Brodski pogonski sustavi

POD propulzija

Miroslav Crni / Ale Podnar

 1. Uvod i povijesni pregled elektrine propulzije
1.1. Uvod
POD - propulzor pogonjenom elektromotorom koji je ugraen u podvodno, strujno dobro
oblikovano tijelo, engleski nazvano pod (slino mahuni).
POD - u tehnikom nazivlju - na hrvatskom je gondola (npr. balona, zrakoplovnog motora), a
poddedpropulsor gondolski propulzor.

Ideja elektrine propulzije datira jo iz sredine XIX stoljea. Meutim, inovacije na podruju
upravljivosti i kontrole elektrinih motora s promjenjivim brzinama u irokom rasponu snaga, a
preko kompaktnih, ali i cijenom prihvatljivih rjeenja, upotreba elektrine propulzije zauzima
sve znaajnije mjesto tijekom 80. i 90. godina XX stoljea.

Elektrina propulzija pogonjena plinskim turbinama ili diesel generatorima se koriste u stotinama
brodova razliitih namjena i konfiguracija (kruseri, trajekti, polagai kabela i cijevi, ledolomci,
opskrbni brodovi, ratni brodovi,).

Velika istraivanja na ovom polju govore u prilog znaenju ove vrste pogona i za postojee, ali i
za neke nove aplikacije.

2
 1. Uvod i povijesni pregled elektro propulzije
1.2. Povijest

1838. god. Jacobi predstavio prvo plovilo na elektrini pogon

US Navy JUPITER teretnjak za prijevoz ugljena 12.700 t. deplasmana
1913.god.
(1921. godine rekonstruiran u nosa zrakoplova USS Langley)
gradnja veeg broja ratnih i putnikih brodova (dizel motori nemaju
1920.-1930.god.
sposobnost reverziranja)
II svjetski rat porinue preko 300 ratnih brodova i 530 tankera razlog brza gradnja
razvoj dizelskih motora, reduktora i vijaka usporava primjenu elektrine
sredina XX st.
propulzije, osim na ledolomcima i istraivakim brodovima
70. godine XX st. otkrie tiristora i reguliranih elektromotornih pogona

80. godine XX st. pojava statikih pretvaraa frekvencije

90. godine XX st. AZIPOD podtrupni potisnici

Tablica 1.1. Povijesni prikaz

3
 2. POD proizvoai - pregled
Na tritu su prisutna dva glavna proizvoaa: ABB i Rolls-Royce.

ABB
kompanija s najveim brojem isporuenih POD-a
dva tipa proizvoda: AZIPOD i Compact
AZIPOD: 5MW 30MW
Compact: 400kW 5MW
Isporuuje cjelokupno rjeenje.

Slika 2.1. AZIPOD

Rolls-Royce
proizvod tip: Mermaid pod
raspon snaga: 5MW 25MW
surauje s Covnerteam koja
isporuuje elektine dijelove.

Slika 2.2. Rolls-Royce

Osim ova dva proizvoaa na tritu su jo:
SEP (Schottel Electric Propulsion) - samostalno proizvode ureaje manjih snaga, a
u suradnji sa Siemensom (SSP Siemens Schottel Propulsion) ureaje veih snaga,
neke japanske kompanije koje su predstavile svoje prototipe
Converteam objavio da je razvio svoj POD.
4
 3. Mehaniki pregled POD-a

Veina ureaja danas generalno imaju slian dizajn.

Glavne karakteristike:
- montaa izvana, na dnu trupa broda
- mogunost zakretanja POD-a 360 (prednosti: nepotrebno kormilo uz poboljana
manevarska svojstva u lukama i kanalima).

Slika 3.1. AZIPOD Slika 3.2. Mermaid Slika 3.3. SSP

Kao to se vidi na slici, AZIPOD i Mermaid vrlo su slini, dok se SSP (Siemens Schottel Pod)
neto razlikuje zbog dva vijka.

5
 3. Mehaniki pregled POD-a

MERMAID POD
Na slici 3.4 prikazan je presjek Mermaid
ureaja - struktura koja se koristi u veini
dananjih konstrukcija.

Karakteristike:
Zajednika osovina rotora el.motora i vijka
nepotrebni prijenosnici!
Osovina je uvrena na krajevima
prstenovima koje isporuuje SKF (ABB i RR).
ovjek prikazuje priblian omjer veliine za
20MW POD
Raspon snage 0,4-5MW manje
konstrukcije.
Raspon snage 5-30MW vee konstrukcije.
Slika 3.4. Mermaid POD

6
3. Mehaniki pregled POD-a

7
 4. Elektrini sustav POD propulzije

Elektro sustav POD propulzije sastoji se od:

- izvora el.energije
- razvodnih ormara
- transformatora
- frekvencijskih pretvaraa
- propulzijskih elektro motora.

Transformatori i pretvarai su smjeteni u

POD prostoriji u brodu, dok je elektro motor
smjeten direktno u POD.
Za prijenos elektrine energije od pretvaraa do
motora koriste se klizni/kruni prstenovi.
Slika 4.1. Razine upravljanja

Slika 4.1 prikazuje principijelnu shemu sustava elektro propulzije. Uobiajeno se sastoji od dva
seta POD-a jednake konfiguracije i koji su neovisni jedan o drugom.

8
 4. Elektrini sustav POD propulzije
4.1. Transformatori
Transformatori omoguavaju podjelu elektro sustava na razliite naponske nivoe, koji su pri tom
i meusobno izolirani.

U POD propulziji zastupljeni su i uljni i suhi transformatori (uobiajeni i kod ABB i kod RR).
Izlazni dio transformatora, koji napaja POD sustav, prilagoen je ulaznom dijelu ispravljaa /
pretvaraa.

Slika 4.2. Transformatori

Slika 4.2 shematski prikazuje transformatore namjenjeni za 6, 12, 18 i 24 pulsna ispravljaa.

9
 4. Elektrini pregled POD propulzije
4.2. Frekvencijski pretvarai
Svrha frekvencijskih pretvaraa jest kontrola brzine i momenta motora pretvarajui
konstantnu frekvenciju u promjenjivu (varijabilnu).
Razvoj poluvodike tehnologije znaajno je utjecao na razliite dizajne pretvaraa.
Pretvarai imaju i negativne efekte kao to su harmonici koji mogu jako oneistiti
elektro mreu.

Slika 4.3.
Frekvencijski pretvarai

U POD propulziji trenutno se koriste tri vrste pretvaraa:

a) Load Commutated Inverter (RR) - tiristor
b) Cyclo pretvara (ABB) tiristor
c) VSI upravljive sklopke (ABB IGCT/Integrated gate commutated thyristor) / (RR
IGBT/Insulated gate bipolar transistor).
10
4. Elektrini pregled POD propulzije
4.2. Frekvencijski pretvarai

LCI Cyclo VSI - PWM

POD Mermaid(RR) Azipod(ABB) Compact, Azipod(ABB),
(company) Mermaid(RR)

Prednosti Jednostavna i Jaki moment na Prilagodljiv i fleksibilan sa

prilagodljiva niskim visokim performansama.
konstrukcija. brzinama.
Jednostavan
upravljaki
sustav.

Nedostaci Bez jakog Kompleksna Brza preklapanja

momenta na konstrukcija. poluvodikih sklopki
niskim brzinama. stvaraju struje vrlo visokih
frekvencije to znaajno
poveava napon i
optereuje vodove.

Tablica 4.1. Usporedba frekvencijskih pretvaraa

11
 4. Elektrini pregled POD propulzije
4.2. Frekvencijski pretvarai

Slika 4.4.
Cyclo
frekvencijski
pretvara

Primjer najee koriteni Cyclo pretvara.

Cyclo pretvara direktni tip, bez DC veze. AC napon motora se konstruira
selektiranjem faznog segmenta dolaznog napona upravljanjem antiparalelnim
tiristorskim mostom. Na slici je prikazana 12-pulsna konfiguracija, a napon motora se
kontrolira preko 1/3 ulazne frekvencije (~20Hz) to omoguava iroku primjenu u
direktnim pogonima bez upotrebe prijenosnika. Ovakav tip pretvaraa je oboavan na
aplikacijama kod kojih se trae male brziname i velike performanse (ledolomci,).
12
 4. Elektrini pregled POD propulzije
4.3. Elektro motori
Sinhroni Permanentni Indukcijski
Pod Mermaid(RR) Compact (ABB) SSP Converteam
(Company) Azipod(ABB) (SS) SEP(Siemens)
Prednosti Viskoka Nema gubitaka rotora Jednostavna i
iskoristivost za Jednostavna robusna
velike snage konstrukcija konstrukcija
Kompaktan dizajn
Nedostaci Komplicirana Nije mogu za velike Loa iskoristivost
izvedba snage za velike snage

Tablica 4.2. Usporedba elektromotora koriteni kod POD propulzije

Sinkroni motor najee primjenjivan zbog visoke iskoristivosti na visokim snagama. Sinhron
zato to se rotor vrti sinhronom brzinom tj. istom brzinom koju mu daje okretno magnetsko
polje statora. Opremljen je strujnom uzbudom koja se napaja preko faznog pretvaraa kojim
mu se moe mijenjati snaga.
Sinkroni motor s permanentnim magnetom umjesto rotora opremljen je permanentnim
magnetom zbog ega nema gubitaka u rotorskom dijelu. Ima ogranienja u primjeni za visoke
snage zbog magnentne karakteristike materijala.
Indukcijski motori najee primjenjivan motor u industrijskim aplikacijama zbog svoje
robusnosti i jednostavne konstrukukcije, meutim primjenjuje se u POD-ima s manjim
snagama. 13
 5. Upravljanje snagom i propulzijom
5.1. Uvod Razine upravljanja

Slika 5.1. Razine upravljanja

Korisniko suelje: - Operatorske stanice
- smjetene na komandnom mostu ili kontrolnoj sobi strojarnice
Kontrola razine sustava: - Kontroleri / PLC
- integrirani u PLC-u, centralizirani ili distribuirane periferije, ovisno o konstrukciji broda
Niska razina kontrole: - Governors, AVR, Zatita
- odvojene distribuirane periferije na razliitim razinama broda
14
 5. Upravljanje snagom i propulzijom

Slika 5.2. Integrirani sustav upravljanja plovilom

Fieldbus Network real time komunikacijska mrea na niskoj razini kontrole izmeu ureaja
i kontrolera
Control Network real time mrea za izmjenu podataka izmeu operatorskih stanica i
kontrolera
15
Office Plant Network mrea koja povezuje sustave unutar ureda i informacijske sustave
 5. Upravljanje snagom i propulzijom
5.2. Korisniko suelje
Kontakt posade za nadzor i upravljanje brodom
Smjeteno na komandnom mostu ili kontrolnoj sobi strojarnice
Operatorske stanice grafiki prikaz:
suelja upravljanja brodom
statusa i mjerenja
inputa i komandi operatera
alarma
Fleksibilnija i jeftinija rjeenja od aruljica i gumba
Izazov u osmiljavanju grafikog suelja kombinacija sigurnosti i user-
friendly suelja za jednostavniju primjenu i pronalaenje potrebne
informacije

Slika 5.3. Tipino korisniko suelje

16
 5. Upravljanje snagom i propulzijom
5.3. Visoka razina kontrole
5.3.1. Upravljanje snagom upravljanje energijom (PMS EMS)
Svrha PMS-a:
osiguravanje dovoljne snage za normalno upravljanje sustavom
praenje optereenja i statusa generatora i elektrine mree
nadzor i kontrola toka energije uz optimiziranje potronje goriva
U sluaju pada snage ispod granine vrijednosti, PMS automatski starta
slijedei generator postavljen u sekvenci
Glavne funkcije se mogu grupirati:
Upravljanje snagom nadzor sustava preko nadzora frekvencije i napona,
te aktivnog i pasivnog optereenja - uvjetuje start/stop seta generatora
Upravljanje optereenjem nadzor optereenja i koordinacija startanja
velikih potroaa na temelju raspoloive snage
Upravljanje distribucijom nadzor distributivne mree i redistribucija
potroaa na mrei zbog rastereenja sustava
Najtei kvar je tzv. blackout sustava
Mehanizmi za izbjegavanje blackouta su povezani sa PMS-om, kao to su
start/stop funkcije, redukcije pogona i ostalih optereenja
Ako blackout potraje ili se ponovi s vremena na vrijeme, potrebno je
rekonfigurirati sustav i sekvence startanja te sinhronizirati optereenja
generatora
17
 5. Upravljanje snagom i propulzijom
5.3. Visoka razina kontrole
5.3.2. Upravljanje plovilom
Ukljuuje runu, automatsku i polu-automatsku kontrolu pomonih sustava
(ventili, HVAC sustavi, kontrole balasta i tereta...)
Mogu ukljuivati i alarmne sustave, te sigurnosne sustave

5.3.3. Upravljanje pogonom i dinamikim pozicioniranjem

Sastoje se od:
MTC sustava omoguuje kontrolu nad pojedinim potiskivaima i vijcima
auto pilot sustava automatsko odravanje i korekcija kursa tjekom
plovidbe
Ako se plovilo koristi za pozicioniranje ili manevriranje:
DPS sustava runo ili automatsko pozicioniranje u skladu sa potrebnim
manevrom
Posmoor ATA pozicioniranje usidrenih plovila pomou potisnika runo
(Posmoor TA) ili automatsko (Posmoor ATA)
Kontrola upravljanja pogonom i dinamikim pozicioniranjem je vrlo vano za
sigurno upravljanje brodom
Potrebno je paljivo razmatranje njihovog suelja i uzajamno testiranje sa
upravljanjem sustava snage/energije i upravljanja plovilom

18
 5. Upravljanje snagom i propulzijom
5.4. Niska razina kontrole
5.4.1. Zatita motora i governor
Ureaji za zatitu motora slue za prevenciju i iskapanje motora pri over-
speed, velikim temperaturama, gubitka sredstva za podmazivanje...
Governor kontrolira frekvenciju reguliranjem dotoka goriva glavnom pogonu
Moe biti tzv. speed-drop tip frekvencija pada proporcionalno s poveanjem
optereenja
Jednostavna i robusna metoda odravanja ravnomjernog optereenja izmeu
dva paralelno spojena generatora
5.4.2. Automatic voltage regulator (AVR)
Kontrolira napon pomou struje magnetiziranja u namotu generatora
U tzv. droop-mode granice osjetljivosti su mu 2.5%
Ako aplikacija nema droop-mode, postoje alternativne metode:
Kompenzacija pada napona namjetanjem setpointa na kojem e se
djelomino ili potpuno kompenzirati pad napona
Integrirani kontroler namjetanje setpointa napona u zavisnosti od
optereenja i izbegavanje devijacija statikog napona

19
 5. Upravljanje snagom i propulzijom
5.4. Niska razina kontrole
5.4.3. Zatitni releji
Zatitni ureaji i releji slue za zatitu ljudskog ivota ili ozljeda od kvarova u elektrinim
sustavima i za izbjegavanje ili reduciranje oteenja opreme
Najee su smjeteni u razvodnim ormarima ili u specijalnim kontrolnim i zatitnim
panelima
Danas se najee koriste digitalni releji na bazi mjerenja struja, napona, frekvencija koji
su programirani da odspoje djelove opreme unutar zadanog vremena i definirani su
ANSI/IEEE i IEC normama
Motor: - Prekostrujna Razvodni - Pod- i prenaponska
- Kratkospojna ormar: (alarm)
- Termika - Pod- i prefrekventna
- Zemljospojna (alarm)
- Podnaponska - Zemljospoj, trip ili
- Redosljed faza alarm
- Motor start: broj - Diferencijalna
startanja
Sabirnice: -Kratkospojna
Generator: -Prekostrujna i -Zemljospojna
kratkospojna -Diferencijalna
- Zemljospojna
Transformator: -Prekostrujna
- Reverse power
- Kratkospojna
- Redosljed faza
- Termika
- Pod- i prenaponska
- Zemljospojna
- Prefrekventna
- Podnaponska
- Pod- i 20
Tablica 5.1. Standardne zatite za pojedine djelove pogona - Redosljed faza
premagnetizirajua
- Motor start: broj
 5. Upravljanje snagom i propulzijom
5.3. Visoka razina kontrole
5.3.4. Kontrola propulzije
Odrava zadanu brzinu unutar granica brzina, momenata i dinamikih mogunosti
Povezan je sa sustavom upravljanja, sustavom snage i distribucije i sustavom upravljanja
na komandnom mostu (joystick, autopilot, dinamiko pozicioniranje...)
U sluaju blackouta postoje tri grupe redukcije optereenja:
PMS na temelju prioriteta raspodjeljuje maksimum optereenja dostupne snage
pogonima
Tzv. event-trigged smanjenje optereenja digitalni signal koji prisiljava redukciju
snage koje se predaje motoru na razinu dostupne snage
Tzv. frequency trigged smanjenje optereenja mjerenjem frekvencije na strani
napajanja, reagira posljednji uslijed pada frekvencije ili preoptereenja generatora
Usporedba kako se stabilizira snaga koja se
povlai iz mree pomou kontrole brzine i
kontrole optereenja
Kod ledolomaca ili plovila koja plove kroz led
optereenje bre i vie varira kada vijak
udari u led, pa se sa kontrolom snage uspjeno
reduciraju smetnje u mrei

Slika 5.4. Usporedba kontrole brzine i

kontrole optereenja 21
5. Upravljanje snagom i propulzijom

Slika 5.5. Prikaz upravljakog sustava

22
5. Upravljanje snagom i propulzijom

Slika 5.6. Prikaz komunikacijskih krugova

23
 5. Upravljanje snagom i propulzijom

Slika 5.7. Topologija mree Slika 5.8. Prikaz elektrinog sustava

upravljanja plovilom

24
 5. Upravljanje snagom i propulzijom

Slika 5.9. MV ormar, 3300V IGCT VSI drive (ABB ACS600)

1. Diodni ispravljai
2. Ormar sa rednim stezaljkama i upravljakim modulima
3. IGCT inverter modul
4. Kapacitivne baterije
5. Jedinica za hlaenje vodom, sa izmjenjivaem topline i cirkulacijske pumpe

25
 5. Upravljanje snagom i propulzijom

Slika 5.10. Funkcionalna integracija i distribucija informacija u PMS-u 26

 5. Upravljanje snagom i propulzijom

Slika 5.11. Prikaz upravljakog pulta 27

5. Upravljanje snagom i propulzijom

Slika 5.12. Prikaz djelovanja prilikom blackouta

28
 6. Primjeri konfiguracija
6.1. Putnika plovila Kruzeri i trajekti
Popis putnikih plovila sa elektrinom propulzijom u dananje vrijeme je
dugaak i poveava se
Glavni zahtjevi snage naprema propulziji su:
Sigurnost i udobnost putnika i posade
Ekonominost potronje goriva
Iskoristivost
Zahtjevi za zatitom okolia pokreu zahtjeve za redukcijom emisija, ispusta i
teta na koraljnim grebenima prilikom sidrenja
Stoga se plovila moraju pozicionirati iskljuivo s potisnicima, to poveava
potrebu za elektrinom propulzijom
Zbog estih ulazaka/izlazaka iz luke i pristajanja, POD propulzija uvelike
reducira potronju goriva
Instalirana snaga za manje trajekte je 30-40 MW, dok je za kruzere oko 10-15
MW

Slika 6.1. Manevar kruzera opremljenog

POD propulzorom 29
 6. Primjeri konfiguracija
6.1. Putnika plovila Kruzeri i trajekti

Slika 6.2. Primjer propulzije i sustava

upravljanja na putnikom
brodu 30
 6. Primjeri konfiguracija
6.1. Putnika plovila Kruzeri i trajekti

Slika 6.3. Primjer jednopolne sheme

upravljanja na putnikom
brodu 31
 6. Primjeri konfiguracija
6.2. Tankeri, LNG brodovi

Slika 6.4. Primjer propulzije i sustava

upravljanja na tankeru
32
 6. Primjeri konfiguracija
6.2. Tankeri, LNG brodovi

Slika 6.5. Primjer konfiguracije za LNG brodove

33
6. Primjeri konfiguracija
6.2. Tankeri, LNG brodovi

Slika 6.6. Primjer jednopolne sheme

upravljanja na tankeru
34
 6. Primjeri konfiguracija
6.3. Eksplotacija nafte i plina Platforme
Platforme veinu vremena provode u poziciji mirovanja, a potisnike i propulzore
koriste za odravanje pozicije i premjetanje na drugu lokaciju
Donedavno su naftne i plinske buotine bile u plitkim vodama i mogue ih je bilo
crpiti sa fiksnom pozicijom
Eksplotacija i buenje u dubokim vodama je mogue sa dinamikim
pozicioniranjem ili nadzorom pozicije s potisnicima
Tipina konfiguracija se sastoji od dva, tri ili etiri odvojena sustava napajanja
Tipino za ova plovila je velika instalirana snaga potisnika 20-50 MW, a zajedno
sa builicama i ostalim potroaima je 25-55 MW

Slika 6.7. Eksplotacijski brod i naftna

platforma

35
 6. Primjeri konfiguracija
6.3. Eksplotacija nafte i plina Platforme

Slika 6.8. Primjer propulzije i

sustava upravljanja 36
na platformama
 6. Primjeri konfiguracija
6.3. Eksplotacija nafte i plina Platforme

Slika 6.9. Primjer jednopolne sheme upravljanja na platformama 37

 6. Primjeri konfiguracija
6.4. Plovila za opskrbu i offshore radove
S rastuom potrebom za brzom irokopojasnom mreom i globalnom mreom
optikih kabela, osnovala se velika flota plovila za podmorsko polaganje kabela
sa elektrinom propulzijom i dinamikim pozicioniranjem
Kod ovih plovila, elektrina propulzija je meu prvima ugraivana, najprije s
propelerima s konstantnom brzinom, a kasnije s potisnicima s promjenjivom
brzinom
Instalirana snaga je od 8-30 MW

Slika 6.10. Plovila za opskrbu prilagoena su za plovidbu u razliitim vremenskim uvjetima 38

6. Primjeri konfiguracija
6.4. Plovila za opskrbu i offshore radove

Slika 6.11. Primjer propulzije i sustava

upravljanja na plovilima
39
za opskrbu i offshore radove
6. Primjeri konfiguracija
6.4. Plovila za opskrbu i offshore radove

Slika 6.12. Plovila za opskrbu i

offshore radove

40
 6. Primjeri konfiguracija
6.4. Plovila za opskrbu i offshore radove

Slika 6.13. Primjer jednopolne sheme 41

upravljanja na plovilima za opskrbu
 6. Primjeri konfiguracija
6.5. Ledolomci i plovila po zaleenim morima

Slika 6.14. Ledolomci i plovila po

zaleenim morima
42
 6. Primjeri konfiguracija
6.5. Ledolomci i plovila po zaleenim morima

Slika 6.15. Primjer jednopolne sheme

upravljanja na ledolomcima 43
 6. Primjeri konfiguracija
6.6. CRP Contra rotating propulsion
Dva suprotnovrtea vijka
Kombinacija vijka na osovini sa aktivnim kormilom Azipod-om
Okrenuti su licem u lice i rotiraju se suprotnim smjerom vrtnje
Prednosti:
smanjenje gubitaka nastalih zbog rotacije mlaza
ponitavanje reaktivnog momenta vrtnje koji se prenosi na brod
Nedostatak:
sloenost konstrukcije zbog toga se ugraivao samo na torpeda
CRP koncept se razvio za razliite tiplove plovila, ukljuujui putnika plovila,
kontejnerska plovila, tankere, LNG plovila, a od 2003 i za brza RoPax plovila

Slika 6.16. CRP konfiguracija za RoPax plovila 44

 6. Primjeri konfiguracija
6.6. CRP Contra rotating propulsion

Slika 6.17. Primjer CRP Azipod

45
 6. Primjeri konfiguracija
6.6. CRP Contra rotating propulsion

Slika 6.18. Primjer jednopolne

sheme upravljanja sa CRP
46
Hvala na panji!

47