
std wymiar siy
| | | |
2
2
/ 1
kg m
P kg m s N
s

(
( = = =
(


W rzeczywistoci spotykamy si z rnymi przypadkami obcie
cia siami:
- siy powierzchniowe cinienie, naprenie
- siy objtociowe w przypadku cinienia w cieczy,
- siy skupione
- siy rozoone liniowo obcienie cige
Rzut wektora siy
Rzutem wektora na prost l jest odcinek
l
P

uzyskany przez prostoktne rzutowanie pocztku i
koca wektora siy P


cos
l
P P o =
l
P
l
o
P
.
.
Rzut moe mie warto dodatni lub ujemn w zalenoci od wartoci kta o bo cos
przyjmuje wartoci od (-1 do +1). Dla siy prostopadej
o
cos90 0 = i warto rzutu 0
l
P =
W ukadzie prostoktnym
cos
sin
x
y
P P
P P
o
o
=
=

Rzuty siy
( )
,
x y
P P P s skadowymi tej siy.
Warto siy P
2 2
x y
P P P = +
Pooenie, kierunek
y
x
P
tg
P
o =
x
Px
o
P
Py
y
Zwrot (warto) jest dodatnia,
gdy jest zgodna z zwrotem osi
lub ujemna w przypadku
niezgodnoci.
Wyznaczanie wypadkowej dwu si przecinajcych si na paszczynie
Wypadkow czyli sia dajc rwnowany efekt dziaania ukadu si, mona okreli w
oparciu o geometryczne sumowanie, ktre polega na czeniu pocztku i koca wektorw z
zachowaniem kierunku, zwrotu i wartoci.

Z twierdzenia cosinusw, warto wypadkowej
W
o
P
1
P
1
P
2
P
2
|
(Ho)
2 2 2
1 2 1 2
2 cos W P P PP o = + +
Kierunek wypadkowej z twierdzenia sinusw
( )
2
sin sin
P W
| t o
=

2
sin
sin
P
W
o
| =
Skadanie wielu si metod analityczn
W przypadku, gdy wektory si dziaaj na jednej prostej lub kierunkach rwnolegych to
mona je sumowa algebraicznie z uwzgldnieniem znakw.
1
2
3
P a N
P b N
P c N
=
=
=

to wypadkowa
W a b c = + +
P1
P2
P3
W

1 2 3 4
S aN S bN S cN S dN = = = =

Sumujc algebraicznie trzeba uwzgldni znaki:
| |
W a b c d N = +
Dla paskiego ukadu si
1 2 3
, , ...
n
P P P P moemy utworzy dwa zbiory rzutw na o x i y:
1 2 3
, , ...
x x x nx
P P P P i
1 2 3
, , ...
y y y ny
P P P P . Skadowe s wektorami rwnolegymi, wic mona je
sumowa algebraicznie.
S
1
S
1
S
3
S
4
S
2
S
2
S
3
S
4
W
1 2 3
1
1 2 3
1
n
x x x x kx
k
n
y y y y ky
k
W P P P P
W P P P P
=
=
= + + =
= =

o
1
o
2
o
o
3
x
P
1
P
2
P
3
W
P
1y
P
2y
W
y
P
3y
P
1x
P
2x
P
3x
W
x
y
Mona wic zapisa:
1
1
cos cos
sin sin
n
x k k
k
n
y k k
k
W W P
W W P
o o
o o
=
=
= =
= =

Warto wypadkowej
2 2 2
y x
W W W = +
Kierunek wypadkowej
sin
cos
y k k
x k k
W P
tg
W P
o
o
o
= =

o
1
o
2
o
o
3
x
P
1
P
2
P
3
W
P
1y
P
2y W
y
P
3y
P
1x
P
2x P
3x
W
x
y
Rwnowaga paskiego zbienego ukadu si
Siy przyoone w jednym punkcie ciaa s w rwnowadze, gdy ich wypadkowa jest rwna
zero.
2 2 2
0
x y
W W W = + =
tzn. musi by speniony warunek 0
x
W = i 0
y
W =
czyli aby paski zbieny ukad si by w rwnowadze to suma rzutw si na o x i y musi by
rwna zero.
1
0
n
kx
k
P
=
=

1
0
n
ky
k
P
=
=

Geometryczn interpretacj tego twierdzenia jest zamykanie si wieloboku si.
W przypadku ukad si rozbienego musi by jeszcze speniony warunek

0
ko
M =

Co oznacza, e ogolny moment ukadu si obliczany wzgldem dowolnego punktu O musi
by rwny zero. W przypadku gdy warunek ten nie jest dochowany to ukad moe ulega
obrotowi. Warunek 0
ko
M =

jest zawsze speniony dla ukadu zbienego. Przytoczone trzy

rwnania s warunkami rwnowagi ukadu si i umoliwiaj wyznaczenie 3 niewiadomych.
Momenty si
Momentem siy wzgldem dowolnego punktu O nazywamy iloczyn wartoci liczbowej siy
przez prostopade rami.

| |
M P r Nm =
W przypadku dowolnego ukadu si, ktry jest okrelony przez wartoci:
1 2 3
1 2 3
1 1 1 2 2 2 3 3 3
, ,
, ,
( , ), ( , ), ( , )
P P P
A x y A x y A x y
o o o

P
O
r
(k)

1. Wypadkowa ukadu
cos
x k k
W P o =

, sin
y k k
W P o =

2 2
x y
W W W = +
kierunek
y
x
W
tg
W
o =
x
y
P
2
P
1
P
3
o
1
o
2
o
3
x1
x2
x3
y1 y2 y3
W
C
O
A1
A2
A3
y
x
W
tg
W
o =
1. Moment oglny ukadu si wzgldem punktu O
k ky k kx
M x P y P = +


Suma algebraiczna tych momentw daj nam warto liczbow oglnego momentu i
jednoczenie
M W c =
co oznacza, e moment oglny mona obliczy rwnie w oparciu o wypadkow ukadu i
rami c.
x
y
P
2
P
1
P
3
o
1
o
2
o
3
x1
x2
x3
y1 y2 y3
W
C
O
A1
A2
A3
Para si
Dwie siy rwne, przeciwnie skierowane i rwnolege do siebie nazywamy par si.

1 2 1 2
P P P P =
P1
P2
x
2
x
1
O
h
W przypadku pary si 0
k
P =

czyli oglna suma jest rwna zero.

Oglny moment
2 2 1 1 1 2 1 1
( ) ( ) Mio Px Px P x x P x x h P h const = + = = + = =

dla
1 2
P P P = =
Oglny moment pary si jest stay i rwny iloczynowi siy P i ramienia h.
P1
P2
Dowolny przestrzenny ukad si

Kada z si jest okrelona przez podanie wartoci
i
P , ktw , ,
i i i
o | i punktu zaczepienia
( )
, ,
i i i i
A x y z
P
y
x
z

|
o
Ai
y
x
z
Pix
Piy
Piz
Rzut si daje nam skadowe wypadkowej
cos
cos
cos
ix i i x
iy i i y
iz i i z
P P W
P P W
P P W
o
|

= =
= =
= =

Warto wypadkowej
2 2 2
x y z
W W W W = + +

Kierunek wypadkowej
cos cos cos
y
x z
o o o
W
W W
W W W
o | = = =
P
y
x
z

|
o
Ai
y
x
z
Pix
Piy
Piz
W celu wyznaczenia wektora oglnego momentu obliczamy momenty wszystkich si
wzgldem kadej osi
ix i iz i iy x
iy i ix i iz y
iz i iy i ix z
M y P z P M
M z P x P M
M x P z P M
= + =
= + =
= + =

Warto oglnego wektora momentu moemy obliczy w oparciu o wypadkowe
2 2 2
x y z
M M M M = + +
i kierunek
cos cos cos
y
x z
o o o
M
M M
M M M
v = = =
Dla rwnowagi takiego ukadu musi by oglna suma rwna zero
0 0 0
ix iy iz
P P P = = =


Oraz oglny moment rwny zero
0 0 0
ix iy iz
M M M = = =


Mamy wic 6 warunkw rwnowagi.
Naley jeszcze zaznaczy, e sia rwnolega do osi daje moment rwny zero.
Rodzaje podpr belek
Belkami nazywamy elementy, ktrych zadaniem jest przenoszenie si zewntrznych. Dla
belek wymiary poprzeczne s duo mniejsze od wymiaru dugoci 0
b
l

1. Podpora staa uniemoliwia przesuw w kierunku pionowym i poziomym

2 2
Ax Ay
x
y
R R R
R
tg
R
o
= +
=

Py
P
Px
RAy
R
RAx
1. Podpora ruchoma uniemoliwia przesuw w kierunku pionowym a przesuw w
kierunku poziomym odbywa si bez oporu

Py
P
Px
RA
1. Podparcie gadkie bez tarciowe

Py
P
Px
RA
1. Podparcie szorstkie tarciowe

Ay
R N = - nacisk
Ax
R T = - sia tarcia
Py
P
Px
RAy
RAx
1. oysko szyjne piercieniowe

2. oysko stopowe oporowe
We wszystkich przypadkach podpory daway moliwoci obrotu.
RB
P
RAy
R
RAx
1. Sztywne utwierdzenie nie umoliwia obrotu (M
n
) ani przesuwu pionowego (R
Ay
) ani
poziomego (R
Ax
)

Oprcz belek w rzeczywistoci stosuje si nastpujce ukady none: ramy, kratownice,
powoki otwarte, powoki obrotowe, pyty.
RAy
RAx
Py
P
Px
Mu
Obliczanie reakcji podpr
Reakcje podpr wyznaczamy z warunkw rwnowagi. Zwroty reakcji zakada si
dowolnie, ujemna warto oznacza bdnie zaoony zwrot.

A B
P1
RAy
RAx
RAy
P2
a
b
l
x
y
1. 0 : 0
ix Ax
P R = =

Zamiast rwnania rzutw
iy
P

mona napisa dwa warunki momentw:

2. 0
iA
M =

| |
2 1
1 2
0
B
B
R l P b P a
P a P b
R N
l
+ + =
+
=

3. 0
iA
M =

( ) ( )
( ) ( )
| |
1 2
1 2
0
Ay
A
R l P l a P l b
P l a P l b
R N
l
=
+
=

A B
P1
RAy
RAx
RAy
P2
a
b
l
x
y
Redukcja wewntrzna

Jeeli obcion belk przetniemy (a-a) to lew cz belki mona utrzyma w
ukierunkowanych stanie przez przyoenie do przekroju odpowiedniego wektora, ktry jest
jednoczenie si wewntrzn.
RA
P2
Mg
RBy
P2
RBx
A
A
A - A
Jeeli dla zrwnowaenia pozostaej czci prta potrzebna jest:
1. Sia rwnolega do osi prta tzn. prostopada do przekroju to si tak nazywamy si
osiow lun normaln (N)
Zwrot do przekroju (-N) ciskanie
Zwrot do przekroju (+N) rozciganie

RA
P2
N
1. Sia rwnolega do przekroju to taka sia nosi nazw siy poprzecznej lub tncej (T)

RA
P2 T
2.
1. Moment dziaajcy w paszczynie prostopadej do przekroju to jest to moment gncy
(M
g
)

RA
P2
Mg
3.
1. Moment dziaajcy w paszczynie przekroju to jest to moment skrcajcy (M
s
)

RA
P2
MS
4.
W przypadku oglnym postpujemy, wic nastpujco:

RA
P2
+P'2
-P'2
+R'A
-R'A
Mg
W
S
C
W osi przekroju (C) zaczepiamy zerowe ukady si rwnolege do rzeczywistych.
Dziaanie par si (P
2
P
2
) i (R
A
R
A
) zastpujemy momentem gncym M
g
, za
pomocnicze siy + R
A
i + P
2
rwnowaymy si S rwn sile wypadkowej W ale o
przeciwnym zwrocie.
Si S rozkadamy na normaln N i tnc T uzyskujc w rezultacie trzy siy wewntrzne N,
T, M
g


RA
P2
Mg
T
S
N
Moment gncy nazywamy dodatnim jeeli pochodzi od si dziaajcych do gry za
ujemnym gdy siy dziaaj w d.

1
2
P 1
2
P
x2
l
+
Mgmax =
T(x)
Mg(x)
x
y
1
2 l
P
x1
Pl
4
+
P
2
-P
2
+
-
1
0 2 x l s s
1
( )
2 2
P dMg P
Mg x x T
dx
= = =
1
1
0 0
2
2 2
x Mg
P l
x l Mg
= =
= =

2
2 l x l s s
2 2
( ) ( )
2 2 2 2
P l dMg P P
Mg x x P x T x P
dx
| |
= = = =
|
\ .

2
2
2
2 2
0
2 2
P l
x l Mg
P l
x l Mg l P
= =
= = =

Moment gncy dodatni wygina belk wypukoci w d a ujemny w gr.

x
l
-
Mgmax = -Mu
T(x)
Mg(x)
x
y
P
+
+
RA
MU
RA
0 0
0
0
iy A
A
i A
n
n
P R P
R P
M
P l M
M P l
= =
=
=
=
=

0 x l s s
( )
A n A
dMg
Mg x R x M T R
dx
= = =
0
0
n
x Mg M
x l Mg P l P l
= =
= = =

Warto liczbow momentu gncego obliczamy, jako sum momentw od wszystkich si
dziaajcych po jednej stronie przekroju.
Belk dzielimy na tyle przedziaw, aby w kadym bya tylko jedna nowa sia zewntrzna,
jeeli jest n si zewntrznych to przedziaw jest (n+1).

Warto liczbow siy poprzecznej T obliczamy, jako sum algebraiczn skadowych
rwnolegych do przekroju od wszystkich si pooonych po jednej stronie przekroju.
Sia poprzeczna jest dodatnia dla si dziaajcych do gry w przypadku przedziau lewego
a dla przedziau prawego obowizuje zasada odwrotna.

Warto liczbow siy osiowej normalnej N obliczamy, jako sum skadowych prostopadych
do przekroju wszystkich sia dziaajcych po jednej stronie przekroju. Sia poduna jest
dodatnia, gdy pochodzi od si dziaajcych od przekroju (rozciganie) a ujemna, gdy pochodzi
od si dziaajcych do przekroju (ciskanie).
Pomidzy Mg(x) i T(x) zachodzi zwizek

dMg
T
dx
=


Jeeli x wzrasta od prawej ku lewej wtedy w pochodnej trzeba zmieni znaki na przeciwne,
gdy przyrost dx jest ujemny.
W wykresie Mg(x) i T(x) kada rzdna obrazuje wielko siy wewntrznej. Przekrj belki,
gdzie moment gnc jest maksymalny nazywamy przekrojem niebezpiecznym.
W przekroju tym moe najszybciej nastpi zaamanie belki.
W przypadku obcienia cigego wyznaczenie reakcji podpr odbywa si
z zastosowaniem zredukowanej siy skupionej, ktra jest rwna polu obcienia cigego a
dziaa w rodku cikoci pola obcienia. W przypadku wyznaczania si wewntrznych
operujemy obcieniem cigym.
RA
RB
x
l
+
-
Mgmax =
T(x)
Mg(x)
x
y
1
2 l
Q=ql
1
2 x
qx
ql
8
2
+
ql
2
-ql
2
q [N/m]
0 0
0
ix Bx
iy
P R
P
= =
=

Zredukowana sia zachowuje zwrot i kierunek obcienia cigego Q q l =
0
0
0
2
2 2
2
A B
iA
B
B
A B
R R Q
M
l
Q R l
Q q l
R
q l
R R
+ =
=
=

= =

= =

0 x l s s
( )
2
A x
x
Mg x R x q =
poniewa
x
q q x =
zatem
( )
( )
2 2
q l x
Mg x x q x

= to jest
2
2
qx
rwnanie paraboli
2
0 0
2 8
x Mg
l q l
x Mg
= =

= =

0 x l s s
( )
( )
0
0
2
2
A
A
A
dMg x
T x R q x
dx
x T R
l
x T
q l
x l T R
= =
= =
= =

= = =

Maksimum Mg wystpuje w przypadku zerowania I pochodnej
( )
0
dMg x
dx
= czyli
0
0
2
=

=
A
R q x
q l
q x

max
2
l
x Mg =