MAKİNE DİNAMİĞİ

1-Ders notu
1-Mekanizma Tekniği, Eres Söylemz
2-Makina Dinamiği, Fatih Botsalı
3- Notes on Dynamics of Machinery,, Eres Söylemez
4-Makine Teorisi-Mekanizmalar ve Makine Dinamiği, Özgür Turhan
5-Kinematics, Dynamics, and Design of
Machinery, Waldron and Kinzel
6-Machines and Mechanisms, David Myszka
Ayrıca derse ait doküman verilecektir.
 MEKANİZMA TEKNİĞİ
Eğer mekanik bir sistem, bir hareket girdisini, istenilen
bir hareket çıktısına dönüştürme özelliğine sahipse, bu
sistem bir MEKANİZMA ’dır.

Esas işlevi, bir işin yapılması için gerekli olan kuvveti ya

da torku iletmek olan bir mekanizmaya MAKİNA denir.

Enerji dönüşümü yoluyla mekanik güç üreten

makinalara MOTOR denir.

Yeni bir makinaya veya mevcut bir makinanın

geliştirilmesine ihtiyaç duyulmasıyla makina dizaynı süreci
başlar. Makinanın yapacağı işin gereği hareketleri
yapabilen bir mekanizmanın kurulmasına KİNEMATİK
DİZAYN denir.
Bir makinanın, kinematik dizaynı açısından mükemmel
olması, işletmeye alındığında, başarılı bir şekilde
çalışacağını göstermez.
Mesela, makina elemanları, üzerlerine etkiyen
kuvvetlere karşı yeterince mukavemetli olmayabilir;
makina , yapılacak işin istediği hız performansını
göstermeyebilir; sarsıntılı ve gürültülü olarak çalışıyor
olabilir, v.s.
Bu gibi problemlerin dizayn aşamasında teşhis edilerek
gerekli tedbirlerin alınabilmesi için, makina üzerinde
etkiyen kuvvetlerin ve makina elemanlarının ivmeli
hareketlerinin etkilerinin de göz önüne alınması
gereklidir.
Bu konuların incelenebilmesinin bir ön şartı, makina
elemanlarının hız ve ivmelerinin hesaplanabilmesidir.
Mekanizma Tekniği;

1. Mekanizmaların Sistematiği = Çeşitli mekanizmaların,

düzenlenme, tasarlanma yöntemleri ve ihtiyaçlarının
metodolojik bir yaklaşımla incelenmesi

2. Mekanizmaların Analizi = Mevcut bir mekanizmanın

yaptığı hareketlerin incelenmesi ( hız ve ivme )

3. Mekanizmaların Sentezi = İstenilen bir hareketi

sağlayan, geometrik ölçülerin tayinine yarayacak
metotlar ve pratik olarak uygun bir mekanizmasının
belirlenmesi

konularıyla uğraşır.
Mekanizma Örnekleri
ÖDEV. Çevrenizden mekanizma örnekleri bulup
fotoğraflayın, ve şeklini basitçe çizerek çalışmasını açıklayınız.

Mekanizma Çeşitleri: Yapı elemanlarına göre mekanizmalar

- Kollu mekanizmalar
- Yürek mekanizmalar
- Dişli çark mekanizmaları
- Bantlı veya zincir mekanizmaları
- Vida Mekanizmaları
- Sürtünme mekanizmaları
olmak üzere çeşitli alt kümelere ayrılabilir.
TEMEL KAVRAMLAR:
Makina enerjiyi işe dönüştüren mekanizmalar
topluluğu,
Mekanizma ise hareketin aktarımını yapan uzuvlar
topluluğudur.
Dolayısıyla ;
Uzuv :Mekanizmayı meydana getiren elemanların her
birine uzuv denir. Uzuvların rijit cisimler olduğu kabul
edilecektir. ( Piston, biyel, dişli vs. )
Uzuv üzerindeki noktalar aynı veya birbirlerine paralel
düzlemler üzerinde hareket ediyorlarsa, uzuv
düzlemsel hareket yapıyor demektir. İki noktanın
hareketi tüm uzvun hareketini belirler.
Düzlemsel hareket tipleri :
Dönü ( Krank hareketi )
Öteleme (Piston hareketi )
Dönü + Öteleme ( Biyel hareketi )
Uzaysal hareket tipleri :
Helisel hareket ( Bir vida üzerinde dönen somun )
Küresel hareket ( Küre-kabuk çiftinin hareketi)
Ayrıca;
Mutlak hareket ( Referans uzuv sabit )
Relatif (izafi - bağıl) hareket (Referans uzuv
hareketli ) den söz edilebilir.
 Kinematik Eleman :Rijit bir cismin,
rijit bir başka cisimle bağlantısını
sağlayan yüzey parçası Kinemat ik eleman

Eleman Çifti ( Kinematik Çift ) : Bir mekanizmanın

komşu uzuvlarını istenen izafi hareketleri yapmalarını
sağlamak üzere, uygun şekilde birbirine bağlayan ve yine
bu uzuvların birer parçası olan temas veya bağlantı
yerlerine ELEMAN ÇİFTİ adı verilir.

Dön el Çift Piston- Si li nd ir

Vi d a Çifti Di ş P ro fili Çifti Pi st on - Biyel Ç ifti
Eleman çiftlerinin tipi ve mekanizmadaki
dağılımları, mekanizmanın ana
karakteristiklerini belirler.
Eleman Çiftleri :
Temas Şekline Göre
-Adi Eleman Çifti
-Yüksek Eleman Çifti
2. Temas Sağlanış Şekline Göre
- Kapalı Eleman Çifti :
. Şekil Kapalı Eleman Çifti
. Kuvvet Kapalı Eleman Çifti
- Açık Eleman Çifti
3. Serbestlik Derecesine Göre
sınıflandırılabilir.

Eleman Çifti=( EÇ )
Bunları sırasıyla inceleyecek olursak :
1. Temas Şekline Göre
Adi Eleman Çifti : Uzuvlar arasındaki temaslar, yüzeyler
boyunca meydana gelir.

K ayar
D öner Çift Çi ft

Adi Eleman Çiftlerinde hareket serbestisi düşüktür;

ancak, daha yüksek kuvvetler iletilebilir.
Yüksek Eleman Çifti : İki uzuv arasında temas ya bir
noktada olur, veya bir çizgi boyunca meydana gelir.
Büyük kuvvetlerin iletiminde kullanılmazlar.
2. Temas Sağlanış Şekline Göre:
A : Kapalı Eleman Çiftleri
Şekil Kapalı Eleman Çifti: Temas, çifti oluşturan
cisimlerin geometrik şekilleri vasıtasıyla sağlanır.

Kuvvet Kapalı Eleman Çifti: Temas, dışardan

uygulanan kuvvetler yardımıyla sağlanır.( yay
kuvveti, ağırlık kuvveti vs. gibi )
B: Açık Eleman Çifti
Bu durumda uzuvlar
arası temas ve
temassızlık kontrollü
olarak sağlanır.
3. Serbestlik Derecelerine Göre:
Serbestlik Derecesi (SD), cismin konumunu belirlemek için
verilmesi gerekli parametrelerin sayısıyla ifade edilebileceği
gibi, o cismin referans cisme göre yapabileceği birbirinden
bağımsız hareketlerin sayısı olarak da ifade edilebilir.

a) İki Boyutlu (Düzlemsel ) Uzayda SD = 3 tür.

a, b, 𝜃 → 3 parametre
( iki öteleme bir dönme)
veya
∅, 𝜃, r → 3 parametre
b) 3 Boyutlu Uzayda SD = 6 dır.
A noktasının yeri : a, b, c
Düzlemlere göre konumu: 𝛼 ,𝜃,𝛾
Yani 3 öteleme 3 dönme
EÇ’ nin SD’ si = 6 – (Kaldırılan hareket imkanı sayısı)
Küre için → 6-1 =5
EÇ’ leri en çok 5 SD’ li olabilir.
Cisimlerin teması yüzeylerde vuku bulursa, bu taktirde karşılıklı
hareket ancak bazı özel yüzeyler halinde doğabilir; yani helisel
yüzeyler, dönel yüzeyler, prizmaların yanal yüzeyleri vs. gibi
kendi kendine saran yüzeyler halinde.Yüzeylerin cinsine göre
SD farklıdır. Dönel yüzeylerde ve helisel yüzeylerde 1, dairesel
silindir yüzeylerde 2, düzlem ve küresel yüzeylerde 3’ tür.
 KİNEMATİK ZİNCİRLER
Eleman çiftleri vasıtasıyla karşılıklı hareket serbestlikleri
sınırlandırılmış rijit cisimlerden oluşan uzuvların hareketli topluluğuna
Kinematik Zincir (KZ) denir. Mekanizmanın kurgusal yapısını ve
mecburi hareketliliğini araştırmada mekanizmanın KZ’ inden
yararlanılır.
Bir kinematik zincirin uzuvları, üzerinde bulunan EÇ’ lerinin
sayısına, yani bağlı oldukları veya temas ettikleri komşu uzvun sayısına
göre isimlendirilirler.

Uzvun ihtiva
ettiği EÇ sayısı İsimlendirme Gösterim
0 Uzuv
1 Birli uzuv
2 İkili uzuv
3 Üçlü uzuv

4 Dörtlü uzuv
. .
. .
Eğer kinematik zincirde her uzuv en aşağı iki komşu uzuvla
temasta ise, yani birli uzuvlara sahip değilse, bu zincirlere Kapalı
KZ denir. Birli uzuvlar varsa, bunlara Açık KZ’ ler denir.

Kinematik Zincir, bir mekanizma yapısının idealleştirilmiş

gösterimidir. Bağlantı elemanlarının (uzuvların) boyutları dikkate
alınmaz. Her bir uzuv bir doğru veya üçgen / dörtgen elemanla
gösterilir. Eğer KZ’ deki uzuvların hepsinin hareketi bir düzlem
içinde kalıyorsa, KZ’ e Düzlemsel KZ denir. Eğer uzuvlar 3
boyutlu hareket ediyorlarsa Uzaysal (hacimsel) KZ denir.

Eğer KZ’ deki bir uzuv sabitlenirse, sistem Mekanizma olarak

isimlendirilir.
Kinematik zincirle mekanizma ve makina arasındaki ilişki
şöyle şematize edilebilir.
Bir uzuv tesbit n tane uzuv
KZ Mekanizma tahrik edilirse
edilirse

Belli bir iş Yönlendirilmiş

Makina
yaptırılırsa Mekanizma

Şekilden de anlaşılacağı gibi aynı kinematik zincirden çeşitli

kinematik mekanizmalar elde edilebilir. Dolayısıyla KZ’ ler
mekanizmaların sistematiğine imkan vermesi yanında, bir
KZ’ in incelenmesiyle elde edilen sonuçlar bu KZ’ den
üretilen mekanizmalar için de geçerlidir.
Herhangi bir mekanizmanın yapısını araştırırken, KZ’ de
mafsal serbestlik derecelerinin tespiti büyük kolaylık
sağlar.
Verilen bir Mekanizma için KZ’ in bulunması

1. Kinematik şekli bilinen mekanizmanın kinematik zincirini

çizmek için önce mekanizma şekli üzerinde sabit uzva 1
tanıtım rakamı verilerek geri kalan uzuvlar sırasıyla
numaralandırılır.(Gövde dahil olmak üzere uzuv sayısı= n)

2. Mekanizmada mevcut EÇ’ i tesbit edilir.

EÇ sayısı (e) = Adi EÇ sayısı(𝑒1 )+ Yüksek EÇ sayısı (𝑒2 )

3. İkili, üçlü, ……uzuvların sayısı (𝑛2 , 𝑛3 , ……)

Örnekler :

Krank-Biyel Mekanizması

n 2e
1 12, 14 ( 𝑛2 )
2 21, 23 (𝑛2 )
3 32, 34 (𝑛2 )
4 43, 41 (𝑛2 )

n=4 = 𝑛2

e= 4 =𝑒1
4 kol mekanizması
n 2e
1 12, 14 ( 𝑛2 )
2 21, 23 (𝑛2 )
3 32, 34 (𝑛2 )
4 43, 41 (𝑛2 )
ÖR : Vargel tezgahı mekanizması

6 n 2e
1 12, 14, 16 (
5
1 2 21, 23 (𝑛2 )
1
2 4 3 32, 34 (𝑛2 )
4 41, 43, 45 (𝑛3 )
3
3 5 54, 56 (𝑛2 )
1 4 5
6 61, 65 (𝑛2 )
1 2 n=6 (𝑛2 =4, 𝑛3 =2 )
2e=14 →e=𝑒1 =7

adi eleman
f=3n-2𝑒1 -3
ÖR: n 2e
1 12, 14, 16 (𝑛3 )
2 21, 23 (𝑛2 )
3 32, 34 (𝑛2 )
4 43, 45, 41 (𝑛3 )
5 54, 56 (𝑛2 )
6 65, 61 (𝑛2 )

n=6 , (𝑛2 =4, 𝑛3 =2) e=𝑒1 =7

ÖR: V Motoru , V Kompresörü
n 2e
1 12, 14, 16 (𝑛3 )
2 21, 23 (𝑛2 )
3 32, 34, 35 (𝑛3 )
4 41, 43 (𝑛2 )
5 53,56 (𝑛2 )
n=6 , (𝑛2=4, 𝑛3=6) 2e=14 →e=𝑒1=7 6 65,61 (𝑛2 )
ÖR: Goodman Mekanizması (Kullanımı ÖR – Kompresör)

n 2e
1 12, 16 (𝑛2 )
2 21, 23 (𝑛2 )
3 32, 34, 35 (𝑛3 )
4 43, 46 (𝑛2 )
5 53, 56 (𝑛2 )
6 61, 64, 65 (𝑛3 )

n=6 (𝑛2=4 , 𝑛3=2)

e =7 = 𝑒1
SORU: SORU:

SORU: SORU:
SORU: SORU: