MEKANIKA KLASIK

OLEH:
YUNINGTYAS NELY K. (01111850010002)
DERIL RISTIANI (01111850010003)
Mesin atwood ganda seperti pada gambar disamping, dibatasi dengan
beberapa kondisi:
1. Katrol sangat ringan
2. Tali tidak mengalami slip (meluncur tanpa adanya friksi)
Dapatkan persamaan gerak system tersebut !
Posisi untuk k-3 balok: Kecepatan:
𝑥1 = −𝑥 𝑥ሶ 1 = −𝑥ሶ
𝑥2 = −(𝑙1 − 𝑥 + 𝑦) 𝑥ሶ 2 = − −𝑥ሶ + 𝑦ሶ = 𝑥ሶ − 𝑦ሶ
𝑥3 = −(𝑙1 − 𝑥 + 𝑙2 − 𝑦) 𝑥ሶ 3 = − −𝑥ሶ − 𝑦ሶ = 𝑥ሶ + 𝑦ሶ

Energi Kinetik :
1 1 1
𝑇1 = 2 𝑚1 𝑥ሶ 1 2 = 2 𝑚1 −𝑥ሶ 2 = 2 𝑚1 𝑥ሶ 2
1 1
𝑇2 = 2 𝑚2 𝑥ሶ 2 2 = 2 𝑚2 (𝑥ሶ − 𝑦)
ሶ 2
1 1
𝑇3 = 2 𝑚3 𝑥ሶ 3 2 = 2 𝑚3 (𝑥ሶ + 𝑦)
ሶ 2

𝑇𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 𝑇1 + 𝑇2 + 𝑇3
1 1 1
= 2 𝑚1 𝑥ሶ 2 + 2 𝑚2 (𝑥ሶ − 𝑦)
ሶ 2 + 2 𝑚3 (𝑥ሶ + 𝑦)
ሶ 2
1 1 1
= 2 𝑚1 𝑥ሶ 2 + 2 𝑚2 𝑥ሶ 2 − 2𝑥ሶ 𝑦ሶ + 𝑦ሶ 2 + 2 𝑚3 𝑥ሶ 2 + 2𝑥ሶ 𝑦ሶ + 𝑦ሶ 2
1 1
= 2 𝑚1 + 𝑚2 + 𝑚3 𝑥ሶ 2 + 2 𝑚2 + 𝑚3 𝑦ሶ 2 + (𝑚3 − 𝑚2 )𝑥ሶ 𝑦ሶ
Energi Potensial :

𝑉1 = 𝑚1 𝑔𝑥1 = −𝑚1 𝑔𝑥
𝑉2 = 𝑚2 𝑔𝑥2 = −𝑚2 𝑔(𝑙1 − 𝑥 + 𝑦)
𝑉3 = 𝑚3 𝑔𝑥3 = −𝑚3 𝑔(𝑙1 − 𝑥 + 𝑙2 − 𝑦

𝑉𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 𝑉1 + 𝑉2 + 𝑉3

= −𝑚1 𝑔𝑥 − 𝑚2 𝑔(𝑙1 − 𝑥 + 𝑦) − 𝑚3 𝑔(𝑙1 − 𝑥 + 𝑙2 − 𝑦)

= − 𝑚1 − 𝑚2 − 𝑚3 𝑔𝑥 − 𝑚2 − 𝑚3 𝑔𝑦 − 𝑚2 𝑔𝑙1 − 𝑚3 𝑔(𝑙1 + 𝑙2 )

Lagrangian:

𝐿 =𝑇−𝑉
1 1
= 2 𝑚1 + 𝑚2 + 𝑚3 𝑥ሶ 2 + 2 𝑚2 + 𝑚3 𝑦ሶ 2 + 𝑚3 − 𝑚2 𝑥ሶ 𝑦ሶ
− − 𝑚1 − 𝑚2 − 𝑚3 𝑔𝑥 − 𝑚2 − 𝑚3 𝑔𝑦 − 𝑚2 𝑔𝑙1 − 𝑚3 𝑔 𝑙1 + 𝑙2
1 1
= 2 𝑚1 + 𝑚2 + 𝑚3 𝑥ሶ 2 + 2 𝑚2 + 𝑚3 𝑦ሶ 2 + 𝑚3 − 𝑚2 𝑥ሶ 𝑦ሶ + (𝑚1 −
 Persamaan Gerak:
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
1 − =0
𝑑𝑡 𝜕𝑥ሶ 𝜕𝑥
𝑑 𝜕 1 2
𝜕
𝑚 + 𝑚2 + 𝑚3 𝑥ሶ + 𝑚3 − 𝑚2 𝑥ሶ 𝑦ሶ − 𝑚1 − 𝑚2 − 𝑚3 𝑔𝑥 = 0
𝑑𝑡 𝜕𝑥ሶ 2 1 𝜕𝑥
𝑑
𝑚1 + 𝑚2 + 𝑚3 𝑥ሶ + 𝑚3 − 𝑚2 𝑦ሶ − 𝑚1 − 𝑚2 − 𝑚3 𝑔 = 0
𝑑𝑡
𝒎𝟏 + 𝒎𝟐 + 𝒎𝟑 𝒙ሷ + 𝒎𝟑 − 𝒎𝟐 𝒚ሷ − 𝒎𝟏 − 𝒎𝟐 − 𝒎𝟑 𝒈 = 𝟎 … . (1)

𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
2 − =0
𝑑𝑡 𝜕𝑦ሶ 𝜕𝑦
𝑑 𝜕 1 2
𝜕
𝑚 + 𝑚3 𝑦ሶ + 𝑚3 − 𝑚2 𝑥ሶ 𝑦ሶ − 𝑚2 − 𝑚3 𝑔𝑦 = 0
𝑑𝑡 𝜕𝑦ሶ 2 2 𝜕𝑦
𝑑
𝑚2 + 𝑚3 𝑦ሶ + 𝑚3 − 𝑚2 𝑥ሶ − 𝑚2 − 𝑚3 𝑔 = 0
𝑑𝑡
𝒎𝟐 + 𝒎𝟑 𝒚ሷ + 𝒎𝟑 − 𝒎𝟐 𝒙ሷ − 𝒎𝟐 − 𝒎𝟑 𝒈 = 𝟎 … . (2)