MARKOVLJEV MODEL PROSTORA STANJA

MARKOVLJEV PROCES
Temeljni je zadatak vjerojatnosnih metoda za proračun pouzdanostu da na osnovi poznatih
podataka o pouzdanosti i raspoloživosti komponente izračunamo pokazatelje pouzdanosti
sustava u cjelini ili pojedinih njegovih djelova. Postoje dvije velike skupine metoda
proračuna analitičke i simulacijske (Monte Carlo) metode, kao na slici:

Neke od analitičkih metoda koriste logičke dijagrame, analizu prostora stanja ili analizi
stabla događaja(kvara). Zajedničko za njih je da koriste prostor stanja komponente.Pri
takvom predstavljanju komponenta se opisuje svojim stanjima koja se mjenjaju tokom
vremena.
Komponente mogu biti u stanju kvara,popravke, planskog remonta ili isključenom stanju
radi manipulacija u postrojenju, te pod uticajem promjenjive okolice ili opterečenja EES.
Ponašanje komponenata i sustava se može opisati Markeljevim procesom koji je
stohastički proces i opisuje se dvjema slučajnim veličinama:
o Stanje komponente (sustava)
o Vrijeme promatranja komponente (sustava)

Kako obje veličine mogu biti ili diskretne ili kontinuirane postoje četiri mogučnosti
promatranja. Diskretna stanja sustava i diskretno vrijeme promatranja zovu se
Markovljevim lancem, a diskretna stanja sustava i kontinuirano vrijeme promatranja zovu
se Markovljevim procesom.

Kod Markovljeva modela vjerojatnost boravka sustava X u stanju „j“ u trenutku t + ∆t,
ovosi samo o stanju „i“ koje je sustav imao u trenutku t, a ne i o prošlim stanjima.
Vjerojatnost prelaska komponente iz stanja „i“ u stanje „j“ označavamo sa pij(∆t) i u
intervalu ∆t iznosi:
Kod homogenih Markovljevih procesa vjerojatnost prelaza ovisi samo o dužini
vremenskog intervala i o intenzitetu prelaza između stanja „i“ i „j“ koji je konstantan
λij(∆t) = λij to je slučaj sa komponentama EES i njihovim promjenama stanja.

Druga je pretpostavka da je vjerojatnoča dva ili više prijelaza u intervalu ∆t jednaka nuli,
što znači da je vjerojatnost pojave dvaju ili više kvarova u vremenu ∆t jednaka nuli.

Matematidki gledano umnožak u jednadžbi predstavlja infinitezimalnu veličinu

(nemjerljivo malu) drugog reda koju možemo zanemariti. To ne znači da se ne može
dogoditi kvar koji za posljedicu ima isključenje dvaju ili više elemenata u sustavu. Ako je
intenzitet kvara konstantan tada vrijeme boravka komponente u ispravnom stanju
podliježe eksponencijalnoj razdiobi, što važi i za uvjet da ako je intenzitet popravka μ
konstantan, vrijeme boravka u stanju popravka podliježe ekponencijalnoj razdiobi. Neka
komponenta (ili sustav) mijenja svoja stanja u vremenu t (prelazi iz stanja rada u kvar,
remont, isključenjei dr). To se može prikazati dijagramom prostora stanja, na slici:
 Dijagram komponente u prostoru stanja

Promjena vjerojatnosti zbog prijelaza komponente iz stanja u stanje može se pokazati

matričnom jednadžbom

gdje je [P(t)] vektor stupac promjena (derivacija) vjerojatnosti stanja.

Matrica {A} je matrica intenziteta svih prelaza komponente iz stanja od 1 do stanja n.

Da bismo odredili stacionarne (ustaljene) vjerojatnosti boravka komponente (sustava) u

stanjima od 1 do n potrebno je vektor vjerojatnosti derivacije izjednačiti sa nulom.

Matrična jednadžba osnovna je jednadžba za proračun vjerojatnosti boravka komponenata

u pojedinim stanjima, a prikazuje komponentu koja prelazi u razlićita stanja tokom svog
vijeka ekploataciie. Jednadžba predstavlja sustav linearnih algebarskih jednadžbi u
matričnom obliku.
Uz ovu jednadžbu ide i jednadžba normiranja da je ukupna suma verojatnosti boravka
komponente u svim stanjima jednaka 1, jel se komponenta ili sustavav mora naći u nekom
od stanja što je istinit događaj:

Ako prikažemo i-ti redak sustava algebarskih jednadžbi dobivamo:

Taj i-ti. redak nam pokazuje da je ukupna suma učestanosti prijelaza u stacionarnom stanju
jednaka nuli.

Veličinu fij nazivamo učestanost prijelaza iz stanja „i“ u stanje “j“. Ta veličina predstavlja
očekivani broj prijelaza u jedinici vremena u stacionarnom stanju.
𝑓𝑖𝑗=λ𝑖𝑗 𝑃𝑖
 Veličinu fii nazivamo ukupna učestanost napuštanja „i“ u stanja. Ta veličina predstavlja je
jednaka sumi učestanosti prijelaza iz svih ostalih stanja u i-to stanje.

Sresdnje vrijeme boravka u stanju „i“ se može izračunati iz izraza za fiTi= Pi. Srednje
vrijeme boravka u „i“- tom stanju jednako je recipročnoj vrijednosti sume intenziteta
napuštanja stanja „i“.

MARKOVLJEV MODEL OBNOVLJIVE KOMPONENTE

Elementi elektroenergetskog sustava (transformatori, vodovi, sabirnice, prekidači, kablovi

i dr.) ubrajaju se u popravljive (obnovljive ) komponente te de se za njih analizirati
Markovljev model prostora stanja i izračunati funkcija raspoloživosti.
Uviet da možemo koristiti Markovljev model je da funkcija gustoće razdiobe vjerojatnosti
ima eksponencjjalni karakter i da funkcija gustoće razdiobe vjerojatnosti popravka ima
eksponencijalni karakter.

Drugim riječima:
funkcije intenziteta kvara λ=const.
funkcija popravke kvara μ=const.
Na dijagrimu prostora stanja prikazano je stanje jedne komponente koja može biti u
ispravnom stanju 1 ili u stanju kvara 2.

Dijagram prostora stanja obnovljive komponente- Markovljev model

Vjerojatnost da će komponenta biti u kvaru u intervalu ∆t ako je u trenutku t radila
ispravno proporcionarna je dužinivremenskog intervala i iznosi λ∆t.
Vjerojatnost da će komponenta biti popravljina u trenutku ∆t,ako je u trenutku t bila u kvaru
je proporcionalna dužini vremenskog intervala i iznosi μ∆t
Komponenta će se u trenutku t+∆t nalaziti u ispravnom radu ako je do trenutka t radila
ispravno sa vjerojatnosti P1(t) i nije stupila u stanje kvara. Vjerojatnost da se nije pokvarila u
vremenu t+ ∆t je 1-λ∆t. Komponenta se mogla u trenutku t nalaziti u kvaru s vjerojatnosti
P2(t) i da se u vremenu t+ ∆t popravila s vjerojatnošću μ∆t

Vjerojatnost da se komponenta u trenutku t+∆t nalazi u stanju kvara se dobije kao produkt
vjerojatnosti da se u trenutku t nalazi u stanju P2(t) i da se u narednom wemenskom nije
popravila 1- μ∆t. Komponenta je mogla u trenutku t biti u ispravnom stanju pa se u
vremenu t+∆t pokvarila sa vjerojatnošću λ∆t.
Kada se jednadžbe napišu u matričnom obliku, dobije se:

Uz uvjet :

Rješavanjem sustava jednadžbi dobivlju se dvije vrlo poznate jednadžbe.

Vjerojatnost da je komponenta ispravna u trenutku t (u stanju 1) daje nam funkciju
raspoloživosti komponente A(t):

Vjerojatnost da je komponenta u kvaru u trenutku t (u stanju 2) daje nam funkciju

neraspoloživosti komponente N(t):
Funkcije A(t) i N(t) vremenski su ovisne i asimptotski teže konačnim vrijednostima koje
predstavljaju stacionarne vjerojatnosti a prikazine su na slici :

Funkcija raspoloživosti i neraspoloživosti

komponente

Stacionarne vrijednosti funkcija raspoloživosti i neraspoloživosti dobijemo kada uzmemo

da nam t→∞
Srednje vrijeme boravka u ispravnom stanju koje kod ekponencijalne razdiobe gustoće
vjerojatnosti kvara (boravka u stanju 1) iznosi:

Shodno tome možemo dobiti izraz za raspoloživost i neraspoloživost komponente u

stacionarnom stanju.
Izraz za raspoloživost komponente jednak je izrazu koji smo dobiti promatrajući ciklus rada
obnovljive komponente s različitim vremenima rada mi i vremenima popravka ri računajući
prosječno (srednje) vrijeme rada i popravka.
Još jednu veličinu možemo dobiti iz relacije za učestanost kvara:

Ta veličina je srednje vrijeme između kvarova (ciklus) T i jednaka je recipročnoj vrijednosti

učestalosti kvara.
MODEL KOMPONENTE S PLANSKIM REMONTOM

Komnponente EES ubrajaju se u obnovljive komponente i periodično se vrši njihov planski

remont. Takvo stanje je moguče modelirati Markovljevim modelom prostora stanja.
Planskim pregledima i remontima komponenata EES povečava se njihova pouzdanost i
raspoloživost jer se smanjuje trend rasta funkcije intenziteta kvara i održava se na dovoljno
niskoj konstantnoj vrijednosti.
Komponenta sada zauzima tri stanja: ispravno radno stanje, stanje kvara i stanje remonta.
Veličine intenziteta remonta i trajanje remonta obilježavaju se sa „λ“ i „r“. Recipročna
vrijednosr trajanja remonta je intenzitet izlazaka iz stanja remonta i obilježava se s „μ".
Markovljev model komponente sa popravkom i planskim remontom je prikazan na slici:

1.Komponenta u radu
2.Komponenta u popravku
3.Komponenta u planskom remontu

Za dani model može se napisati sustav algebarskih

jednadžbi za dobijanje vjerojatnosti stacionarnih
stanja ispravnog rada, remonta i i popravka.

Markovljev model komponente

s popravkom i planskim remontom
Raspoloživost komponenti iznosi:

Neraspoloživost zbog remonta:

Neraspoloživost zbog kvara iznosi:

Učestalost kvarova je:

Učestalost remonta je:

Izrazi se mogu pojednostaviti. Priblizni izrazi se dobivaju uvazavajući vrijednosti za λ<<μ,

λ“<<μ “ i t=1/μ, t“=1/μ“ tako da je raspoloživost komponente:
Učestanost kvarova komponente jednaka je:

Učestanost popravka komponente jednaka je:

Očigledna je ramnoteža učestalosti u stacionarnom stanju f12=f21 , te uvažavajući

jednadžbu o ramnoteži ućestalosti za stacionarno stanje s obzirorn na predznak minus (-)
kod napuštanja stanja važi f12+f21 =0. Kako je intenzitet popravka mnogo veči od
intenzitela kvara μ»λ važe približni izrazi za raspoloživost i neraspoloživost:

gdje je r srednje vrijeme popravka koje kod ekponencijalne razdiobe gustoće vjerojatnosti
popravka (boravka u stanju 2) iznosi:
 Neraspoloživost zbog remonta:

Neraspoloživost zbog kvara iznosi:

MODEL KVARA DVIJU KOMPONENATA

Ako imamo dvije neovisne komponente (komponente kod kojIh kvar jedne ne utjeće na
kvar druge komponente i obrnuto ), spojene bilo serijski bilo paralelno za njih možemo
primijeniti Markovljev model prostora stanja. Ako su obje komponente popravljive i to bez
mogučih ograničenja pri popravu komponenata, tada dijagrarn prostora stanja za te
komponeute izgleda kao na slici.
1.Obje komponente u radu
2,3. Jedna komponenta u radu a druga
u kvaru
4.Obje komponente u kvaru

Markovljev model dvije

obnovljive komponente
Mogući su prijelazi iz stanja 1 u 2 i iz stanja 3 u stanje 4 zbog kvara prve komponente (s
intenzitetom kvara λ1) i prijelazi iz stanja 1 u 3 i iz stanja 2 u 4, zbog kvara druge
komponente (s intenzitetom kvira λ2). Popravkom komponente 1 (s intenziteiom popravka
μ1) vračamo se u stanja 1 i 3 a popravkom komponente 2 (s intenzitetom popravka μ2)
vraćamo se u stanja 1 i 2.
Algebarski sustav jednadžbi s matricom intenziteta:

Uvrštavanjem uvjeta
dobijemo rješenja za stacionarne vjerojatnosti boravka u stanjima 1, 2, 3 i 4.
Učestalost napuštanja stanja 1 je:

Učestalost napuštanja stanja 2 je:

Učestalost napuštanja stanja 3 je:

Učestalost napuštanja stanja 4 je:

Vremena boravka u pojedinim stanjima jednaka su recipročnim vrijednostima intenziteta
napuštanja odgovarajućih stanja:

Polazeči od Markovljevog modela prostora stanja za dvije komponente možemo izvesti

jednadžbe za raspoloživost, neraspoloživost i učestanost kvara za paralelni i seriski spoj
više komponenata. Kod serijskog spoja komponenti stanje ispravnog rada spoja je stanje 1
na slici, a neraspoloživa su stanja 2,3.i 4. Kod paralelnog spoja komponenata stanje
ispravnog rada spoja su stanja 1,2,3, a stanje neraspoloživosti stanje 4.

SERISKI SPOJ KOMPONENATA

Ako imamo serijski spoj dviju komponenata sustav je uspješan onda i samo onda ako obje
komponente rade ispravno. Znaći da je uspješno stanje (radno stanje) označeno stanje 1
na slici, a stanjima 2,3 i 4 stanjima kvara. Raspoloživost serijskog spoja je data relacijom:
Neraspoloživost serijskog spoja:

Učestanost kvara:

Za učestanost kvara i neraspoloživost za sustav „n“ komponenti spojenih u seriju dobije

se opča formula:

Srednje vrijeme trajanja kvara iznosi:

PARALELNI SPOJ KOMPONENATA
Za dvije paralelno spojene komponente koje su izložene neovisnim kvarovima kriterij
ispravnog rada paralelnog spoja je kada je spoj u stanjima 1, 2, 3, a kvar paralelnog spoja je
u stanju 4.
Učestalost kvara spoja jednaka je učestalosti ulaska u stanje 4, a neraspoloživost spoja
jednaka je vjerojatnosti stanja kada su obje komponente neispravne. Neraspoloživost
paralelnog spoja jednaka je relaciji:

Učestalost kvarova paralelnog spoja jednaka je

Srednje vrijeme trajanja kvara paralelnog spoja iznosi:

Za sustav od „n“ paralelno spojenih komponenata, dovoljan uvjet je da jedna komponenta
radi ispravno. lzraz za neraspoloživost paralelnog spoja od "n" komponenata je:

Učestalost kvara paralalnog spoja od "n" komponenata je:

Srednje vrijeme trajanja kvara je:

Približan izraz za učestalost kvarova kod visokoraspoloživih komponenata je: