JU UNIVERZITET MAINSKI FAKULTET

U TUZLI TUZLA

INDUSTRIJSKI I MOBILNI
ROBOTI
IZVOD IZ PREDAVANJA

Dr.sc. ari Bahrudin, docent

Dr.sc. ari Bahrudin Autorizovana predavanja

 JU UNIVERZITET MAINSKI FAKULTET
U TUZLI TUZLA

Senzori

Razvoj ureaja koji ovjeka zamjenjuju na onim mjestima, za koja su se strojevi

pokazali produktivnijim, tekao je odreenim slijedom.
Intezivni razvoj robota, doprinio je da e njihova primjena biti izraena i u budunosti.
Za same proizvoae postavlja se jedan veoma osjetljiv zadatak, a to je proizvodnja
senzora, i zamjena ljudskih visoko razvijenih senzorikih sposobnosti. Tu dolazimo do
pojma senzora koji nije ba jasno definiran u literaturi, to se vidi iz niza razliitih
naziva: sonda, mjerni dava, pretvornik i dr.

Senzori isporuuju samo djelominu informaciju, zbog ega je potrebno razviti sisteme
koji su izgraeni s vie razliitih senzora.

Neki od zahtjeva koji se postavljaju za primjenu senzora u robotici su:

da bi prikazali uglovni poloaj zgloba, obino se na svaku osovinu robota stavlja

enkoder,
mogunost transformacije zglobnih koordinata u kartezijskom koordinatnom
sistemu,
primjena telerobotike na mjestima gdje ne moe biti prisutan ovjek (npr.
svemir),
stepen odreenja je odreen autonomno od okoline i teko se odrava.
1
Dr.sc. ari Bahrudin Autorizovana predavanja Strana 138.
 JU UNIVERZITET MAINSKI FAKULTET
U TUZLI TUZLA

Tri principijelna problema mjerenja su:

1. Postojee kretanje tokia mora se uzeti u obzir i izraunati kartezijsko kretanje,

2. Na osnovu mjernih greaka ( posrtanja ) mora prevozno sredstvo posjedovati
mogunost da se runo orjentie zbog vanjskih okolnosti. Fleksibilnost je jako
ograniena (npr. indukciono klizanje po podu),
3. Smetnje, posebno izraene kod stavljanja palete od dodirnih senzora sve do
nedodirljivih senzora, koji mogu odreivati poziciju, oblik i neke smetnje.
Sam slijed informacije u sistemu senzora prikazan je na slici 6.1.

Slika 6.1. Protok informacija u sistemu senzora

1
Dr.sc. ari Bahrudin Autorizovana predavanja Strana 139.
 JU UNIVERZITET MAINSKI FAKULTET
U TUZLI TUZLA

Elementarni senzor
preuzima mjerne veliine i
pretvara ih u primarni oblik
signala.

Integrirajui senzor
predstavlja kombinaciju
integrirajuih senzora sa
upravljanjem izraunatih
vrijednosti.

Slika 6.1. Protok informacija u sistemu senzora

Dakle, to su grubi koraci: mjerne veliine preuzimanje priprema informacije +

rjeavanje izlaz rezultat.

Kompleksiniji sistemi imaju razliite preuzimae podataka prema lokalnoj pripremi

informacije, uvezuju se rezultati uz pomo procesnih modela i tako nastaju
kompleksniji opisi stanja. Pojedinani sistemi senzora mogu ukazati na informacije.
1
Dr.sc. ari Bahrudin Autorizovana predavanja Strana 140.
 JU UNIVERZITET MAINSKI FAKULTET
U TUZLI TUZLA

Kod robota, openito se uticaj ponaanja sastavnih dijelova elemenata konstrukcije,

dobiva posredstvom elektronskih ureaja.
Da bi se omoguio uticaj zavisno od stanja potrebno je mjerenje bitnih veliina koje
opisuju sistem, a za obradu dobivenih informacija mjerenja potreban je elektrini
signal.

Elementi koji openito neelektrini ulazni signal pretvaraju u izlazni elektrini

nazivaju se senzorima.

Terminologija u literaturi nije potpuno jednoznana. Ve prema stepenu dorade

elektrinog sisgnala primjenjuju se i drugi pojmovi kao to su pretvara, snima
mjerne vrijednosti, preobliava, pojaiva i drugi.
Elementi koji openito neelektrini ulazni signal pretvaraju u izlazni elektrini nazivaju
se senzorima.

Prema tome, podjela senzora e se izvriti prema;

- stepenu integracije, i
- vrsti izlaznog signala.
1
Dr.sc. ari Bahrudin Autorizovana predavanja Strana 141.
 JU UNIVERZITET MAINSKI FAKULTET
U TUZLI TUZLA

Stepen integracije i zahtjevi na senzore

Slika 19 prikazuje principijelan tok signala u nekom senzoru sa maksimalnim

stepenom izgraenosti. Za objanjenje tu datih pojmova u sljedeem e se prikazati
tok signala u senzoru sile.

primarna analogni digitalizirani

neelektrina elektrina mjerni mjerni
meuveliina veliina signal signal

ulazni signal A

D
preoblikovanje elemenat elektronika ADC
mikroraunar
pretvaraa ocjene
vrijednosti

Pretvara
(jednostavan senzor)
izlazni signal
integrirani senzor (digitalni/analogni)
inteligentni senzor

Slika 19. Stepen integracije senzora

Ukoliko se izriito drukije ne napomene senzorima treba smatrati takve mjerne

ureaje iji izlazni signal moe primiti ne samo 2 vrijednosti 0 i 1, nego oitava
odreeno podruje vrijednosti. Mjerenja sa 0 / 1 ponaanjem su prekidai.
1
Dr.sc. ari Bahrudin Autorizovana predavanja Strana 142.
 JU UNIVERZITET MAINSKI FAKULTET
U TUZLI TUZLA

Tok signala u senzoru oznaavaju sljedei koraci:

1. Preoblikovanje veliine koja se treba mjeriti u jednu ili vie (neelektrinih) meuveliina.
Kod senzora sile ona e se na primjer za mjerenje pretvoriti pomou savijanja grede u
deformaciju.

2. Preoblikovanje izlazne ili meuveliine u primarnu elektrinu veliinu je kroz elemenat

pretvaranja. Ovdje uz koritenje raznih fizikih efekata nastaje stvarna elektrino-mehanika
pretvorba. Za neki senzor sile moe se izvriti mjerenje na gredi sa nalijepljenom mjernom
trakom (DMS) koja ima osobinu da mijenja svoj otpor kod savijanja. Primarna elektrina
veliina ovdje je otpor. Daljne primarne veliine su napon, struja i druge.

3. Za daljnju obradu elektrinog primarnog signala slui elektronika ocjene vrijednosti, koja
pored pojaanja primarnog signala ispunjava jo neki ili vie od sljedeih zadataka:
- kompenzaciju od kolebanja nulte take,
- izfiltriranje signala smetnji,
- lineariziranje signala mjerenja,
- prilagoavanje i prespajanje mjernog podruja,
- normiranje izlaznog signala (npr. 0...5V za mjerno podruje) i druge.

4. Budui da daljnju obradu mjerne vrijednosti treba izvriti raunar, mora se predhodno izvriti
pretvaranje analognog izlaznog signala u digitalni signal, dakle u brojanu vrijednost. Za to
slui analogno/digitalni pretvara (ADC = analog / digital converter).
Nekada se ADC skupa sa elektronikom za ocjenu nalazi u senzoru tako da senzor ima digitalni
port za vanjski svijet.
1
Dr.sc. ari Bahrudin Autorizovana predavanja Strana 143.
 JU UNIVERZITET MAINSKI FAKULTET
U TUZLI TUZLA

5. Sa razvojem mikroelektronskih elemenata mogue je takoe digitalnu jedinicu vrednovanja na

primjer mikroupravlja integrirati u kuite senzora. Time se sa jedne strane razliite
funkcije navedene u taki 3 bitno lake ostvaruju. Sa druge strane dobivaju se potpuno nove
mogunosti za daljnju obradu mjernih signala kao to su:

- Nadzor i protokoliranje u senzoru podataka mjerenja.

- Samostalno aktiviranje alarma kod dostignutog graninog stanja.

- Komunikacija sa nadreenim raunarom ili sistemom sabirnica, obraun izvedenih

veliina (na primjer senzor puta , moe diferenciranjem svojoj poetnoj mjernoj
vrijednosti dodatno dati brzinu).

- Obuhvatanje vie pretvaraa u jedan senzor i zajednika ocjena mjernih signala (na
primjer kod viekomponentnih senzora sile koje prate vektor sile).
- Mogunost konfiguriranja sa strane kroz prikljuen raunar ( na primjer mogu se kod
potrebe naknadno promijeniti karakteristine krivulje procesa senzora).

Senzori sa integriranom digitalnom jedinicom ocjene, oznaavaju se sa inteligentni

senzori. Ova oznaka sigurno nije sretno izabrana jer opisane osobine prirodno
nemaju nita sa inteligencijom. U engleskom je za njih pojam smart sensors (dovitljiv
senzor), to bolje odgovara sutini.

1
Dr.sc. ari Bahrudin Autorizovana predavanja Strana 144.
 JU UNIVERZITET MAINSKI FAKULTET
U TUZLI TUZLA

Kao i na senzorski sistem mjerenja tako se i na senzore postavlja niz osnovnih

zahtjeva koji samo mjerenje ine moguim, to su:

- Unutar mjernog podruja mora se dobivati jednoznana i ponovljiva slika ulazne veliine
na izlaznu veliinu (na primjer nemoe se kao termometar irenja za mjerno podruje
0 C do 80 C koristiti termometar sa vodom jer on od 0 C do 4 C mijenja predznak.)

- Izlazna veliina treba biti zavisna samo od ulazne veliine i ne od drugih veliina. Ovaj
zahtjev je uglavnom najtee ostvariti (na primjer ako je ureaj za mjerenje udaljenosti
ultra zvukom jako osjetljiv na temperaturu koja se mora odgovarajuom kompenzacijom
- analogno ili digitalno potisnuti isto tako mora se mjeriti i temperatura).

- Sistem mjerenja mora imati zanemarivo malo povratno djelovanje na veliinu koju treba
mjeriti (mjerni ureaj za mjerenje pada napona preko nekog otpornika mora imati vrlo
velik unutarnji otpor (idealno beskonaan) da tok struje kroz mjerni ureaj ne deformira
mjerenje.

1
Dr.sc. ari Bahrudin Autorizovana predavanja Strana 145.
 JU UNIVERZITET MAINSKI FAKULTET
U TUZLI TUZLA

Daljnje za praksu poeljne osobine nekog senzora su:

- Linearno oslikavanje ulazne i izlazne veliine, lineariziranje se takoe moe izvriti

analognom ili digitalnom pripremom signala.

- Neosjetivost na elektromagnetske smetnje, upravo u gruboj industrijskoj sredini

elektromagnetne smetnje su glavni uzroci za greke sistema.

- Normiranje izlaznih signala. Uobiajeni standardi su:

- za analogne izlazne signale: 0...+5(+10)V,
- 5(-10)...+5(+10)V,
0....20mA (mrtva nula petlje),
4....20mA (iva nula petlje).
- za digitalne izlazne signale: paralelne (npr. 8 bita Centronics-Interface) serijski
(RS232, RS 485,...)
- za sisteme sa sabirnicama: Interbus-S,
Profibus,
CAN-Bus itd.

- Jednostavno snabdijevanje strujom. U mainogradnji ve je iroko uvedeno

snabdijevanje strujom 24V (takozvani napon rasklopnog ormara).

- Mogunosti kontrole funkcioniranja bilo direktno na senzoru (na primjer svjetlom diode)
bilo daljinskim upitom. Kod inteligentnih senzora mogu je i vlastiti nadzor.

1
Dr.sc. ari Bahrudin Autorizovana predavanja Strana 146.
 JU UNIVERZITET MAINSKI FAKULTET
U TUZLI TUZLA

Podjela senzora

Postoje
unutranji (pozicija, brzina, otklon, inercijalni, navigacioni sistem) i
vanjski (taktilni, priblini, odstupanja, virtualni, pozicije) senzori.

Podjela senzora u robotici je uglavnom na unutranje i vanjske kako je to prikazano na

slici 6.2.

Slika 6.2. Podjela senzora u robotici

1
Dr.sc. ari Bahrudin Autorizovana predavanja Strana 147.
 JU UNIVERZITET MAINSKI FAKULTET
U TUZLI TUZLA

Nain na koji se vri klasifikacija senzora ukljuuju:

fiziki princip na kojem je senzor baziran,
fiziku ili hemijsku veliinu koju senzor mijenja,
tehnologiju koja se koristi kod izrade vlakana,
tip energije: solarna, elektrina, mehanika,
odnos senzora i objekta koji se senzorira: kontakt, bez kontakta.

Danas se senzori vanjskog stanja vie koriste od senzora unutranjeg stanja.

Regulacija rada motora i cilindra vri se mjerenjem brzine, pomaka, uglova i sila.

Razvijanjem robota ide se i na razvoj senzora kao sistema za prepoznavanje vanjskih

stanja tj. sistema koji e prikupljati podatke o stanju okoline robota (oblicima,
udaljnosti, razmijetaju predmeta, preprekama itd.)

Roboti e moi da reaguju na takve situacije u okolini samo uz podrku raunara

novijih generacija.

1
Dr.sc. ari Bahrudin Autorizovana predavanja Strana 148.
 JU UNIVERZITET MAINSKI FAKULTET
U TUZLI TUZLA

INDUSTRIJSKI I MOBILNI
HVALA NA PANJI
ROBOTI
IZVOD IZ PREDAVANJA

Dr.sc. ari Bahrudin, docent

Dr.sc. ari Bahrudin Autorizovana predavanja