HC VIN CNG NGH BU CHNH VIN THNG

KHOA QUC T V O TO SAU I HC

TIU LUN

V I S I O N - B A S ED FO R M A T I O N C O N T R O L O F
M U L T I P L E M O BI L E R O BO T S Y S T EM
HC VIN: NGUYN ANH VINH
LP:M15CQIS01-N
M HC VIN:N15CHIS037
GVHD: PGS. TRN CNG HNG

Vision-Based Formation Control of Multiple Mobile

Robot System
(Tm nhn- c s hnh thnh kim sot nhiu h thng
ngi my c ng)

NI DUNG
Tm tt
I. Gii thiu
A. H thng a ngi my
B. iu khin hnh thnh
C. Hoch nh k hoch
II. Hnh thnh ca nhiu ngi my c ng
III.Mi trng th nghim
IV.Kt qu thc nghim
V. Kt lun

Tm tt
Nhiu h thng ngi my cng ngy cng c xem
trng hn v n pht trin mnh m vi mt lng
ln cc ch c gii quyt. N l din tch
nghin cu quan trng trong khoa hc v ngi my
v tr tu nhn to. Bng cch s dng cch tip cn
da trn giy bo ny bn v hnh thnh ca nhiu ngi my. Ba ngi my NXT c dng trong th
nghim v tt c ba ngi my lm vic cng nhau
nh mt thc c ng ngi my. Ngoi my th ny
chng ti cng s dng Giao thc iu khin truyn
vn TCP/ IP , ArToolKit, ngi my NXT, thit b
truyn thng Bluetooth. V lp trnh C + + c
s dng. Kt qu t c t th nghim rt thnh
cng.
T kho - iu khin Hnh thnh, ARToolKit, Giao thc
iu khin truyn vn TCP/ IP, NXT chi lp rp

1. GII THIU
Trong lnh vc khoa hc v ngi my v h thng
ngi my nhiu tr tu nhn to c li nhun nhiu
tm quan trng v vn l ti nng gia nh
nghin cu. (1) Vi nm qua tng nhn thy
nghin cu hot ng trong lnh vc iu khin v
s phi hp cho ngi my nhiu.

A. H thng a ngi my
Lnh vc phn phi khoa hc v ngi my c ngun
gc sau 1980 khi vi nh nghin cu u t vo
nhiu h thng ngi my. Trc ln ny, nghin cu
tp trung vo hoc h thng ngi my n hay
phn phi h thng gii quyt vn khng nng lu
tha thnh phn ngi my. Li th lm vic ca MRS
tt hn ca h thng ngi my n trong nhiu lnh
vc. Nhiu - ngi my h thng c li nhun tm
quan trng nhiu v cng l din tch nghin cu
quan trng. Li th ca chng l lm vic l ng
xa hay hn ca h thng ngi my n a vo
nhiu lnh vc (2). (2)Ch c bit tnh n MRS
pht trin hot ng trong mi trng ng lc,
ni s khng bit chc v thay i ngoi d kin c
th xy ra v ngi my v cc tc nhn l ngoi
n nhiu - ngi my h thng t ng, Mt MRS c
th no ci thin tnh hiu lc ca h thng ngi

A. H thng a ngi my (tt)

H thng nhiu ngi my ch yu lin quan n
chin lc s phi hp cho nhiu ngi my gii
vn v khoa hc v ngi my c ng a vo
thi c hiu qu hn cng nh l khc phc vn
rng s rt kh cho h thng ngi my n
n gn, nh l tm kim & cu nn, din tch bi thu
nhn v gim st mnh mng. Nhiu ngi my c
th thc hin nhim v ngi my n khng c th
lm, bt k c nng lc th no i na mt ngi
my cng c gii hn.
S dng nhiu ngi my ch khng phi l mt
ngi my c vi u im v dn n a dng ca s
nh i bn v phc. Vic s dng i nhiu ngi
my a vo th thch mi v c bit nht l lm
sao tn dng thun li tt nht t ngun kh cp
a dng. xc nh nhng cng vic g c cn c
thc hin v ai tt hn thc hin, tc nhn a

B. iu khin hnh thnh

iu khin hnh thnh : Vn v kim sot nh
hng v v tr tng i ca ngi my trong mt
nhm, trong khi cho php nhm chuyn ng s di
chuyn nh ton b.
iu khin hnh thnh ngi my c hoch nh
t nhiu nm, nn by gi n c hiu r v trng
thnh chnh n. iu khin hnh thnh l mt
trong nhng lnh vc quan trng nht trong h thng
a ngi my trong nhiu thp nin . Bi ton ca
hnh thnh c kh nng thc hin, dch chuyn vo
hnh thnh, bo dng ca dng hnh thnh, chuyn
mch gia hnh thnh l vn chnh trong iu
khin hnh thnh c nghin cu cho n nay
(1).

C. Hoch nh k hoch
Lp k hoch trong mi trng ng lc l mt trong
nhng vn tn ti trong khoa hc v ngi my
c ng. Kh nng ca bnh xe c ng ngi my
li dch chuyn tr ngi th c sn cho nhiu ng
dng th gii thc. Khi di chuyn ngi my t iu
khin t mt im n mc tiu a vo mi trng
tnh n hi ca n, cn ti u trnh tr ngi a vo
cc ng v tr li cho mt s tiu chun ca i
hi quyn t ng nh l :thi gian, nhit v nng
lng. vic lp k hoch ca ngi my c ng t
iu khin l cng vic chnh l nghin cu
collison t do [7]. Nhiu nh nghin cu c gng gii
quyt vn v hoch nh k hoch trong mi
trng ng lc. Nhiu phng php tip cn c
m rng t tnh n mi trng ng lc. Mt vi
phng php thc hin trong mi trng tnh nhng
a vo mi trng ng lc, chng khng hot

C. Hoch nh k hoch (tt)

iu khin hnh thnh ngi my c hoch nh
t nhiu nm, nn by gi n c hiu r v trng
thnh chnh n. ng dng sm ca cch vn hnh
hnh thnh nhn to l bt chc hnh vi ca n
chim v n c cho ho in ton. Nhm ca tc
nhn nhn to c th tng t c hng li t
chin thut hnh thnh, nh nghin cu khoa hc v
ngi my v nhng ngi trong cng ng s sng
nhn to c rt ra t nhng nghin cu sinh hc
pht trin hnh vi hnh cho c hai tc nhn bt
chc v m phng robot (3). Mc tiu ny l pht
trin khung cho ch to hnh thnh ca nhiu ngi
my. gi hnh thnh, ngi my lm mt vt rn,
h chuyn ng s di chuyn vi nhau, lm vic cng
nhau. L thuyt nh sau: chng 2: hnh thnh ca
nhiu ngi my c t chc, Chng 3: mi
trng th nghim ca th nghim c gii thch,

2. HNH THNH CA NHIU NGI MY

C NG
Hnh thnh trong gii hn n gin ngha l vn
v kim sot nh hng v v tr tng i ca
ngi my a vo nhm, trong khi nhm
chuyn ng s di chuyn ni chung [1]
Bo dng hnh thnh c hon thnh a vo hai
bc: A: qu trnh cm gic, pht hin hnh thnh v tr, nh ngi my ng v tr a vo hnh thnh
da trn dng d liu mi trng, Bc 2: hnh
thnh bo dng quy trnh ng c, v sinh ra lnh
ng c iu khin ngi my hng v xc nh
v tr dng. Chng ta s dng k thut ngi hng
xm - tham kho cho xc nh v tr hnh thnh.

2. HNH THNH CA NHIU NGI MY

C NG
Hnh 1: trng by dng ca ngi my c ng thc
v dng ngi my thc c nh r bng s ca
ngi my c ng. xi, yi ang v tr ca mi ngi
my c ng trn tam gic hnh thnh v c tnh
bng phng trnh (2).
n=1,2,3,...N

Trong i l s ngi my di ng, - l robot o

tham s nh hng, xc, yc v tr bt u ca
robot o trong cc my bay thc (1).

3. MI TRN TH NGHIM
th nghim chng ti s dng NXT Ngi my,
thit b Bluetooth, my nh, My tnh, Giao thc
iu khin truyn vn / IP . NXT chi lp rp
Ngi my c thit b Bluetooth gn vo chng, My
nh c ni n my tnh qua USB v Giao thc
iu khin truyn vn / IP cng l t a vo
my tnh. My tnh s gi v tr mc tiu cui n
ngi my qua Bluetooth, Ngi my v tr v nh
hng s ri gi i n my tnh qua my nh s
dng hnh nh.

3. MI TRN TH NGHIM
T khi Giao thc iu khin truyn vn / IP c
lp t, my nh s gi v tr v nh hng n
my tnh n s liu khch hng. ng dng my
ch khch hng sau s gi thng bo jn ngi
my qua Bluetooth vn ti v tr mc tiu cui.

4. KT QU THC NGHIM
Trong phn ny chng ti m t cch th nghim
hnh thnh a ngi my c thc hin bng
cch s dng h thng nhn v chng ti cng trng
by kt qu chng ti nhn c:
a. kim tra s mnh m ca thut ton, chng
ta thay i gc ngm ca my nh. Mt trong
nhng thun li ca ArToolKit l n c th pht
hin du hiu t gc nhn sc ca my nh
b. Sau khi th my nh chng ti xc nh v th
ca hnh thnh u tin ca h thng. Thut
ton h thng tnh v tr mi ca ngi my cho
ch to hnh thnh. S dng thng bo khch
hng mi ngi my chuyn ng s di chuyn
cho v tr mc tiu c bit ca n trong khi gi
hnh thnh tng i n ngi my khc. Sau
khi hnh thnh c thit lp, ngi my

4. KT QU THC NGHIM

5. KT LUN
hnh thnh ca nhiu - ngi my chng ti s
dng cch tip cn da trn tm nhn. trong th
nghim chng ti s dng ba ngi my thc cho
ch to hnh thnh v hnh thnh ngi my lm
mt vt rn. cu to chnh l mt lot nhng iu
khin v nh gi thut ton, v m hnh cho
chuyn mch mt nhm ngi my bo dng
hnh thnh quy nh ( hnh dng v kch thc )
trong khi theo sau mt qu o k hoch.
Tuy nhin, v cng vic tng lai chng ta s s
dng Quadrotor cho hnh thnh c s nhn ca
nhiu ngi my a vo mi trng ng lc

Cng trnh ny c h tr bi cc nghin cu quc gia ca

Hn Quc (NRF) c ti tr bi chnh ph Hn Quc (MEST)
(No 2013-06-8127)