Sveučilišni preddiplomski studiji strojarstva i brodogradnje

Akademska godina 2017/2018.

Predavanja iz kolegija KINEMATIKA

(II. semestar studija, 6 ECTS-a)

Nositelji kolegija: red. prof. dr. sc. Roberto Žigulić

red. prof. dr. sc. Sanjin Braut

Asistenti: doc. dr. sc. Ante Skoblar

doc. dr. sc. Goranka Štimac Rončević

Katedra za dinamiku strojeva,

Zavod za tehničku mehaniku
Tehnički fakultet
Sveučilište u Rijeci
Predavanje br. 1
5. ožujka 2018.

Žigulić, Braut: Kinematika P1 2

 Katedra za dinamiku strojeva
Zavod za tehničku mehaniku

Katedra za dinamiku strojeva

Žigulić, Braut: Kinematika P1 3

 Sadržaj kolegija
• Uvod. Temeljna podjela mehanike i klasične mehanike. Kinematika materijalne čestice. Putanja
materijalne čestice i prijeđeni put. Vektor položaja. Vektor srednje i trenutne brzine. Hodograf
brzine i velocida. Vektor srednjeg i trenutnog ubrzanja. Pravocrtno gibanje materijalne čestice.
Brzina i ubrzanje pravocrtnog gibanja. Kinematički dijagrami. Jednoliko pravocrtno gibanje
materijalne čestice. Jednoliko promjenljivo gibanje materijalne čestice. Slobodan pad. Vertikalni
hitac uvis i naniže. Nejednoliko pravocrtno gibanje materijalne čestice (ubrzanje funkcija vremena,
puta i brzine). Harmonijsko titranje, prigušeno gibanje. Zavisno gibanje. Krivocrtno gibanje
materijalne čestice. Praćenje gibanja u Descartesovom, cilindričnom te polarnom koordinatnom
sustavu. Gibanje u prirodnom koordinatnom sustavu. Specijalni tipovi krivocrtnog gibanja.
Jednoliko kružno gibanje. Jednoliko promjenljivo kružno gibanje. Kosi i horizontalni hitac. Gibanje u
sfernom koordinatnom sustavu. Transformacija koordinata, brzina i ubrzanja unutar koordinatnih
sustava. Sektorska brzina i ubrzanje. Složeno gibanje materijalne čestice.

• Kinematika krutog tijela. Stupnjevi slobode gibanja. Definiranje položaja krutog tijela u prostoru.
Translacijsko gibanje krutog tijela. Rotacijsko gibanje krutog tijela oko nepomične osi. Određivanje
brzina i ubrzanja krutog tijela pri rotaciji oko nepomične osi. Ravninsko gibanje krutog tijela.
Chaslesov i Eulerov teorem. Analitičko određivanje brzina i ubrzanja. Trenutni pol brzina i ubrzanja.
Poloide. Metoda trenutnog pola rotacije. Metoda zakrenutih i projiciranih brzina. Metoda plana
brzina i ubrzanja. Rotacija oko nepomične točke. Kutna brzina i ubrzanje kod sfernog gibanja.
Kutna brzina i ubrzanje u nepomičnom, pomičnom i djelomično pomičnom koordinatnom sustavu.
Brzina i ubrzanje točaka kod sfernog gibanja. Aksoide. Precesijsko gibanje. Opći slučaj gibanja.
Složeno gibanje krutog tijela.

Žigulić, Braut: Kinematika P1 4

 Literatura
Obavezna literatura - predavanja
 Žigulić, R., Braut, S., Kinematika, Rijeka, 2012.
 Jecić, S.: Mehanika II (Kinematika i dinamika), Tehnička knjiga,
Zagreb, 1989.

Preporučena literatura – predavanja i vježbe

 Beer , F.P., Johnston, E.R.: Vector Mechanics for Engineers –
Dynamics, Mc.Graw Hill, New York, 1988. Zagreb, 1989.
 Šikoparija, V.:Zbirka riješenih zadataka iz Mehanike I, Naučna knjiga,
Beograd, 1971.

Žigulić, Braut: Kinematika P1 5

Oblici provođenja nastave i način provjere znanja
• Nastava se sastoji od predavanja (2 sata tjedno) te auditornih vježbi (2
sata tjedno) i konstrukcijskih vježbi (5 x 1 sat u semestru).
• U programskoj aplikaciji Mudri (http:\\mudri.uniri.hr) otvoreni su
kolegiji Kinematika i Kinematika (Brodogradnja). Tamo će se moći
pronaći sve informacije vezane uz kolegij poput: izvedbenog i
nastavnog plana, predavanja, vježbi, informacija vezanih uz ispite…
• Redovitim pohađanjem nastave (maksimalno 3 bodova) te točnošću
izrađenih zadataka na konstrukcijskim vježbama (maksimalno 5 bodova
od 5 konstrukc. vježbi) ostvaruje se maksimalno 8 bodova.
• Provjera znanja vrši se kroz 3 konstrukcijska zadataka (3*4=12
bodova) te putem dva kolokvija s praktičnim zadacima (2*25=50
bodova) i završnog/popravnog ispita (30/10 bodova). Na pismenom
dijelu završnog/popravnog ispita pojavljuje se jedan praktični zadatak iz
dijela gradiva koje nije obuhvaćeno s dva prethodna kolokvija te
cjelokupno teorijsko gradivo s predavanja (5 zadataka u slučaju
završnog ispita ili 4 zadatka u slučaju popravnog ispita). Tijekom
predavanja profesor zadaje dodatne zadatke od kojih slučajnom
metodom odabira na usmenom dijelu ispita pita svakog studenta 4
zadatka. Predaja 60% tih zadataka uvjet je za izlazak na oba kolokvija).
Žigulić, Braut: Kinematika P1 6
 Proračun i prikaz nastavnog opterećenja
Ukupan potreban broj sati za
savladavanje gradiva

30 sati/tjed.*6 ECTS=180 sati

Ukupan broj sati provedenih na

nastavi DODATNI
NASTAVA 41,67 %
MATERIJALI
5 sati/tjed. *15 tjed.=75 sati 58,33 %

Postotak usvojenog gradiva na

nastavi od ukupnog gradiva

75 sati/ 180 sati=41,67 %

Žigulić, Braut: Kinematika P1 7

 Internetska stranica - Merlin

Logirati se najkasnije do kraja ožujka

Žigulić, Braut: Kinematika P1 8

Internetska stranica – Merlin - nastavak

Žigulić, Braut: Kinematika P1 9

 Temeljna podjela mehanike

MEHANIKA

KLASIČNA
(Newtonova) RELATIVISTIČKA KVANTNA

Klasična (Newtonova) mehanika

 temelji se na 3 Newtonova zakona
 opisuje dobro sve pojave za inženjersku primjenu (zemaljski uvjeti)
 u ostalim slučajevima ima ograničenja

Žigulić, Braut: Kinematika P1 10

 Temeljna podjela mehanike - nastavak
Relativistička mehanika

• posebni efekti za gibanja velikim brzinama koje se približavaju

brzinama svjetlosti
t0 l0 m0
t l m
2
v 2 v v2
1 2 1 2 1 2
c c c

Kvantna mehanika
• služi za opisivanje gibanja slobodnih atoma, molekula i
elementarnih čestica a ne za kontinuume gdje između čestica
nema međuprostora
• sastoji se iz modificirane klasične mehanike i modificiranih zakona
elektrodinamike
Žigulić, Braut: Kinematika P1 11
 Podjela klasične mehanike
Statika se bavi djelovanjem sile
MEHANIKA
na kruta tijela u stanju
mirovanja proučavajući
pritom prvi i treći Newtonov
zakon
STATIKA DINAMIKA
Dinamika se bavi gibanjem
krutog tijela pod djelovanjem
sila proučavajući pritom drugi i
treći Newtonov zakon
KINEMATIKA KINETIKA
Kinematika proučava gibanje
tijela bez obzira na njegov uzrok
i pritom se bavi putanjama,
pomacima, brzinama i
ubrzanjima.
Žigulić, Braut: Kinematika P1 12
 Podjela klasične mehanike - nastavak
Kinetika proučava veze izmedu gibanja i sila koje ga uzrokuju.
Bavi se silama i momentima, energijama i radovima, impulsima,
količinama gibanja te kinetičkim momentima

PODJELA KLASIČNE MEHANIKE U ŠIREM SMISLU

MEHANIKA

MEHANIKA MEHANIKA MEHANIKA

KRUTIH TIJELA ČVRSTIH TIJELA FLUIDA
(statika, kinematika, (teorija elastičnosti,
dinamika) viskoelastičnosti i
plastičnosti)

Žigulić, Braut: Kinematika P1 13

 Temeljni pojmovi kinematike
Gibanje je promjena položaja u M2,t+t
M1,t
prostoru tijekom vremena z

Prostor je kontinuum u koji su z1 putanja

smještena materijalna tijela r+r
r
Putanja je geometrijsko mjesto z2
točaka u kojima se uzastopno
nalazila materijalna čestica za O
vrijeme gibanja y1 x1 y
x x2
Vektor položaja r [m] je y2
zamišljeni vektor pomoću
1 metar je duljina jednaka 1 650 763,73 valnih
kojega se u prostoru prati duljina zračenja izotopa kriptona u vakuumu,
gibanje čestice po putanji. koje odgovara prijelazu elektrona između
 
r  r t 
energetskih nivoa 2p10 i 5d5.

Žigulić, Braut: Kinematika P1 14

 Temeljni pojmovi kinematike - nastavak

Vrijeme t [s] je kontinuum koji

teče i pomoću kojega se mjeri
starost.

1 sekunda je trajanje 9 192 631 770

perioda zračenja, koje odgovara
prijelazu između dviju hiperfinih
razina osnovnog stanja atoma cezija.

Prijeđeni put s [m] je dio putanje

između dva uzastopna položaja
materijalne čestice.

Žigulić, Braut: Kinematika P1 15

 Pojam srednje i trenutne brzine
Srednja brzina definira se kao omjer prirasta vektora
Položaja i prirasta vremena pri gibanju mater. čestice
r
vsr   ms 1 
t
Trenutna brzina je granična vrijednost tog
kvocjenta kada prirast vremena teži nuli
 r dr
v  lim   ms 1 
t  0  t dt
v
Srednje ubrzanje a sr   ms 2 
t
v dv
Trenutno ubrzanje a  lim   ms 2 
t  0  t dt
Trzaj (jerk)
  

a II 
da  d 2 v  d 3 r 
dt
a 2 v  3 r
dt dt
ms 
3

Žigulić, Braut: Kinematika P1 16

 Primjer
Pri spuštanju alpinista niz padinu mjerene su brzine spuštanja što je
shematski prikazano na slici. Ako je brzina v1= 4,5 ms-1 a brzina v2=2,25
ms-1 uz vremenski tijek (period) od t=1 s, izračunati srednje ubrzanje na
dijelu putanje od točke 1 do točke 2.
v1
Rješenje v2
v
Oduzimanjem brzina
na početku i kraju v2 v1 asr1
promatranog dijela asr2
putanje dobiva se
Δv=3,25 ms-1. Ako se
taj prirast brzine
podijeli s proteklim
vremenom od Δt=1 s
dobiva se
v
a sr   3,25 ms-2
t
Žigulić, Braut: Kinematika P1 17
 Zadatak br. 1
Robot tipa Puma 560 koristi
se za crtanje kružnica
polumjera R=0,2 m u ravnini
y – z, pri čemu je x= -0.23
m. Ishodište koordinatnog
sustava iz kojega se povlači
vektor položaja smješteno je
u točku O s koordinatama
(0.0, 0.0, -1.0) [m]. Napisati
vektore položaja točaka A i B,
te odrediti srednju brzinu
gibanja robota između točaka
A i B ako je vrijeme gibanja
trajalo t=0.01*rbr [s].

Žigulić, Braut: Kinematika P1 18

 Putanja, velocida i hodograf brzina
velocida
v3
v2
hodograf
v1 brzina
a2 a3 v2
v1 putanja
a1 v3
O
r3
r2
r1 Putanja – vidi
definiciju na slajdu 17. O
a1
O

Velocida – zamišljena krivulja koja spaja vrhove

brzina materijalne čestica u pripadnim točkama a3 a2 hodograf
ubrzanja
putanje.
Hodograf brzina – krivulja koja spaja vrhove vektora
brzina materijalne čestice nanesenih iz pola.
Žigulić, Braut: Kinematika P1 19
Različiti primjeri putanja

Žigulić, Braut: Kinematika P1 20

Različiti primjeri putanja

Žigulić, Braut: Kinematika P1 21

Film o jednom vremenu

Žigulić, Braut: Kinematika P1 22