Sistemas de Control 1: Diagramas de Bloque y de Flujo Carlos Jo Miranda

Control Systems Engineering, Fourth Edition by Norman S.
Nise
Copyright 2004 by John Wiley & Sons. All rights reserved.
SISTEMAS DE CONTROL 1
Referencia:
Diagramas de Bloque y de Flujo

CARLOS JO MIRANDA

Control Systems Engineering, Fourth Edition by Norman S. Nise
Figure 5.1
The space shuttle
consists of multiple
subsystems. Can you
identify those that are
control systems, or parts
of control systems?
NASA-Houston.
Figure 5.2
Components of a
block diagram for
a linear,
time-invariant
system
Figure 5.3
a. Cascaded
subsystems;
b. equivalent transfer
function
Figure 5.4
Loading in
cascaded
systems
1
1
La ecuacin (1) fu escrita asumiendo que los subsistemas adyacentes
interconectados no se cargan entre ellos, caso contrario esa ecuacion
no es vlida. Veamos los casos de la fig. 5.4
( )
( )
( )
i
V s
G s
V s

1 1 2 2 2
2
1
1 1 2 2
2 1 1 2 2
2
1 1 2 2 2 1 1 1
1 1
( )
; ( )
1 1
( )
si estas redes son colocadas en cascada, podemos verificar que su funcin
de transferencia es
1
( )
( )
1 1 1 1
( )
( )
i
RC V s R C
G s
V s
s s
RC R C
V s RC R C
G s
V s
s s
RC R C R C RC R

2 2
1 1 2 2
1 2
2
1 1 2 2 1 1 2 2
pero si empleando la ecuacin (1)
1
( ) ( ) ( )
1 1 1
( )
Las dos ltimas ecuaciones no son las mismas, la penultima ecuacin
tiene un termino adicional y es la correcta.
C
RC R C
G s G s G s
s s
RC R C RC R C

Figure 5.5
a. Parallel
subsystems;
b. equivalent
transfer
function
Figure 5.6
a. Feedback control
system;
b. simplified model;
c. equivalent transfer
function
Sistema con Realimentacin (Feedback)
De la fig. 5.6b
( ) ( ) ( ) ( ) , desde que ( ) ( ) ( )
( )
( ) , efectuando las susticiones y simplicaciones
( )
adecuadas, obtenemos para
E s R s C s H s C s E s G s
C s
E s
G s

la FT ( ) ( ) / ( )

Al producto se le denomina l ( ) ( ) Funcin
( )
de Transferencia
de Lazo Abierto
( )
1 ( ) ( )
a
Ganancia del Lazo o
e
e
G s H
G s
G s
G s C s R s
G s
s
s H

Figure 5.7
Block diagram
algebra for summing
junctions
equivalent forms for
moving a block
a. to the left past a
summing junction;
b. to the right past a
summing junction
Figure 5.8
Block diagram algebra
for pickoff points
equivalent forms for
moving a block
a. to the left past a
pickoff point;
b. to the right past a
pickoff point
Figure 5.9
Block
diagram
for
Example5.1
Figure 5.10
Steps in solving
Example 5.1:
a. collapse summing
junctions;
b. form equivalent
cascaded system
in the forward path
and equivalent
parallel system in the
feedback path;
c. form equivalent
feedback system and
multiply by cascaded
G
1
(s)

Figure 5.11
Block diagram for
Example 5.2
Figure 5.12
Steps in the
block diagram
reduction for
Example 5.2
Figure 5.13
Block diagram
for
Skill-
Assessment
Exercise 5.1
Figure 5.14
Second-order
feedback control
system
Figure 5.15
Feedback system for
Example 5.3
Figure 5.16
Feedback system for
Example 5.4
Figure 5.17
Signal-flow graph components:
a. system;
b. signal;
c. interconnection of systems and signals
Figure 5.18
Building signal-flow
graphs:
a. cascaded system
nodes (from Figure 5.3(a));
b. cascaded system
signal-flow graph;
c. parallel system
nodes (from Figure 5.5(a));
d. parallel system
signal-flow graph;
e. feedback system
nodes (from Figure
5.6(b));
f. feedback system
signal-flow graph
Figure 5.11
Block diagram for
Example 5.2
Figure 5.19
Signal-flow graph
development:
a. signal nodes;
b. signal-flow graph;
c. simplified signal-
flow graph
1 3 2
2 2 1 2 1 3 3
( ) ( )[1 ( )]
( )
[1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( )][1 ( ) ( )]
G s G s G s
T s
G s H s G s G s H s G s H s

Figure 5.20
Signal-flow graph
for demonstrating
Masons rule
Regla de MASON
Definiciones: (referirse a la fig. 5.20, para el ejemplo)
Ganancia de LAZO: El producto de las ganancias de las Ramas cuando se
recorre un camino que sale y regresa al mismo Nodo. En el ejem. Hay 4 lazos:

Ganancia de un Camino Directo: El producto de las ganancias cuando se recorre
desde el nodo de entrada al nodo de salida en el diagrama de seales, en la
direccin del flujo de las seales.

2 1
4 2
4 5 3
4 6 3
1. ( ) ( )
2. ( ) ( )
3. ( ) ( ) ( )
4. ( ) ( ) ( )
G s H s
G s H s
G s G s H s
G s G s H s
1 2 3 4 5 7
1 2 3 4 6 7
1. ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2. ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
G s G s G s G s G s G s
G s G s G s G s G s G s
Lazos que no se tocan: Lazos que no tienen ningn nodo en comn.

Ganancia de lazos que no se tocan: El producto de las ganancias de los
lazos que no se tocan, tomados de a dos, de a tres, de a cuatro o mas al
mismo tiempo

2 1 4 2
2 1 4 5 3
2 1 4 6 3
1. ( ) ( ) ( ) ( )
2. ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
3. ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
G s H s G s H s
G s H s G s G s H s
G s H s G s G s H s
2 1 4 2 4 5 3
4 6 3
El lazo ( ) ( ) no toca a los lazos ( ) ( ), ( ) ( ) ( ),
y ( ) ( ) ( ).
G s H s G s H s G s G s H s
G s G s H s
Regla de MASON
La Funcin de Transferencia de un sistema representado por un
Grfico de Flujo de Seales es:
donde:
el nmero de camino
( )
( )
s directo

s
el _ camino di

( )
k k
k
k
T
C s
G s
k
T k esim
R
o
s
recto
1 ganancia de lazos ganancia de lazos que no se tocan tomados
dos a la vez ganancia de lazos que no se tocan tomados tres
tres a la vez ganancia de lazos

que no se tocan tomados cuatro

cuatro a la vez ...................
trminos de las ganancias de los lazos en que tocan al _
camino directo. En otras pal
k
k esimo
abras, es formado eliminando de

a las ganancias de los lazos que tocan el _ camino directo.
k
k esimo

Figure 5.21
Signal-flow graph for
Example 5.7
Encontrar la Funcin de
Transferencia
Solucin
1 2 3 4 5
2 1 4 2 7 4 2 3 4 5 6 7 8
Identificar las :
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) solo hay uno
Identificar la :
( ) ( ), (
ganancias de
) ( ), ( ) ( ), ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
caminos directos
ganancia de lazos
( ) ( )
Iden
G s G s G s G s G s
G s H s G s H s G s H s G s G s G s G s G s G s G s
2 1 4 2
2 1 7 4
tificar los
Luego la combinacin de lazos que no se tocan tomados dos al mismo
ti
lazos
empo, son:
Lazo 1 y lazo 2: ( ) ( ) ( ) ( )
Lazo 1 y lazo 3: ( ) ( ) ( ) ( )
Lazo 2 y lazo 3
que no se tocan
G s H s G s H s
G s H s G s H s
4 2 7 4
: ( ) ( ) ( ) ( ) G s H s G s H s
2 1 4 2 7 4
2
Finalmente, los lazos que no se tocan tomados tres al mismo tiempo:
Lazos 1, 2, y 3: ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
Ahora, aplicando la Regla de Mason y sus definiciones, formamos
y . Luego:
=1-[ (
k
G s H s G s H s G s H s
G

1 4 2 7 4
2 3 4 5 6 7 8
2 1 4 2 2 1 7 4
4 2 7 4 2 1 4 2 7 4
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )]
[ ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )] [ ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )]
Formamos eliminand
k
s H s G s H s G s H s
G s G s G s G s G s G s G s
G s H s G s H s G s H s G s H s
G s H s G s H s G s H s G s H s G s H s

1 7 4
1 1 1 2 3
=1 (
o de las ganancias de los lazos que tocan el
camino directo:

Reemplazando en la formula de la regla de Mason:

) ( )
[ ( ) ( ) ( )
( ) =
G s H s
T G s G s G G
k
s
th
G s

4 5 7 4

Desde que hay solo un camino directo, ( ) tiene solo un trmino, en vez
de una suma de trminos, cada uno saliendo
( ) ( )][
de un
1 ( ) ( )]
camino directo.
s G s G s H s
G s

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que no se tocan tomados cuatro

abras, es formado eliminando de

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