Lec7 Lcs

LINEAR CONTROL
SYSTEMS
Ali Karimpour
Associate Professor
Ferdowsi University of Mashhad
Lecture 7
Lecture 7
Topics to be covered include:

 Controllability and observability.
 Definition of controllability and observability.
 Controllability and observability of different modes.
 Canonical forms.
 Controllable, observable and Jordan canonical forms.
 Controllability and observability in Jordan forms.
 Transfer function of controllable and observable
systems.
 Controllability and observability from block diagram.
2
Dr. Ali Karimpour Feb 2013
Lecture 7
Controllability ‫کنترل پذیری‬
x Ax  bu
(I )
y  cx  du
Definition 1:The state equation (I) or the pair (A,b) is said to be controllable if
for any initial state x0 and any final state x1, there exists an input that transfers
x0 to x1 in a finite time. Otherwise (I) or (A,b) is said to be uncontrollable
‫ ورودی ای‬، x1 ‫ و برای هر‬x0 ‫( را کنترل پذیر گویند اگر برای هر‬A,b) ‫( یا زوج‬I) ‫ معادالت‬:1‫تعریف‬
‫( یا زوج‬I) ‫ در غیر اینصورت معادالت‬.‫ برساند‬x1 ‫ را در زمان محدود به‬x0 ‫وجود داشته باشد که‬
‫( را کنترل ناپذیر گویند‬A,b) 3
Lecture 7
Controllability test
‫تست کنترل پذیری‬
x Ax  bu
(I )
y  cx  du
Theorem 1:The state equation (I) or the pair (A,b) is controllable if and only if
‫( کنترل پذیر است اگر و فقط اگر‬A,b) ‫( یا زوج‬I) ‫ معادالت‬:1‫قضیه‬
S= | b Ab A2b ….. An-1b ≠ 0 |

4
Lecture 7
Example 1 : Check the controllability of following
system ‫ کنترل پذیری سیستم زیر را بررسی کنید‬:1 ‫مثال‬
 0 1 0  0 
0 0 1
x   0 1  x  0u
S  [b Ab A2b]  0 1  6 
0
 6  11  6 1 
1  6 25
y  [1 1 0]x
0 0 1
S  0 1  6  1
1  6 25
This kind of system is controllable so it is called

controllable canonical form.
‫این نوع سیستم همواره کنترل پذیر است لذا به آن فرم کانونی کنترل پذیر‬
.‫گویند‬ 5
Lecture 7
Observability ‫رویت پذیری‬
x Ax  bu
(I )
y  cx  du
Definition 2:The state equation (I) or the pair (A,c) is said to be observable if
for any unknown initial state x0 , there exists a finite time t1 > 0 such that the
knowledge of the input u and the output y over [0,t1] suffices to determine
Uniquely the initial state x0. Other wise, the equation is unobservable.
x0 ‫( را رویت پذیر گویند اگر برای هر شرط اولیه‬A,c) ‫( یا زوج‬I) ‫ معادالت‬:2‫تعریف‬

[0,t1] ‫ در بازه‬y ‫ و خروجی‬u ‫ وجود داشته باشد که اطالعات ورودی‬،t1>0 ‫زمان محدود‬
.‫ کافی باشد در غیر اینصورت سیستم را رویت ناپذیر گویند‬x0 ‫برای محاسبه منحصر بفرد‬
6
Lecture 7
Observability test ‫تست رویت پذیری‬
x Ax  bu
(I )
y  cx  du
Theorem 2:The state equation (I) or the pair (A,c) is observable if and only if
‫( رویت پذیر است اگر و فقط اگر‬A,c) ‫( یا زوج‬I) ‫ معادالت‬:2‫قضیه‬
c
cA
cA2
V 0
.
.
cAn 1 7
Lecture 7
Example 2 : Check the observability of following
system ‫ رویت پذیری سیستم زیر را بررسی کنید‬:2 ‫مثال‬
 0 1 0  0 
 c  1 1 0
x   0 0 1  x  0u   
V  cA    0 1 
1
 6  11  6 1 
y  [1 1 0]x cA2   6  11  5
 
1 1 0 So the system is not

V  0 1 1  1(5  11)  1(0  6)  0 observable.
 6  11  5
‫پس سیستم رویت پذیر نیست‬ 8

Lecture 7
Controllability test for each mode(system with distinct eigenvalues)

)‫تست کنترل پذیری برای هر مود (سیستمهای دارای مودهای مجزا‬
x Ax  bu 1
Eigenvalues of A
.
y  cx  du 2 . 3 A ‫مقادیر ویژه‬
n
For the controllability of a mode i it is sufficient that the

following matrix has full row rank
i I  A| b
9
Lecture 7
Observability test for each mode (system with distinct eigenvalues)

)‫تست رویت پذیری برای هر مود (سیستمهای دارای مودهای مجزا‬
x  Ax  bu 1
Eigenvalues of A
.
y  cx  du 2 . 3 A ‫مقادیر ویژه‬
n
For the observability of a mode i it is sufficient that the

following matrix has full column rank
  i I  A
    
 
 c 
10
Lecture 7
Example 3: Check the observability and
controllability of each mode
.‫ کنترل پذیری و رویت پذیری هر مود را بررسی کنید‬: 3 ‫مثال‬
.  2 1  1 s  2 1
x  x    r (t ) sI - A   ( s  1)( s  2)  1  1, 2  2
 0  1 0 0 s 1
y  [1 1]x
1  2
S  S 0  It is not completely controllable
 0 0 
Controllab ility of 1  1 :
1 1 1
not
full
row
rank
 1  1 is not controllab le
0 0 0
Controllab ility of 2  2 :
0 1 1
  
full row rank 2  2 is controllab le
0 1 0 11
Lecture 7
Example 3 : Check the observability and controllability of
each mode (continue)
‫ کنترل پذیری و رویت پذیری هر مود را بررسی کنید‬: 3 ‫مثال‬
.)‫(ادامه‬
.  2 1  1 s  2 1
x  x    r (t ) sI - A   ( s  1)( s  2)  1  1, 2  2
 0  1 0 0 s 1
y  [1 1]x
 1 1
V   V 0 
 It is completely observable
  2 0 
So 1  1, 1  2 are both observable

12
Lecture 7
Poles of transfer function ‫قطبهای تابع انتقال‬
 0 1 0  0 
x   0 1  x  0u
1
0 G( s) 
( s  2)( s  3)
 6  11  6 1 
y  [1 1 0]x Poles of system
Eigenvalues of A ‫قطبهای سیستم‬
1  3 p1  3
A ‫مقادیر ویژه‬
2  2
p2  2
3  1
1 - It is not controllab le or 
2 - It is not observable or 
 
What happened to -1 ? 3  1  
 3 - It is not controllab le 
 and not observable 13
Lecture 7
Similarity transformation properties

‫خواص تبدیالت همانندی‬
x  Ax  bu
Similarity transformation
 w  Aˆ w  bû
w  Px
y  cx  du Aˆ P A P 1 bˆ  Pb y  cˆw  dû
cˆ  cP 1 dˆ  d
1- It can lead to a simpler system. ‫ امکان ساده سازی سیستم‬-1

2- It doesn’t change the eigenvalues. ‫ عدم تغییر مقادیر ویژه‬-2
3- It doesn’t change controllability. ‫ عدم تغییر کنترل پذیری‬-3
4- It doesn’t change observability. ‫عدم تغییر رویت پذیری‬
14
-4
Lecture 7
Effect of similarity transformation on eigenvalues of system

‫تاثیر تبدیالت همانندی بر مقادیر ویژه‬
x  Ax  bu w  Px w  Aˆ w  bû
Aˆ P A P 1 bˆ  Pb
y  cx  du cˆ  cP 1 dˆ  d y  cˆw  dû
sI  A  0 sI  Aˆ  0
ˆ
sI  A  sPP 1
 PAP 1
 P ( sI  A) P 1
 P sI  A P 1
 sI  A
Similarity transformation doesn’t change the eigenvalues.
‫تبدیل همانندی مقادیر ویژه را تغییر نمی دهد‬ 15
Lecture 7
Effect of similarity transformation on controllability

‫تاثیر تبدیالت همانندی بر کنترل پذیری‬
x  Ax  bu ˆ
A P A P ˆ
1
b  Pb 
w  Aˆ w  bû
y  cx  du 1
cˆ  cP dˆ  d
y  cˆw  dû
   
n 1
Controllab ility
S  b Ab A b ... A b
2
Sˆ  bˆ Aˆ bˆ Aˆ 2bˆ ... Aˆ n 1bˆ
Matrix
 
Sˆ  bˆ Aˆ bˆ Aˆ 2bˆ ... Aˆ n1bˆ  Pb PAP1Pb PA2 P 1Pb ... PAn 1P 1Pb  
Pb  
PAb PA2b ... PAn 1b  P b Ab A2b ... An 1b  PS 
 Sˆ  PS  P S
Similarity transformation doesn’t change the controllability.

‫تبدیل همانندی کنترل پذیری را تغییر نمی دهد‬ 16
Lecture 7
Effect of similarity transformation on observability

‫تاثیر تبدیالت همانندی بر رویت پذیری‬
x  Ax  bu Aˆ P A P 1 bˆ  Pb
w  Aˆ w  bû
cˆ  cP 1 dˆ  d
y  cx  du y  cˆw  dû
 c   cˆ 
   ˆ 
 cA   cÂ 
V  .  Observabil ity
Vˆ   . 
  Matrix  
 .   . 
cAn 1 
  With the same proof as pervious slide cÂˆ n1 
 
Similarity transformation doesn’t change the observability.

‫تبدیل همانندی رویت پذیری را تغییر نمی دهد‬ 17
Lecture 7
Important canonical forms

‫فرمهای کانونی مهم‬
1- Controllable canonical form. ‫ فرم کانونی کنترل پذیر‬-1
2- Observable canonical form. ‫ فرم کانونی رویت پذیر‬-2
3- Jordan canonical form. ‫ فرم کانونی جردن‬-3
18
Lecture 7
Controllable canonical form

‫فرم کانونی کنترل پذیر‬
0 1 0 ... 0  0  0 0 ... 1 
0
0 0 0 0
 0 1 ...
 0 0 ... 
x   .. .. .. ... .. x   . u S   .. .. .. ... .. 
       S 0
0 0 0 ... 1  0  0 1  ...  
    ...   1   1   ...  
y [    ... ]x
0 1 0  0 
x   0 0 1  x  0u
2s  1
 8  14  7 1  G( s) 
s 3  7 s 2  14s  8
y  [1 2 0]x 19
Lecture 7
Observable canonical form

‫فرم کانونی رویت پذیر‬
0 0 0 ...  
1 0 0 ...   0 0 ... 0 1 
 0
x   0  x  u 0 ... 1 
1 0 ... V   V 0
     .. .. .. ... .. 
 .. .. .. ... ..   . 
 
 0 0 0 1    1   ...  
y [ 0 0 0 ... 1]x
0 0  8 1 
x   1 0  14  x  2u
2s  1
 0 1  7  0 G( s) 
s 3  7 s 2  14s  8
y  [0 0 1]x 20
Lecture 7
Jordan canonical form for systems with distinct eigenvalues

‫فرم کانونی جردن برای سیستم با مقادیر ویژه مجزا‬
1 0 0 ... 0  b1  Checking the controllability
0 2 0 ... 0  b2  and observability is very simple

x   .. .. .. ... ..  x   . u All modes are controllable
   
 .. .. .. ... ..   .  and observable
0 0 0 ... n  bn 
 ‫تمام مودها کنترل پذیر‬
y  [ c1 c2 c3 ... cn ]x ‫و رویت پذیر است‬
 4 0 0   7 
x   0  2 0 x   3 u (0.17)( 7) (0.5)  (3) (0.33)  (1)
g (s)   
 0 0  1  1  s4 s2 s 1
y  [0.17  0.5 0.33]x 21
Lecture 7
Extended Jordan canonical form

‫فرم کانونی جردن تعمیم یافته‬
1 1 0 ... 0   
0  0 ... 0  b1 
 1
x   0 0 2 ... 0  x  b2 u
   
 .. .. .. ... ..   . 
0 0 0 ... r  br 

y  [ c1  c2 ... cr ]x
1 and 1 are conrollabl e iff b1  0 1 and 1 are observable iff c1  0
2 is conrollabl e iff b2  0 2 is observable iff c2  0

. . . .
. . . .
r is conrollabl e iff
22
br  0 r is observable iffDr. Ali KarimpourcrFeb20130
Lecture 7
Transforms to controllable canonical form

‫تبدیل به فرم کانونی کنترل پذیر‬
1  1 1 1 0  S  1  0
x    x   u S  System is
0  1 1 1  1 controllable
 q 1 q is last row 1  1
P  q  [0 1]S P 
qA of S-1 1 0 
ˆ 1 0 1 ˆ  0
A  PAP   b  Pb   
1 0  1
0 1 0 Controllable
w    w   u
1 0 1  canonical form 23
Lecture 7
Transforms to observable canonical form

‫تبدیل به فرم کانونی رویت پذیر‬
 1 2 1  0 1 System is
P  q Aq
1
x    x   u V   observable
 2 1 1   2 1
y  [0 1]x
q is last
0 
1  2  1
q V   column P 
1  of V-1  0 1 
ˆ 1 0  5 ˆ  3 cˆ  cP 1  0 1
A  PAP    b  Pb   
1 2  1  dˆ  d  0
0  5  3
w    w   u Observable
1 2  1  canonical form 24
y  [0 1]w Dr. Ali Karimpour Feb 2013
Lecture 7
Transfer function of controllable and observable systems.

‫تابع انتقال سیستمهای کنترل پذیر و رویت پذیر‬
x  Ax  bu
y  cx  du  G(s)  c(sI  A) 1 b  d
Let A be n  n
Suppose the system is controllable and observable
‫فرض کنید سیستم کنترل پذیر و رویت پذیر باشد‬
There is no pole zero cancellation in transfer function

‫حذف صفر و قطب در تابع انتقال نداریم‬
The degree of transfer function is n

.‫ است‬n ‫درجه تابع انتقال برابر‬ 25
Lecture 7
Transfer function of controllable and observable systems.

‫تابع انتقال سیستمهای کنترل پذیر و رویت پذیر‬
x  Ax  bu
y  cx  du  G(s)  c(sI  A) 1 b  d
Let A be n  n
Suppose the system is not controllable or is not observable
‫فرض کنید سیستم کنترل پذیر یا رویت پذیر نیست‬
There is pole zero cancellation in transfer function

‫حذف صفر و قطب در تابع انتقال داریم‬
The degree of transfer function is less than n

.‫ است‬n ‫درجه تابع انتقال کمتر از‬ 26
Lecture 7
Example 4: Transfer function of controllable and observable
systems.
‫ تابع انتقال سیستمهای کنترل پذیر و رویت پذیر‬: 4‫مثال‬
1 1 0 0
x  0 1 0 x  1 u
System is
2s  3s  1
2
G( s)  controllable
0 0 3  1  s 3  5s 2  7 s  3 and
y  [1 0 2]x observable
1 2 3 1  System is not both

x  1 2 0 x  1 u controllable and
2
0 0 1 0 G ( s)  observable but 3 is
s 3 controllable and
y  [1 1 1]x
observable
But we can not know much more information about the system by this method
.‫اما نمی توان اطالعات بیشتری از این روش بدست آورد‬ 27

Lecture 7
Controllability and observability from block diagram and state diagram

‫کنترل پذیری و رویت پذیری از طریق بلوک دیاگرام و دیاگرام حالت‬
1- Find the numbers of s-1in the block diagram or state diagram.

‫ را در بلوک دیاگرام و یا دیاگرام حالت بدست آورید‬s-1 ‫ ابتدا تعداد‬-1
2 - Find the transfer function by Mason’s rule
‫ تابع انتقال را با توجه به قانون گین میسون بدست آورید‬-2
3 – If the numbers of s-1in the block diagram or state diagram
is equal to degree of transfer function then the system is
controllable and observable.
‫ در بلوک دیاگرام و یا معادالت حالت با درجه تابع انتقال برابر‬s-1 ‫ اگر تعداد‬-3
.‫شد آنگاه سیستم کنترل پذیر و رویت پذیر است‬ 28 ‫با‬
Lecture 7
Example 5: Check the controllability and observability of following
function.
.‫ کنترل پذیری و رویت پذیری سیستم زیر را بررسی کنید‬:5 ‫مثال‬
SD
TF
Mason’s rule
c( s ) 1
G( s)   2
r ( s ) s  5s  4
The numbers of s-1in the state diagram is 2 and the degree of

transfer function is also 2 so the system is controllable and
observable.
‫ است لذا‬2 ‫ بوده و درجه تابع انتقال نیز‬2 ‫ در دیاگرام حالت برابر‬s-1 ‫تعداد‬
.‫سیستم کنترل پذیر و رویت پذیر است‬ 29
Lecture 7
Exercise
 2 1 3 0
1- Find the modes of following system.
x   0  3 2 x  1 u
 1 4  1  0
2-a)Find the eigenvalues of following system.  2 1 3 0

x   0 3 2 x  1 u
b) Find the pole of transfer function.
 1 4  1  0
c) Are the eigenvalues controllable and observable?
y  [1 2 0]x
  3  6  4  6 
3- Check the controllability and observability x   1 2 2  x   3u
   
of every mode in the following system.  1  6  6   4 
y  [2 2  1]x
30
Lecture 7
Exercise (Cont.)
4- Check the controllability and observability of every mode in the

following system and compare it with exercise 4.(Note that the
system in this exercise and exercise 4 are similar that shown in
example 2   2 0 0  2
w   0 1 0 w  0u
 0
0  4 1 
y  [1 1 0]w
5- Examine the controllability and observability of each mode of the
following system.
  1 0 0 1 
X (t )   0  2 3 X (t )  0 r (t ) c(t )  [1 0 1] X (t )  r (t )
 0 0  4 1 
Answer: All modes are controllable. -1 and -4 are observable but -2 is not 31
observable. Dr. Ali Karimpour Feb 2013
Lecture 7
Exercises (Cont.)
6- Consider the following system.   3  6  4  6 

a) Find the controllable canonical form. x   1 2 2  x   3u
b) Find the observable canonical form.  1  6  6   4 
y  [2 2  1]x
7- Check the controllability and   2 0 0  2
observability of every mode in w   0  1 0 w  0u
the following system by direct  0 0  4 1 
inspection (without calculation). y  [1 1 0]w
S-1
1 3
8- Check the controllability and -1
r(s) 1 S-1 -2 c(s)
observability of the following
system 1 -3 1
S-1
32
-2
Lecture 7
Exercises (Cont.)
9- Check the controllability and observability of the following system
by transfer function method.
+ 1
+ s2
1 +
3
s +
10- Check the controllability and observability of every mode in

exercise 5.
11- The eigenvalues of a system are -3,4,-5 and the poles of its
transfer function are -3 and -5.(Midterm spring 2008)
a) What is your idea about the observability of each eigenvalue.
b) What is your idea about the controllability of each eigenvalue.33
Lecture 7
Exercises (Cont.)
12- Find a state space realization for following system such that it is
neither observable nor controllable.(Final 1391)
s2
g (s) 
s 1
34

Lec7 Lcs

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Lec7 Lcs

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

LINEAR CONTROL

Topics to be covered include:

Controllability ‫کنترل پذیری‬

‫( کنترل پذیر است اگر و فقط اگر‬A,b) ‫( یا زوج‬I) ‫ معادالت‬:1‫قضیه‬

S= | b Ab A2b ….. An-1b ≠ 0 |

This kind of system is controllable so it is called

Observability ‫رویت پذیری‬

x0 ‫( را رویت پذیر گویند اگر برای هر شرط اولیه‬A,c) ‫( یا زوج‬I) ‫ معادالت‬:2‫تعریف‬

Observability test ‫تست رویت پذیری‬

‫( رویت پذیر است اگر و فقط اگر‬A,c) ‫( یا زوج‬I) ‫ معادالت‬:2‫قضیه‬

1 1 0 So the system is not

‫پس سیستم رویت پذیر نیست‬ 8

Controllability test for each mode(system with distinct eigenvalues)

For the controllability of a mode i it is sufficient that the

Observability test for each mode (system with distinct eigenvalues)

For the observability of a mode i it is sufficient that the

So 1  1, 1  2 are both observable

Poles of transfer function ‫قطبهای تابع انتقال‬

Similarity transformation properties

1- It can lead to a simpler system. ‫ امکان ساده سازی سیستم‬-1

Effect of similarity transformation on eigenvalues of system

Effect of similarity transformation on controllability

Similarity transformation doesn’t change the controllability.

Effect of similarity transformation on observability

Similarity transformation doesn’t change the observability.

Important canonical forms

1- Controllable canonical form. ‫ فرم کانونی کنترل پذیر‬-1

2- Observable canonical form. ‫ فرم کانونی رویت پذیر‬-2

3- Jordan canonical form. ‫ فرم کانونی جردن‬-3

Controllable canonical form

Observable canonical form

Jordan canonical form for systems with distinct eigenvalues

Extended Jordan canonical form

1 and 1 are conrollabl e iff b1  0 1 and 1 are observable iff c1  0

2 is conrollabl e iff b2  0 2 is observable iff c2  0

Transforms to controllable canonical form

Transforms to observable canonical form

Transfer function of controllable and observable systems.

There is no pole zero cancellation in transfer function

The degree of transfer function is n

Transfer function of controllable and observable systems.

There is pole zero cancellation in transfer function

The degree of transfer function is less than n

1 2 3 1  System is not both

.‫اما نمی توان اطالعات بیشتری از این روش بدست آورد‬ 27

Controllability and observability from block diagram and state diagram

1- Find the numbers of s-1in the block diagram or state diagram.

The numbers of s-1in the state diagram is 2 and the degree of

2-a)Find the eigenvalues of following system.  2 1 3 0

4- Check the controllability and observability of every mode in the

6- Consider the following system.   3  6  4  6 

10- Check the controllability and observability of every mode in

You might also like