RAVNO (RAVANSKO) KRETANJE

Ravan kretanja je xy ravan.Brzina v pripada xy ravni i stalna je za sve

take na istom pravcu
paralelnom z osi.
 RAVNO (RAVANSKO) KRETANJE

P : r rA x A x A t

k 0 y A y A t
a11 a12 a13
a a 21 a 22 a 23
a 31 a 32 a 33
0 ; a11 a 22 cos
a 31 a 32 a13 a 23 0
;
a12 sin ; a 21 sin ; a 33 1
cos sin 0
a sin cos 0
0 0 1
 RAVNO (RAVANSKO) KRETANJE

v A x A ; y A ;0; v v A

d d k d ; ; ;0

0;0;

r rA r rA x x A i y y A j / , , .
a11x x A a12 y y A x x A cos sin
a 21x x A a 22 y y A y y A sin cos
x x A cos sin

A
y y sin cos

v x ; y ;0 ; z
v x x A sin cos

y A cos sin
v y
 RAVNO (RAVANSKO) KRETANJE
PROSTORNA DESKRIPCIJA:
cos x x A sin y y A
sin x x A cos y y A

MATERIJALNA DESKRIPCIJA:

v A x A cos y A sin ; v v x i y j
x cos y sin

v A x A sin y A cos ; v v

x i y j x sin y cos
 RAVNO (RAVANSKO) KRETANJE
d s0

kvazibrzina
dt
a
dv
dt

; a aA ; 0;0;

je u ravni xy.
je normalan vektor na xy-ravan.
0
a aA 2
a aA k 2
 ALOVA TEOREMA
A' B' AB

SA' SA A' B' S ABS
SB' SB
ASB A' SB' / BSA'
ASB BSA' A' SB'BSA'
ASA' BSB'

Svako konano pomeranje u ravni moe da se predstavi kao obrtanje

u ravno oko nepokretne take koja pripada toj ravni i zove se centar
konane rotacije.
teorema vai i za beskonano malo pomeranje obrtanje oko
trenutnog centra rotacije.
 ALOVA TEOREMA

Trenutni centar S ima osobinu da je vS 0 u trenutku kada je ta taka
centar.

v S v A S 0 /

v A S 0
2
v A S S 0 2

0

v A k x A i y A j z A k
S 2





Za ravansko kretanje : 0;0;

x A j y A i
S poloaj centra rotacije.

 ALOVA TEOREMA

y A
xS x A v P v P SP


0

x A v P k P
yS y A S

Ako znamo:
1) poloaj S

znamo brzine svih taaka tela.
2)

Geometrijsko mesto taaka u ravni xy koje su predstavljale trenutne
centre rotacije predstavljaju krivu koja se naziva nepokretna centroida
ili baza.
Geometrijsko mesto taaka na telu koje su bile trenutni centri brzina
ja kriva na telu koja se naziva pokretna centroida ili ruleta.
 BAZA I RULETA


vA k x Ai y A j z A k x A j y Ai
S
2
2
y A Eliminacijom parametra
x xA vremena iz izraza za x i y
S:
x A dobijamo jednu jednainu
y yA za x i y koja predstavlja
jednainu baze.

S ;
Eliminacijom
x A sin y A cos
x A j y A i vremena
S
dobijamo jednu
zavisnost
x A j y A i x A cos y A sin izmeu i i to
S

je jednaina
rulete.
 ODNOSI IZMEU BAZE I RULETE
1) U zajednikoj taki baza i ruleta imaju zajedniku tangentu, tj. Nalaze se u
dodiru.
2) Brzine kojom se trenutni centar pomera po jednoj i drugoj krivoj su jednake.
DOKAZ:
dy dy dt y
tg B ;
dx dx dt x
y y
x x A A A2 ;

x x
y y A A A2 ;

d x A cos x A sin y A sin y A cos
x A cos y A sin
tg R
d x A sin x A cos y A cos y A sin
x A sin y A cos
tg R tg
tg R ; tg R P
1 tg R tg Q
P cos Q sin 2 y A x A
x A
tg R 2 tg B
Q cos P sin x A y A y A
 PRIMERI ZA BAZU I RULETU
tap AB duine l > 2R kree se u ravni tako da mu kraj A klizi po krugu
poluprenika R i oslanja se u taki C. Odrediti bazu i ruletu tapa AB.
I nain:

u C je 90 AS 2R
BAZA:
x S R R cos 2
yS R sin 2 Jednaina
baze je
x S R yS R krug
2 2 2

polupre
nika R.
RULETA :
S 2 R cos
S 2 R sin
2 S 2 S 4 R 2 Ruleta je krug
poluprenika 2R
Dakle, kretanje tapa se moe zameniti kotrljanjem velikog kruga po malom.
 PRIMERI ZA BAZU I RULETU
II nain (pomou formula):
y
x S x A A ; x A R R cos 2 R 1 cos 2 ; x A 2R sin 2 ;

x
yS y A A ; y A R sin 2 ; y A 2R cos 2 ;

x S R R cos 2 2R cos 2 R R cos 2

yS R sin 2 2R sin 2 R sin 2
x S R y 2S R 2- Isto kao pre za bazu.
2

y A y A
x 2
x S A
vB

S y A
y x
x

A
2
A


v Rx cos S - sin S Iz uslova v B v R
vB
S Ruleta se kotrlja bez klizanja po bazi.
v


Ry sin S cos
 TENUTNI CENTAR UBRZANJA

aC 0 u taki C koja je u tom tremutku trenutni centar ubrzanja.

aC aA C 2 C 0 / / 2
aA C 2 C 0



2
C C

2 aA 2 C 4 C 0

aA 2 aA 2 4 C 0
aA 2 aA
C
2 4
aP aC CP 2 CP
0 k CP
SLOENO KRETANJE KRUTOG TELA PO
KRUTOM TELU



v aps v pren v rel

v pren v A


v rel

aaps apren arel acor

acor 2 v rel
* **
arel v
SLOENO KRETANJE KRUTOG TELA PO
KRUTOM TELU
, , materijaln e ose tela I
X , Y , Z materijaln e ose tela II

OP r OA AM MP

r rA M R
P:

vaps v pren vrel


v pren v A M R

vrel vM R

vM Relativna komponenta brzina koja potie od

translatornog kretanja referentne take M.

Relativna ugaona brzina, kojm se telo II obre oko take M.

Prenosna ugaona brzina, kojm se telo I obre oko take A.

SLOENO KRETANJE KRUTOG TELA PO
KRUTOM TELU


vaps v A M R vM R

M

v A M v

R


M
v pren
M
vrel aps

aps
M M M
vaps v pren vrel
P M
vaps vaps aps R

aaps a pren arel acor





a pren a A M R M R ;

aps



arel aM R R

acor 2 vM R 2 vrel
 KINEMATIKA SISTEMA MATERIJALNIH
TAAKA
Sistem materijalnih taaka predstavlja skup taaka iji poloaj ili brzine stoje
u meusobnim zavisnostima. Te zavisnosti se ostvaruju pomou veza.

VEZE IZMEU TAAKA

1. 2.
Veze izmeu koordinata taaka Veze izmeu brzina taaka koje se ne
mogu integraliti po vremenu i svesti na
POZICIONE veze izmeu koordinata
(HOLONOMNE) KINEMATIKE (NEHOLONOMNE)
1.1. 1.2. 2.1. 2.2.
STACIONARNE NESTACIONARNE STACIONARNE NESTACIONARNE
(SKLERONOMNE) (REONOMNE) (SKLERONOMNE) (REONOMNE)
Ne zavise Veze zavise
eksplicitno od eksplicitno od
vremena vremena
 KINEMATIKA SISTEMA MATERIJALNIH
TAAKA
Posmatramo N- materijalnih taaka:
f x1 , y1 , z1 ,...xN , y N , z N , t 0
- poziciona holonomna veza ; reonomna-nestacionarna
a1 x1 b1 y1 c1 z1 a2 x2 ... c N z N d t 0
- kinematick a neholonomn a veza ; reonomna - nestaciona rna
Pri tome koeficijenti mogu biti funkcije:
a1 a1 x1 , y1 , z1 ,...xN , y N , z N , t