Lab4-DC Motor Sunumu

Burak ERUAR O13067001

Mehmet Arslanyrei 11068027
Muhammet Kam 12067034
Berk Uyar
Elektromekanik Enerji Dnm
Manyetik akda meydana gelen deiimler sonucunda mekanik k
elde etme veya tam tersi durumudur.. Transdktr, Rle ve
Elektromagnetler, Elektrik motor ve Generatrler olarak 3e
ayrabiliriz.
Elektrik Motorlar

Elektromekanik Enerji
Elektrik Enerjisi DnmMekanik Enerji
Makinesi

Elektrik Genaratrleri

Mekanik Enerji Elektromekanik Enerji Enerjisi

Elektrik
Dnm Makinesi
Doru Akm Motorlar
Genel prensip olarak, doru akm motorlar zerinden geen doru
akmdan oluan elektrik enerjisini mekanik enerjiye eviren doru
akm makineleridir.
En yaygn DC motor tipleri bir manyetik alann manpilasyonu
aracl ile alr. Neredeyse btn DC motorlarnda motorun
ierisinde akmn ynn veya iddetini deitirmek iin
elektromekanik veya elektronik bir i mekanizma vardr.
DC Motor Yaps
DC Motorlar stator ad verilen
kalc mknatslarn veya
bobinlerin ierisinde endvi
sarglarnn yerletirilmesiyle
oluurlar.
Genel hatlaryla DC Motor
devresi paralarn Stator,Rotor
ve Sarglar olarak
ksma ayrabiliriz.
DC Motor Kutuplar
No:5-6 Ana Kutuplar: Dkme elik veya
silisyumlu salardan retilir.

No:9-10 Yardmc Kutuplar: Endvide

meydana gelen ve endvi reaksiyonu olarak
isimlendirilen manyetik bozucu etkiyi
nlemek iin kullanlr. Yardmc
kutuplardan oluan alan endviden oluan
alan ile ters ynl ve ayn iddetli olmaldr.
Endktr(Stator)
Motorun dndaki sabit ksm.
Kalc mknatsl bir DC motorun statoru iki veya daha fazla kalc
mknats kutupundan oluur.
Baz motorlarda ise manyetik alan elektromknatslar aracl ile
oluturulabilir. Bu durumda, bir DC bobin statoru oluturan manyetik
materyalin etrafna sarlr.
Endvi(Rotor)
Motorun dnen i ksm. 0.5-1mm salardan oluur. Salar
paketlenir, sktrlr. Oluklar alr, bobinler bu oluklara yerletirilir.
Rotor endvi sarglarndan oluup, motorun i ksmnn dnda
bulunan devreye komutatr araclyla balanr.
Rotor da stator gibi ferromagnetik materyalden oluur.
Sarglar
Sarglar paralel ve seri balanan bobinlerden oluur
Endvi Sarglar voltajn uyguland veya endklendii sarglar.
Alan sarglar akmn geirilip manyetik ak oluturulan sarglardr.
Sarglar genelde bakr malzemeden yaplr.
Kollektr
Kollektr sayesinde doru akm motorlarnda endviye gerilimin
iletilmesi salanr.
Statorda retilen alternatif gerilim kollektr tarafndan dorultulur ve
kollektr zerine temas eden fralar yardmyla d devreye iletilir.
Mika ile birbirinden yaltlm, sert elektrolitik bakrdan yaplr.
Kollektr dilimlerine lamel denir.
Fra
Karbon yapya iletkenlii artrmak iin
metal tozlar ilave edilir.
Kullanm amac akm alveriini
salamak.
Periyodik Olarak Yaplmas Gerekenler

Rulmanlarn yalanmas ve bakm.

Fralrn kmr kontrol.
Bu bakm AC motorlara gre dezavantaj
oluturur.
Bakmlarnn aksamas iin durmasna
neden olabilir.
DC Motor alma prensipleri
Eer bir manyetik alana dik duran bir iletkenden akm geirilirse,
geen akmn oluturaca manyetik alan ve zaten var olan manyetik
akmn etkileimi mekanik enerji oluturur.
letken zerine uygulanan mekanik g:
F = B.i.l
eitliiyle llebilir. Burada B manyetik alann iddeti, l iletkenin
uzunluu ve i de iletkenin zerinden geen akmdr. Hareketin yn
Flemingin Sol El kanunu ile bulunabilir.
 Bir DC motorda rotor zerine yerletirilen bobinler manyetik alanlarn
etkileiminden meydana gelen kuvvet sonucunda dn hareketi
yaparlar. Akm ve manyetik alann iddeti ne kadar byk olursa
dn hz da o kadar fazla olur.
Mekanik hareket oluurken iletkenler de hareketin etmesiyle bir
manyetik akdaki deiiklikler emf(elektromotor kuvveti) oluturur. Bu
voltaj manyetik alan oluturan voltajla ters yndedir ve kart-gerilim
veya arka emf olarak adlandrlr.
Tork denklemleri
DC
Motorda oluan Torku F = i.l.B formlne B = / A ekleyerek
bulunur. Bylece Tork forml;
T = K. .
Burada weber biriminde manyetik ak, K bobin geometrisine bal
bir sabit ve Ia endvi sarglarndan akan akmn deeridir.
G ise = denklemiyle bulunur. T yukardaki formlden yerine
konulabilir.
Ayn DC motor terminal balantlarn ters evirerek generatr olarak
kullanlabilir.
Endklenen Kar-Gerilim

Tek bir bobinde meydana gelen emf ; e = d/ dt

Bobinleri bir araya getiren ak ; = . Sin t
Endnklenen gerilim ; e = .. Cos . T
Bu denklem tek bir bobinde meydana gelen emfyi bulur. Rotorun
etrafnda birden fazla bobin olduu iin, toplam kart gerilim hepsini
toplayarak bulunabilir.
Toplam emfyi K sabitini kullanarak denkleme dkebiliriz: =K. .
DC Motor Edeer Devresi
Bir DC motor iki devreden oluur; alan devresi ve endvi(rotor)
devresi. Giri elektrik g iken k ise mekanik gtr.

Alan sargs V gerilimli ayr bir kaynaktan beslenip, R ve L ise Alan

devresindeki diren ve endktans belirtir. Alan sargsnda oluan I
akm manyetik alan oluturur.
Endvi devresinde ise Vt motor terminalleri boyunca uygulanan
gerilim,Ia endvi devresinden akan akm, Ra endvi direnci ve Eb
endvi devresinde endklenen toplam gerilimdir.
Gerilim ve G Denklemleri
Gerilim Denklemleri
= + Endvi devresi
=. Alan Devresi
G Denklemleri
G denklemleri Mekanik g ve elektriksel gc eitleyerek elde edilir.
DC Motor Avantajlar ve Dezavantajlar
Avantajlar
DC motorlarn en byk avantaj kolay ve abuk hz kontrol
yaplabilmesidir. DC motorlarn kullanld alanlar abuk hz deiimi
gerektiren alanlardr.(Miller,asansrler,rayl sistemler vb)
Yksek balang torku. Ar ykleri ekmek iin DC motorlar tercih
edilir. Seri motorlarn balang torku alma torkunun %500ne
kadar kabilir.
Sabit tork uygulamalarnda hzda oluan anomalilerin minimumda
olmas.
abuk balama,durma yn deitirme hzlanma
alrken harmonik oluturmazlar. Reaktif g tketimi de DC
motorlarda bulunmayan bir negatif durumdur.
Dezavantajlar
Yksek balang maliyet.
Bakm maliyeti fralardan dolay yksek.
DC Motor Snflandrmas

DC motorlar alan devresi ve endvi devresinin balanmasna gre

snflandrlr. Bu devrelerin balanma ekilleri motorlarn farkl
ekillerde davranmasna sebep olur. Alan sarglar kendinden
uyarmal yada ayr uyarmal olabilir.
Sarglarn terminalleri giri voltaj terminallerine balysa kendinden
uyarmal, ayr bir gerilim kaynana balysa ayr uyarmal olur.
Kendinden uyarmal motorlarda alan sarglar endvi sarglaryla
paralel yada seri balanabilir.
Ayr Uyarmal DC Motorlar
Endvi ve alan sarglar elektriksel olarak birbirlerinden ayrdr. Alan

sarglar ayr bir DC g kayna tarafndan uyartlr.

Toplam giri gc;

P= +
forml ile elde edilir.
Kendinden Uyarmal DC Motor
nt Motor
Endvi ve alan sarglar paralel balanr. Armatr gerilimi ve alan
gerilimi eittir.

G kaynandan ekilen toplam akm; = +

Toplam giri gc ; P = .
 Seri DC Motor
Endvi sarglar ve alan sarglar seri baldr. Endvi ve alan
sarglarndan geen akm ayndr. Bu motora evrensel motorda denir.
AC ve DC gerilim kaynaklarnda alabilir.
Rotor ve Statorun polaritesini deitirmek birbirlerini gtrr. Yani
motor hep ayn ynde dnecektir.
 Bileik DC Motor
Hem seri hem de nt balama yntemlerinin kullanld motorlara
bileik motor denir. Seri alan sargs endvi alan sargs ile seri
balanr, nt alan sargs ise endvi sargsna paraleldir.
Kmlatif bileikte seri ve nt alan sarglarndan oluan manyetik
aklarn yn ayndr, yani eklenebilir.
Diferansiyel bileikte ise bu aklar ters yndedir.
ki balama ynteminde de ksa nt veya uzun nt balant
kullanlabilir.
Tork-Hz Karakteristii

Tork/Hz erisi ve G erisi bir DC motorun en nemli parametreleri

arasndadr. Bu parametreler motorun seimini byk lde
etkilemektedir.
Endvi devresi ve alan devrelerinin balanma ekillerine gre
farkllk gsteren DC motor alt kategorileri, burada da farkl Tork/Hz
karakteristiklerine sahiptir.
Ayr Uyarml DC Motor Tork/Hz Karakteristii
Aadaki denklem hz ve tork arasndaki ilikiyi gsterir. Eer
terminal voltaj ve manyetik ak sabitse tork/hz grafii lineer bir
izgidir.

Bir motorun rettii tork ve dnme hz ters orantlr. Grafikteki

nemli noktalar stall-torque,maksimum tork ve sfr hz, ve no load
speed,maksimum hz sfr tork, noktalardr.
Motorun tayaca ykn motorun alma noktasn elirler. Ykn
istedii tork ve motorn rettii torkun arasndaki fark dnme hzn
oluturur. Motor dnmeye devam ettike bu tork azalr.
nt Motor Tork/Hz Karakteristii
Ayr uyartml DC Motor ile denklem ve
grafikleri tamamen ayndr.
Seri DC Motor Hz/Tork Karakteristii
Rotorda oluan Torku veren denklem:

Bu denkleme gre, eer terminal gerilim sabit tutulursa, hz

neredeyse torkun kk ile ters orantl. Hz ve Torkun bu ters
orants seri motorlarda daha da yksek boyuttadr.
Verim ve Kayplar
Malzemeden dolay bakr kayplar, demir kayplar, mekanik kayplar
ve fra kayplar oluur.
Bakr Kayplar: Makinann sarglarnda bakr iletkenler
kullanldndan sarg direnlerinden tr meydana gelen sl
kayplardr.
letkenin de akma kar gsterdii bir diren vardr. Akmn karesi ile
iletkenin direncinin arplmasyla hesaplanr.
Demir Kayplar: Makinede endvide meydana gelen alternatif
akmn yaratt deiken manyetik alan etkisine maruz kalan demir
paralarnda meydana gelir.
Histerisiz kayplar ve Fuko kayplar olmak zere iki ksmdan
oluurlar.

Verim = Pk / Pgiri
 Mekanik Kayplar: Makinede rulmandaki mekanik srtnme ve
endvinin hava aral ile srtnmesinden dolay meydana gelen
kayplardr.
Ayrca srtnmenin yannda vantilasyon kayplar da bu gruba girer.
Fra Kayplar: Fralarn kollektre temasndan dolay burada
temas direnci diye adlandrabileceimiz oluumdan dolay bir gerilim
dm meydana gelir.Bu nedenle oluan kayplara da fra
kayplar denir.
DC Motor Srme Devreleri

Tek yn
Ksa devre durumunda motor
almaz
D1 zt emk arkn nler
R1 denetleyici pinini korur
R2 anahtarlama srasnda kararll
salar
 Tek yn
En ucuz yntem
Mosfet kontrol
kolay
 N kanal P kanal Mosfet
Mosfet

Vgs > Ve ise Vgs voltaj negatif deer

Mosfet iletime alrsa iletime geer
geer D ve S kanallar
genellikle N tipine gre
ters balanr
H Kprs
Frasz DC Motorlar
Avantajlar
Uzun mr
yksek verim
Grltsz alma
Yksek hz
Frasz 3 Fazl Dc Motor Src
Devresi
 PWM

Parametreleri
Frekans
Grev evrimi(Duty
Cycle)
znrlk
DC Src Entegreleri PWM
L298 Entegreler
L6201 i
LMD18200 M63022
BLDC Src fp
Entegreleri MAX31
DRV8313 790
L6235 PCA968
MC33035 5
DC Motor Hz Kontrol
DC motorlarn hz kontrol AC motorlara gre daha kolaydr. Kart gerilim forml:

Elemanlar ayarlarsak:

Buradan grld zere motorun dnmesinin asal hz ekilde kontrol

edilebilir.
Endvi gerilimini deitirerek
Manyetik Aky deitirerek
Endvi direncini deitirerek

nt motor ve seri motorlarn hz kontrol yntemlerinde farkllklar mevcuttur.

Manyetik Ak Kontrol
Bir DC motorun hz kutup bana oluan manyetik akyla ters orantl
olduundan, aky azaltmak hz arttracaktr.
Aky kontrol etmek iin, alan sarglarna seri olarak bir reosta
eklenir. Reostann direncini arttrmak manyetik aky azaltacak,
dolaysyla hz arttracaktr.
nt motorlarda alan akm dk olduundan bu metod etkilidir,
ancak manyetik aky belli bir deerin altnda azaltmak motorun
almasna engel olacaktr.
Endvi Gerilimi Deiimi ile
Bu metot genelde ayr uyartml DC motorlarda kullanlr. Alan direnci
ve manyetik ak sabit tutulur.
Alan direnci kk olduundan ihmal edilebilir, bylece hzn
denklemi aadaki gibi olur;

Eer ak sabit tutulursa, hz gerilim ile lineer olarak deiecektir.

Endvi Direncini Deitirerek
Endvi devresine seri olarak bir diren balamak endvi gerilimini
deitirecektir. Tork denklemini hatrlayacak olursak;

Sabit bir tork altnda, eer gerilim ve ak sabit tutulursa, endvi

gerilimi arttka hz azalacaktr. Endvi sarglarndan gelen gerilim
sabit olduu iin, total gerilim seri bir diren ekleyerek arrtrlabilir.
Bu metod gvenilir ve dengeli bir kontrol salar.
Ward-Leonard Control Sistemi
Bu sistem ok hassas kontrol gerektiinde kullanlr.
(exkavatr,asansr vb.)
Kontrol edilmek istenen motora bir generator ve baka bir AC veya
DC motor balanr.(sabit hzl)
Generatrn k kontrol edilcek motorn endvisine verilir.
Generatrn k voltaj sfrdan maksimum deerine deitirilirken
kontrol edilmek istenen motorun voltaj da deitirilir.