Mehanika

Mehanika: prouava mehaniko kretanje ukljuujui i uzroke (sile) koje do

njega dovode
Cilj mehanike: Doi do dinamikih jednaina, ijim se reenjem mogu dobiti
zakoni kretanja poloaj, brzina i ubrzanje u svakom trenutku.
Sile se smatraju poznatim
Metode reavanja dinamikih jednaina:
Analitike
Numerike-uz pomo aproksimativnih programa
Delovi:
Mehanika materijalne take
Mehanika krutog tela
Mehanika deformabilnog tela-(elastino i plastino telo)
Mehanika Fluida
Biomehanika = Mehanika ivih sistema

Kosti kruto telo

Tkivo = deformabilno telo
Krv = Fluid

Mehanika

Kinematika
Ovaj deo mehanike nam
omoguava da opiemo kretanje

Dinamika
Ovaj deo mehanike povezuje
kretanje i njegove uzroke odnosno sile
koje deluju

Kinematika
Specijalan sluaj: pravolinijsko kretanje
Posmatraemo pravolinijsko kretanje tela. Da bi smo opisali ovakvo kretanje,
uvodimo brzinu i ubrzanje. Biramo pravac x-ose. Pravolinijsko kretanje podrazumeva da su
ostala dva pravca trodimenzionog sistema jednaka nuli.
Posmatramo kretanje jednog automobila koji prelazi odreeno rastojanje za odreeni
vremenski interval.

Slika 2.1
Poto se automobil pomera samo po X-osi, Y i Z komponente pomeraja su jednake nuli.

x x2 x1

-Ovo bi bila komponenta pomeraja po x osi

Srednja brzina se definie preko formule

v sr ,x

x 2 x1 x

t 2 t1
t

Srednja brzina pravolinijskog kretanja po x komponenti definiemo kao odnos pomeraja po x komponenti
i vremenskog intervala u kome se desilo pomeranje po x osi.

Trenutnu brzinu definiemo kao limes odnosa pomeraja po x komponenti i

vremenskog intervala koji tei nuli.

Average=srednje

Srednje ubrzanje po komponenti x-ose definiemo kao odnos promene

brzine po x komponenti i vremenskog intervala za koji se data promena
desila.

Trenutno ubrzanje po komponenti x-ose definiemo kao limes srednjeg

ubrzanja po komponenti x-ose za interval vremena koji tei nuli.

Specijalan sluaj: ubrzanje po komponenti x je konstantno. ax=const

Slika 2.2

Slopodni pad tela je primer kretanja sa konstantnim ubrzanjem.

Y

Slika 2.3

Kretanje u dve ili tri dimenzije

zA

rb ( t )

yb ( t )

ey

ex

xb ( t )

ez

ex

Slika 2.4

rb ( t ) xb ( t ) ex yb ( t ) e y

xA

rA

ey

yA

y
Slika 2.5

rA ( t ) x A ( t ) ex y A ( t ) e y z A ( t ) ez

Primer kako se vektor poloaja razlae kada ga posmatramo u dvodimenzionalnom ili trodimenzionalnom
koordinatnom sistemu.

r r (t 2 ) r (t1 )

Pomeraj tela r u konanom vremenskom intervalut jednako je razlici vektora

poloaja krajnjeg i poetnog poloaja tela.

r1 (t )

r2 (t )

Put, pomeranje, elementarno pomeranje

r r (t 2 ) r (t1 )

r
Pomeraj tela u konanom vremenskom intervalut

jednako je razlici vektora

poloaja krajnjeg i poetnog poloaja tela.

Y

r xex ye y
x x(t 2 ) x(t1 )

ds=dr
r(t1)
r(t2)

y y (t 2 ) y (t1 )

dr dxex dye y

dr

dr ds

Kada interval vremena t t 2 t1

tei nuli

Elementarno pomeranje ili pomeraj je definisan kao

pomeranje tela u vremenskom intervalu koji tei 0

dr de de

Cilindrini sistem u ravni

Vektor srednje brzine

Posmatramo kretanje po putanji proizvoljnog oblika

Srednja brzina je promena vektora pomeraja u

nekom vremenskom intervalu.

r
Poloaj tela u trenutku
t2

Putanja tela
Poloaj tela u trenutku
t1

Slika 2.6

Vektor trenutne brzine

Vektor trenutne brzine

ima pravac tangente u
svakoj taki putanje i
smer kretanja tela u
datoj taki.

Putanja tela

Trenutnu brzinu definiemo kao limes srednje brzine

kada vremenski interval tei nuli. Intenzitet vektora trenutne brzine
je vrednost brzine u posmatranoj taki. Pravac
vektora trenutne brzine je uvek tangenta u posmatranoj taki sa
smerom kretanja tela u datoj taki.
Dakle, vaan zakljuak: U svakoj taki putanje tela, vektor
trenutne brzine ima pravac tangente u datoj taki putanje.
Slika 2.7

Slika 2.7

Komponente vektora trenutne brzine

Vektor ubrzanja
Zakljuili smo da ubrzanje tela po pravoj liniji, pokazuje kako se brzina tela menja u toku vremenskog intervala.
Sada posmatramo brzinu kao vektor po putanji proizvoljnog oblika i tada ubrzanje tela pokazuje kako se menja i
intenzitet i pravac i smer vektora brzine.
(b)

Trenutna brzina automobila koji se kree

po zakrivljenoj putanji menja se i po pravcu i
smeru kao i po intenzitetu.

Da bi se nalo srednje ubrzanje izmeu

P1 i P2, prvo nalazimo razliku vektora

v v 2 v1

Slika 2.8

Vektor srednjeg ubrzanja

Vektor srednjeg ubrzanja ima isti pravac i smer

kao vektor promene brzine

Da bi nali trenutno ubrzanje

a u P1 ...

... traimo limes od aav kada

P2 tei P1...

Trenutno ubrzanje
Trenutno ubrzanje tela se dobija kao limes srednjeg ubrzanja
kada t tei nuli.

...smatrajui da
0

Trenutno ubrzanje take

orijentisano prema
udubljenoj strani putanje

Slika 2.9

t tee

Komponente vektora ubrzanja

Vektor ubrzanja a datog tela moe opisati promene u intenzitetu brzine kojom se telo kree po putanji, promene pravca i
smera kretanja ili obe ove promene istovremeno. Vano je naglasiti da nas paralelna komponenta ubrzanjaa p obavetava o
promeni intenziteta brzine kretanja po datoj putanji a normalna komponenta ubrzanjaan nas obavetava o promeni pravca i
smera kretanja tela po putanji.
=

an

a p at

Drugi nain obeleavanja komponenti vektora ubrzanja

Tangenta u taki P u
datom trenutku date
putanje

Paralelna
komponenta
vektora a u datom
trenutku.

Putanja
posmatranog tela

Normala u datoj taki P u

datom trenutku date
putanje
Normalnakomponenta
vektora a u datom
trenutku.

Slika 2.10

Specijalan sluaj kada je

v const

(to znai da je intenzitet vektora brzine konstantan)

Kada je intenzitet vektora brzine konstantan du krive kretanja...

Kada intenzitet brzine raste du putanje...

(a)

Kada intenzitet brzine opada du putanje...

(c)
...tada je vektor ubrzanja uvek
normalan na pravac kretanja
...vektor ubrzanja je
ispred normale

Normala u
taki P
Slika 2.11

...vektor ubrzanja je iza normale

Vano !

at

an

Slika 2.12

Kod svakog kretanja tela po krivoj liniji,

u svakoj taki putanje moemo odrediti vektore

komponente ubrzanja a . To su vektor tangencijalnog ubrzanja

a t koji je istog pravca i smera kao i vektor trenutne brzine u toj

taki i vektor normalnog ubrzanja iji se pravac
poklapa sa pravcem normale na tangentu u datoj taki a smer je
uvek ka centru date krivine

Uniformno kruno kretanje

Kada se telo kree po krugu konstantnom brzinom, takvo kretanje nazivamo
uniformno kruno kretanje

a) Taka koja prelazi rastojanje

brzine du krunog puta

spri konstantnom

intenzitetu
Uporeujui sline trouglove sa slike 2.13a) i b) dobijamo date relacije

ili

Intenzitet srednjeg ubrzanja aav tokom vremenskog intervala t tada

postaje
(b) Odgovarajua promena u brzini i
usrednjeno ubrzanje
Ova dva trougla su slina

Intenzitet trenutnog ubrzanja

ubrzanja kada t0.

je granina vrednost srednjeg

Trenutno ubrzanje

v1Intenzitet brzine u taki P

Trenutno ubrzanje kod uniformnog
krunog kretanja uvek je usmereno
ka centru krunice

Za bilo koju taku intenzitet trenutnog ubrzanja postaje:

Intenzitet trenutnog ubrzanja kod uniformnog

krunog kretanja gde imamo arad=an

Slika 2.13

Kod uniformnog krunog kretanja, a intenzitet trenutnog ubrzanja je jednak koliniku kvadrata
brzine i radiusa kruga po kome se vri kretanje

Pravac vektora trenutnog ubrzanja je normalan na v i lei na radijusu a smer je ka centru krune
putanje. Slika 2.12 ( c)
T- period krune putanje; R radius krune putanje.

Kada elimo da predstavimo fizike veliine karakteristine za kruno

kretanje onda nam je to jednostavnije
da uinimo u cilindrinom koordinatnom sistemu.

Ne uniformno kruno kretanje

v
const u razliitim takama krune
Kada intenzitet vektora trenutne brzine v nije konstantan

putanje tada vrednost intenziteta komponente ubrzanja arad nije konstantan.

1) Ako se intenzitet vektora trenutne brzine poveava, ta se deava sa intenzitetom normalne komponente
vektora?
Tangencijalna komponenta trenutnog ubrzanja jednaka je brzini promene intenziteta trenutne
brzine u diferencijalno malom vremenskom intervalu

Dakle ne uniformno kruno kretanje je opisano sa

U cilindrinom koordinatnom sistemu moemo kruno kretanje predstaviti na sledei

nain:

(b)
(a)

Slika 2.14

Ako predstavimo kretanje u cilindrinom

sistemu moemo uvesti

komponentne vektore a
i at
n

a at e an e
Intenzitet vektora trenutnog ubrzanja moemo izraziti pomou komponenti
koristei Pitagorinu teoremu:

Slika 2.15

an

at

an2 at2

Uporeivanje linijskih i ugaonih fizikih veliina

Translatorno kretanje

vektor pomeraja

r ili

Rotaciono (kruno) kretanje

ugaoni pomeraj

trenutna (linijska) brzina

dr
v
dt

trenutno (linijsko) ubrzanje

dv
a
dt

ugaona brzina

dt

aksijalni vektor

ugaono ubrzanje

dt

aksijalni vektor

Uporeivanje linijskih i ugaonih fizikih veliina

Translatorno kretanje

Rotaciono (kruno) kretanje

impuls

Moment impulsa

p mv
Sila

dp

F
ili F ma
dt
masa

L r p ili L I
Moment sile

dL
M r F ili M
dt
Moment inercije

SLAGANJE BRZINA

b)
Brzina voza u odnosu na
biciklistu

a)
Sistem
vezan za
voz
Sistem vezan za
biciklistu koji
rel.miruje

Slika 2.16a,b

drP / A drP / B drB / A

dt
dt
dt

Poloaj putnika u odnosu na oba

referentna sistema

3.2 Dinamika. INTERAKCIJE I SILE.

Promena mehanikog stanja fizikog sistema nastaje kao
posledica delovanja spoljanjih sila na fiziki sistema
-Sila je fizika veliina koja predstavlja meru interakcije izmeu tela
odnosno fizikih sistema.
-Sila je vektorska veliina koju karakterie pravac, smer i napadna
taka.
Postoje etiri osnovne interakcija u prirodi i to su:
1.
Gravitaciona interkcija
2.
Elektromagnetna
3.
Slaba nuklearna interakcija
4.
Jaka nuklearna interakcija
Sve ostale interakcije se svode na ove etiri
U domenu vaenja klasine (nerelativistike) mehanike od znaaja su
samo gravitaciona i elektromagnetna interakcija, pa se preostalim
ovde neemo baviti.

1)

2)
3)

Jedinica u kojoj se izraava impuls je:

p kg m
s

Pravilo desne ruke za

odreivanje pravca i smera
vektora momenta impulsa

Slika 2.17

Moment impulsa je aditivna fizika veliina, tj. ukupni moment impulsa

Ls
sistema od N tela jednak je vektorskom zbiru momenata impulsa
N
N

Ls Li ( ri pi )
i 1

i 1

Li svih tela:

Kada govorimo o masi u klasinoj mehanici onda kaemo da je masa u svim referentnim
sistemima jednaka. Tanije, masa je konstantna u klasinoj mehanici

dp d ( mv )
dv

m
0;
dt
dt
dt

=>

v const

DRUGI NJUTNOV ZAKON KRETANJA:

Ako na telo deluje rezultujua spoljanja sila ono se ubrzava. Pravac i smer ubrzanja se poklapa sa pravcem i smerom
rezultujue spoljanje sile. Proizvod mase tela i njegovog ubrzanja jednak je rezultujuoj sili.

Drugi oblik II Njutnovog zakona:

One nose

naziv

jednaine kretanja. Njih reavamo da bi dobili vektor poloaja tela.

Ili ako razloimo na komponente:

ma F

dv
d r
m
F m 2 F
dt
dt

d 2x
m 2 Fx
dt
d2y
m 2 Fy
dt
d 2z
m 2 Fz
dt

Drugi Njutnov
zakon kretanja

Slika 2.18

Moment sile. Promena momenta impulsa u vremenu.

rp L

rF M

rpL

dL

M
dt

Moment sile

d
dr dp

pr
v pr F 0 r F r F
dt
dt
dt

v p v p 0

m
m2
Jedinica za moment impulsa: L m kg
kg
s
s

Slika 2.19

S
Telo menja stanje kretanja(ubrzava se ) ako na njega ne deluje neko drugo telo,tj. ako
je F=0. U tom sluaju je:

Primer: Kada voz ubrzava, Putnik se nenamerno pokrene u suprotnom smeru, iako ga niko nije gurnuo

(Primer: Koriolisova i centrifugalna sila)

Slika 2.20

RAD
Slika 2.21 a,b,c

A Fs cos

A F s

Konstantna sila moe vriti pozitivan, negativan i jednak nuli rad u

zavisnosti od ugla izmeu sile i smera pomeraja.
Rad na pravolinijskoj putanji je jednak sili koja deluje na dato telo tako da ono prelazi odreeni put.



dA F dr F dr cos( F , dr )

Fdr cos( F , dr ) Fdr cos
r2

A Fdr
r1

Jedinica: Dul [J]

Slika 2.22

mg( ez dxex ez dz( ez ))

z1

Putanja

Primer:

Fp/mg=sin
h/s=sin

mg

A=Fps=(mgsin)s
A=mgssin
A=mgssin

Fp

Fn

AB

Putanja

A=Fh=mgh=mgssin

h-visina strme ravni

s-duina strme ravni
Razlaemo silu zemljine tee na vektore

Fn

AB

Fp

Njutnov zakon gravitacije

Njutnov zakon gravitacije je empirijski zakon koji nam kae da svako telo privlai svako drugo telo silom
koja je direktno proporcionalna proizvodu masa datih tela i
obrnuto proporcionalna kvadratu njihovog rastojanja

m1 m2
Fg
er
2
r

er

-to je jedinini vektor koji ima smer od m1 ka m2 ako gravitacionu

privlanu silu posmatramo u odnosu na telo m2.

Slika 2.23


G( r )

Fg

m
2 er
mp
r

G m / s 2

dA dA dEk ( dW )
dEk dW 0

Konzervativnost gravitacione sile

Sila zemljine
tee ili teina
tela na povrini
zemlje

Slika 2.24

Vratimo se na silu Zemljine tee i potraimo potencijalnu enrgiju tela na koju deluje
sila Zemljine tee.
Ako se telo mase m nalazi na visini z od Zemljine povrine, onda je njegova
potencijalna energija jednaka:

W Fdz mgdz mgz mg 0 mgz

Ovde smo iskoristili uslov normiranja. To znai da smo predpostavili da telo na Zemljinoj povrini
ima z=0.

Slika 2.26 a),b) Moderne centrifuge u biohemijskim laboratorijama

Najprimitivniji aparat za centrifugiranje (2.25 a, b).

Slika 2.25 a)

b)

Slika 2.26b

2 2
v 2 v a r 2 r
an ;
n
r
r
r

Fc man m 2 r

F m Vm g

Fp t Vm g

Prethodna slika.

Pozitivni smer x ose

Kvazielastina sila izmeu molekula predstavlja

aproksimaciju realnih i komplikovanih interakcija meu
molekulima. U osnovi svih meumolekulskih sila stoji
elektrostatika interakcija.

Ako predpostav imo :

x0 0 x x x0 x dA Fdx ke xdx

m a ke x a
02

ke
x
m

ke
m

a 02 x
x0 A0

Pretpostavljam da je reenje ovog oblika

jer je kretanje periodino :

A0

A0

Kada posmatramo ponaanje tela na podlozi pre i posle

dejstva sile T vidimo da se javlja sila koja se

suprotstavlja
fs
f s Tu
s silu
N nazivamo statika sila trenja . . Neposredno pre pokretanja tela silom T, statika sila ima
kretanju tela.
intenzitet
. Kada telo pone da se kree konstantnom brzinom, javlja se kinetika ili dinamika sila
f d d N N
w mg
podloge koja je po
intenzitetu
trenja
.
je sila reakcije
jednaka teini tela

s d

a po smeru suprotna od vektora

N n

Dakle, statika sila trenja se javlja do trenutka kada telo poinje da se kree i ima oblik :
Dinamika sila trenja se pojavljuje od trenutka kada telo poinje da se kree i ima oblik:

f s s N
f d d N


Ftrvis

Priguene oscilacije. Primer tela okaenog

o oprugu
Priguene oscilacije tela nastaju kada na njega, pored
konzervativne elastine sile deluje i neka
x0 A0
nekonzervativna sila otpora sredine.

deluje Stoksova sila viskoznog trenja

kt 6 r

Ftr kt v x

tako da imamo jednainu kretanja tela:

odnosno

ke
kt
ax x vx
m
m
d 2x
ke
kt dx
x
2
d t
m
m dt

ma Fe Ftr

Pa odavde vidimo da je mogue uvesti parametre

ke
02
m

kt
2
m

a x 02 x 2 v x

-Oscilovanje bez priguenja

Pretpostavljam da je reenje ovog oblika
jer je kretanje periodino :

(Amplituda opada sa vremenom)

Ako na telo deluje konzervativna sila(elastina ili kvazielastina), ne konzervativna

sila i prinudna sila koja ima oblik periodine funkcije od vremena onda kaemo da
Imamo prinudne oscilacije

kt Koeficijent viskoznosti sredine

:m

Ugaona uestanost prinudnih oscilacija

Dva naina za dobijanje istog zakljuka

Rezonanca je pojava kod koje dolazi do poveanja amplitude prinudnog oscilovanja kada
vrednost ugaone frekvence prinudnih oscilacija bude skoro jednaka sa ugaonom frekvencom
nepriguenih(sopstvenih) oscilacija.

0 s As ( s )

Kada je

f0
f
0
2 s 2 0

s 0 As ( s )

f0
02

Impuls

Promene kod sile

Ramatramo dva tela, ije su mase m1 i m2. Oni se jedno u
odnosu na drugo, nalaze u stanju relativnog mirovanja u
dva inercijalna sistema S i S`, koji se jedan u odnosu na
drugog kreu relativistikom brzinom.
-S` se kree relativistikom brzinom v u odnosu na S
-U sopstvenom referentnom sistemu S , tela su nepokretna i taj sistem je vezan
0

za telo mase m1 koje se nalazi u koordinatnom poetku.

-Izmeu njih deluje gravitaciona sila.

Fn F0 n 1 2