Regulacija i upravljanje dinamikim sustavima

(diplomski sveuilini studij)

PONAVLJANJE
Linearizacija nelinearnih sustava

Opis linearnih sustava

u prostoru stanja i pomou h(t), g(t)

x Ax Bu
y Cx Du

Algebra blokovskog dijagrama

 Sadraj:

1.Prikaz linearnih kontinuiranih sustava pomou

Laplaceove transformacije.

2.Prijenosne funkcije.

PRIKAZ LINEARNIH KONTINUIRANIH

SUSTAVA POMOU
LAPLACEOVE TRANSFORMACIJE
Ciljevi:
Nauiti to su Laplaceove transformacije i gdje se primjenjuju

4
Laplaceova transformacija

Laplaceova trasformacija (Ltransformacija) predstavlja iznimno vaan alat u

automatskom upravljanju!
Za funkciju f(t) zadanu u vremenskoj domeni t < 0, vrijedi:

F (s) L f (t) f (t)e st dt s kompleksna varijabla,

s = + j
0

gdje je:
f(t) originalna funkcija zadana u vremenskoj domeni
F(s) Ltransformacija od f(t), tj. f(t) transformirana u frekv. domenu

Laplaceove transformacije

Ltransformacija matematika metoda ALAT!

Za rjeavanje obinih diferencijalnih jednadbi (ODJ)

ODJ Ltransformacija Algebarska jed.

x(t) 2x(t) 0, x(0) 1 1 sX (s) 1 2X (s) 0

Rjeenje DJ L1transformacija Sreivanje

1
x(t) e2t 3 X (s)
s2

tdomena sdomena

6
Laplaceove transformacije

Ltransformacija matematika metoda ALAT!

Za opisivanje LTI sustava
preslikavanje iz vremenske domene u domenu kompleksne varijable s

jednostavnije opisivanje ulazno/izlaznih svojstava sustava

Za analizu u prostoru kompleksbe varijable

Mogue je ocijeniti ponaanje sustava i bez prelaska natrag u
vremensku domenu (nema primjene inverzne Ltransformacije). Npr.
analiza stabilnosti

Laplaceove transformacije

Openiti zapis Laplaceove transformacije: L[x(t)] X (s) x(t)est dt

0

Ltransformacija step funkcije:

Skokovita funkcija:
x(t) L[x(t)] F (s)
1
est
1
F (s) L[1] 1 e dt
st
0 s s
za t 0 t
0
1
x(t) 0 za t 0

8
Laplaceove transformacije

Openiti zapis Laplaceove transformacije: L[x(t)] X (s) x(t)est dt

0

Ltransformacija linearne funkcije :

Linearna funkcija:
x(t)

1
F (s) L[t] test dt est st 1
2 s 2
0 s 0
t
t za t 0
x(t)
0 za t 0 eax
xeaxdx ax 1
a2
9

Laplaceove transformacije

Direktna primjena Ltransformacija

Sloena i mukotrpna
Podlona grekama
Neadekvatna za analizu sustava upravljanja

Za jednostavnije raunanje koritenje tablica i svojstava Ltransformacija

10
Laplaceove transformacije

Tablica Ltransformacija

11

Laplaceove transformacije

Glavna svojstva Ltransformacije

Linearnost
gdje su a1 i a2 su
L[a1 f1 (t) a2 f 2 (t)] a1 F1 (s) a2 F2 (s) proizvojlnje konstante

Promjena vremenske skale

F
1 s
L[ f (at)]
gdje je a > 0
a a
Frekvencijski pomak

L[eat f (t)] f (t)eat est dt f (t)e(as)t dt F (s a)

0 0 gdje je a > 0

12
Laplaceove transformacije

Teorem o deriviranju operacija deriviranja funkcije pretvara se u

algebarsku operaciju mnoenja sF(s)

L
df (t)
sF(s) f (0)
dt
d 2 f (t)
L s 2 F (s) sf (0) d f (0)
2
dt dt

d n f (t) n
nk d (k 1)
s F(s) s
n
L f (0)
( n-1)

t
d n k 1 dt

Primjer: L mx cx k ms 2 cs k X (s)
uz x(0) = dx(0)/dt = 0
13

Laplaceove transformacije

Teorem o integriranju operacija intergriranja funkcije pretvara se u

algebarsku operaciju dijeljenja F(s)/s

t F s
L f (t)dt s
0

Teorem o poetnoj vrijednosti

f (0 ) t0
lim f (t) lim sF (s)
s

Teorem o konanoj vrijednosti

f () lim f (t) lim sF (s)
t s0

14
Laplaceove transformacije

Primjer:
Primjenom svojstva poetne vrijednosti odrediti poetni iznos teinske funkcije
g(t), ako je poznato:

15

Laplaceove transformacije

Primjer:
Primjenom svojstva konane vrijednosti za prijelaznu funkciju y(t) odrediti
ustaljenu vrijednost ako je poznato:

16
Inverzna Laplaceova transformacija

Zbog sloenosti odreivanja f (t) prema izrazu,

c j
1
f t 2 j F s e st ds, t 0
c j

koriste se tablice Ltransformacija

Ako se u tablicama ne nalazi dotina sloenija funkcija F(s), onda se ta funkcija

prikae sljedeim rastavljanjem

F s F1 s F2 s Fn s

i primijeni inverzna Ltransformacija na nain

f t L
1
F (s) L1 F1 (s) L1 F2 (s) L1 Fn (s)
17

PRIJENOSNE FUNKCIJE

Ciljevi:
Nauiti to je prijenosna funkcija te to su nule i polovi prijenosne
funkcije

18
Prijenosna funkcija
Ideja prijenosne funkcije
Linearni, kontinuirani, vremenski nepromjenjivi sustav (LTI) s koncentriranim
parametrima moe se opisati diferencijalnom jednadbom:

dy (n) (t) dy (n1)

(t) dx (m) (t)
a1 ... a n y(t) b0 ... bm x(t)
dt n dt n1 dt m

ulazna Dinamiki izlazna

veliina sustav veliina
u(t) y(t)
Diferencijalna jed.

Izlazna veliina se moe odrediti eksperimentalno ili analitikom i numerikom

analizom sustava, tj. u ovom sluaju rjeavanjem gore navedene DJ.

19

Prijenosna funkcija

Za olakano rjeavanje spomenutog problema, uobiajeno se pokuava

uspostaviti veza izmeu ulazne i izlazne veliine ne u obliku diferencijalne
jednadbe, ve u algebarskom obliku.

ulazna Dinamiki izlazna

veliina sustav veliina
U(s) Y(s)
prijenosna funkcija
G(s)

Pri tome vrijedi:

algebarska jednadba, a
Y(s) = G(s)U(s) ne diferencijalna j.
y(t) = -1[Y(s)]

20
 Prijenosna funkcija

Za linearni, kontinuirani, vremenski nepromjenjivi sustav (LTI) s

koncentriranim parametrima diferencijalna jednadba glasi:

d y t) d (n1) (t ... a (t) b d (m)u ) ... b

an a n t), mn
dt dt dt
Ako su svi poetni uvjeti jednaki nuli (sustav u stanju mirovanja), L
transformacijom se dobije:

Y (s) an s n an1sn1 a1s a0 U (s) bm s m bm1s m1 b1s b0

Iz ega slijedi:

Y (s) bm s m bm-1 s m-1 b1s b0 Prijenosna

G(s)
U (s) an s n an-1 s n-1 a1s a 0 funkcija sustava

ulazni signal U(s) izlazni signal Y(s)

SUSTAV
21

Prijenosna funkcija

ulazna Dinamiki izlazna

veliina sustav veliina
U(s) Y(s)
prijenosna funkcija, G(s)

Y (s) G(s) U (s)

B(s)
G(s)
N (s)

Uvjet realizacije za prijenosnu fukciju G(s) glasi:

stupanjB(s) stupanjN(s)

22
Prijenosna funkcija

Polovi i nule prijenosne funkcije

Za itav niz istraivanja sustava prikladno je racionalnu prijenosnu funkciju
G(s) faktorizirati (npr. u analizi stabilnosti sustava):
B(s)
G(s) k (s sz1 )(s sz 2 )(s szm )
N (s)
(s s p1 )(s s p2 )(s s pn )
0

gdje su:
si = sz1, sz2, ... szm , i = 1... m
nule od G(s) (engl. zeros)

sj = sp1, sp2, ... spn , j = 1... n

polovi od G(s) (engl. poles)
Polovi i nule mogu biti:
realni ili konjugiranokompleksni
23

Prijenosna funkcija

Primjer:
k c
Odrediti prijenosnu funkciju i zakon gibanja modela
prikazanog na slici.
Jednadba gibanja :
m
mx(t) cx (t) kx(t) F (t)
Primjenom Laplaceove transformacije (uz pretpostavku
stacionarnog rjeenja) dobiva se: F(t)

ms 2 cs k X (s) F (s)
X (s)
G(s) 1
Prijenosna funkcija
F (s) ms cs k
2

x(t) L1 X (s) L1 2F (s) Odziv sustava

ms cs k 24
Dobivanje G(s) iz prikaza u prostoru stanja

Promotrimo SISO sustav (jedan ulaz u, jedan izlaz y)

x t Ax t Bu t , x(0) 0
y t Cx t Du t

Ltransformacijom jednadbi dobiva se:

sX(s) AX(s) BU (s)
Y (s) CX(s) DU (s)

Iz prve jednadbe slijedi: sI A X(s) BU (s)

I je jedinina matrica
X(s) sI A BU (s)
1

to uvrtenjem u drugu daje: Y (s) C sI A 1 BU (s) DU (s)

25

Dobivanje G(s) iz prikaza u prostoru stanja

Y (s) C sI A BU (s) DU (s)

1

Zakljuno se moe pisati:

C sI A B D
Y (s) 1
G(s)
U (s)

bm s m bm-1s m-1 b1s b0

G(s) C sI A B D
1

an s n an-1s n-1 a1s a 0

26
Dobivanje G(s) iz prikaza u prostoru stanja

Za MIMO sustav (vie ulaza, vie izlaza)

u = [u1 u2 ... up]T (p 1) vektor ulaznih varijabli
y = [y1 y2 ... yq]T (q 1) vektor izlaznih varijabli

dobiva se:

Y(s) G(s)U(s)
G(s) se naziva prijenosnom matricom (engl. transfer matrix).

27

Dobivanje G(s) iz prikaza u prostoru stanja

Primjer: MIMO sustav s dva ulaza i dva izlaza

28
Definicija prijenosne funkcije u Matlabu

Prijenosna funkcija se moe jednostavno definirati u Matlab okruenju

koritenjem naredbi

Primjer 1:

Ako su u Matlab okruenju definirane matrice koeficijenata A, B, C i D tada se

G(s) dobiva naredbom:

29

Primjer 2: 0 1 00 0
0
Odrediti prijenosnu funkciju sustava opisanog x (t) 0 1 0 x(t) 1 u(t)
modelom prostora stanja: 0 0 0 1 0
0
0 5 0 2
y(t) 1 0 0 0x(t)

1) Prema izrazu (runo):

Y(s) 1 1 2
G(s) C sI A B D 2 4
U(s) s 2 5s s

2) Prema izrazu (Matlab): 3) Matlab naredba tf

A = [0 1 0 0; 0 0 -1 0; 0 0 0 1; 0 0 5 0]; G = ss(A,B,C,D)
G1 = tf(G)
B = [0; 1; 0 ; -2];
C = [1 0 0 0];
D = 0;
syms s; G = C*(s*eye(size(A))-A)^-1*B +D
Definicija povratne veze u Matlabu

Primjer 3:
Za tipini regulacijski sustav sa slike odrediti ukupnu prijenosnu funkciju:
Gc(s) G(s)

H(s)

ako je zadano:

U Matlabu treba upisati:

Dobiva se:

31