KINEMATIKA I DINAMIKA

KOLJENASTOGA MEHANIZMA

1
 D Osnovne veličine koljenastoga mehanizma
Vc GMT (gornja mrtva točka)

s = 2r stapaj (hod klipa)

Vmax r radijus koljena
VS s=2r D promjer cilindra

D 2
Stapajni volumen: Vs  s
4
DMT (donja mrtva točka) Kompresijski volumen: Vc
l

Maksimalni volumen: Vmax = Vs + Vc

D 2
Trenutni volumen cilindra: V    Vc  x 
 4

r 2r

2
 Vmax Vc  Vs
Geometrijski stupanj kompresije:  
Vmin Vc
Vs   1
Izvedeni volumeni: Vc  Vmax  Vs Vs  Vmax
 1  1 
Stupnjevi kompresije:

Ottovi motori  = 6.5 ... 11

Dizelski motori, 2T, sporokretni  = 12 ... 14
Dizelski motori, 4T, brzo- i srednjekretni  = 15 ... 18
Automobilski brzokretni motori, 4T, IDI  = 20 ... 25

Omjer s/d s/d = 1 kvadratični motor

s/d < 1 podkvadratični motor
s/d > 1 nadkvadratični motor

3
Brzina vrtnje: n
1
Vrijeme jednog okretaja: T
n
2s
Srednja brzina klipa (srednja stapna brzina) cs   2s n
T
cs = 6 ..... 15 m/s (većinom 8 ... 10 m/s)

d
Kutna brzina:   2 n
dt
o
Vrijeme za prijelaz kuta : t   
360 n
Brzina na koljenu: v  r
2
v
Ubrzanje na koljenu: a  r 2 
r

4
KINEMATIKA KOLJENASTOGA
MEHANIZMA

5
 Hod klipa (za e = 0)

xA

6
 Točna
jednadžba

Približna jednadžba:

Približna
jednadžba

7
8
Brzina klipa

Točna
jednadžba

Približna
jednadžba

9
10
Ubrzanje klipa

Točna
jednadžba

Približna
jednadžba

11
12
13
Harmonijske komponente ubrzanja klipa

14
 Prikaz harmonijskih komponenti ubrzanja klipa
NAPOMENA:
Realna os  - kut koljena Ubrzanja su kao vektori prikazana u
prostoru kompleksnih brojeva gdje je realna
r 2 cos 2 os vertikalna, a imaginarna os horizontalna.
Projekcije vektora na realnu os daju
trenutnu vrijednost ubrzanja.
 r 2 cos    cos 2  Komponenta ubrzanja klipa 1. reda (plava)
r cos 
2
je u dijagramu uvijek usmjerena u pravcu
2 koljena i vrti se zajedno s njime.
Komponenta 2. reda (zelena) vrti se
dvostruko brže od koljena. Njihova
Imaginarna os vektorska suma predstavlja vektor ukupnog
ubrzanja (crveno)

=0  = /2 =  = 3/2

Prikaz ubrzanja za četiri položaja koljena

15
DINAMIKA KOLJENASTOG
MEHANIZMA

16
 Sile u koljenastom mehanizmu (za 1 cilindar)
Inercijska
translacijska sila
- sila tlaka plinova (crvena), u smjeru
duž osi cilindra,
- inercijska translacijska sila (zelena), u
smjeru osi cilindra,
A
- centrifugalna sila (ljubičasta), uvijek u
smjeru koljena.
Sila tlaka plinova

l U točki A grupirane su mase koje

izvode translacijsko oscilatorno gibanje.
Centrifugalna sila U točki B grupirane su mase koje se
 gibaju po kružnici radiusa r.

r
B
O Amplituda inercijskih (translacijskih i
centrifugalnih) sila proporcionalna je
kvadratu brzine vrtnje

17
 D
Sila tlaka plinova
D
p1()
p()
Jednoradni stroj

D 2 p2()
A p0 Fpl   p   p0 
4
d
Fpl
Dvoradni stroj p0 A
l
Fpl 
D 2
p1   
 
D2  d 2 
p2   
d 2
p0
l

4 4 4

 

r
B r
B
O O

18
 Inercijska
translacijska sila Inercijska translacijska sila

Fin,A  
Fin, A  mA a 

A Fin, A  mA r 2 cos    cos 2 

Fin, A  mA r 2 cos   mA r 2 cos 2

   
l Sila I reda Sila II reda

 Otvoreno pitanje je što sve čini masu točke A?

r
B
O

19
 Masu dijelova koncentriranu u točki A kod klipnog mehanizma čine:
• Masa klipa (komplet s klipnim prstenima i osovinicom),
• Reducirana masa ojnice u točki A

Stap
Stapajica

Masu dijelova koncentriranu u točki A kod stapnog mehanizma čine:

Križna A
• Masa stapa (komplet s klipnim prstenima), glava
Ojnica
• Masa stapajice,
• Masa križne glave
• Reducirana masa ojnice u točki A

20
 Praktične veličine kod ojnica

Ojnice 4T motora Ojnica velikih 2T motora

1 2 1 1
moj , B  moj moj , A  moj moj , B  moj moj , A  moj
3 3 2 2

J oj, B  0 J oj, B  0

21
 Centrifugalna sila

FR  mB r 2
A
Centrifugalna sila uvijek djeluje u smjeru
koljena u ravnini gibanja koljenastoga
mehanizma.
l Za konstantnu brzinu vrtnje, njena veličina
je konstantna. Ona se tada ne mijenja po
veličini već samo po smjeru u kojemu
Centrifugalna sila
djeluje.


B FR Njena se veličina mijenja proporcionalno

r kvadratu brzine vrtnje.
O

22
SILE U KOLJENASTOM MEHANIZMU
JEDNOGA CILINDRA

23
 Inercijska Sile u točki A
translacijska sila

Fin,A U točki A djeluje sila tlaka plinova i inercijska

sila translacijskih masa:
  
A FA  Fpl  Fin, A
Fpl
D 2
Sila tlaka plinova FA   p   p0   mA r 2 cos    cos 2 
4
l

r
B
O

24
 Ukupna sila FA koja djeluje u točki A rastavlja
se na silu Foj koja se prenosi duž ojnice i silu FN
A kojom se klip (ili križna glava) oslanja na kliznu
FN A površinu. Pritom se sila trenja zanemaruje.
Ojnica je od neutralnog položaja (položaj
FA Foj FA mehanizma u GMT) otklonjena za kut .
Foj
l Sila koja se prenosi duž ojnice je:

 FA
Foj 
cos 
Sila kojom se klip oslanja na kliznu stazu je:

FN
r
B FN  FA tan 
O

25
 Sile u točki B

A
Sile koje djeluju u točki B su sljedeće:
• Sila Foj koja se od točke A prenosi duž ojnice,
 • Centrifugalna sila FR,oj koja djeluje na reduciranoj masi
l ojnice u točki B i koja ima smjer koljena.

FR,oj  moj, B r 2
FR,oj
 B FA
Foj 
cos 
Foj
O r
+

26
  FB – rezultanta sila u točki B (suma sila Foj i FR,oj)

FR,oj FB,T – tangencijalna komponenta sile FB,

FB,R – radijalna komponenta sile FB
 B
FB,R  - kut otklona sile FB od osi ojnice

FB sin    
FB ,T  Foj sin      FA
r
Foj  FB,T cos 
O cos   
+ FB , R  FR ,oj  Foj cos     moj, B r 2  FA
cos 

Moment na koljenastom vratilu: M KV ,1  r FB ,T

27
Tangencijalna sila na koljenu jednog cilindra brodskog 2T
dizelskog motora
28
Tangencijalna sila na koljenu jednog cilindra 4T dizelskog motora
(Torpedo – KHD)
29
URAVNOTEŽENJE INERCIJSKIH SILA

30
 Sile tlaka plinova djeluju na klip i na cilindarsku
glavu. Sila s klipa se prenosi na temeljni ležaj, a
uravnotežuje je sila koja se s cilindarske glave prenosi
kroz kućište motora na nosače ležaja. Na kućištu se
samo javlja reakcija na pogonski moment
Inercijske sile djeluju samo na dijelove u
gibanju. Njima se ne suprotstavlja nikakva sila
u kućištu motora. Zbog toga ove sile nazivamo
neuravnoteženima (ili slobodnim silama)
31
 Inercijske sile u mehanizmu jednog cilindra
A

Inercijska sila masa u translaciji, FT, stalno se prostire samo

duž pravca gibanja točke A. Ona je čas pozitivna, čas
negativna i mijenja svoju veličinu s kutom koljena, no stalno
djeluje samo duž pravca.
FT
Centrifugalna sila FR djeluje uvijek u smjeru koljena. Ako je
brzina vrtnje koljenastoga vratila konstantna, tada je i
FR centrifugalna sila konstantna. Pri svojoj rotaciji, zajedno s
koljenom, vrh vektora ove sile opisuje kružnicu u ravnini
gibanja mehanizma.
B
FR  mR r 2
FT  FT , I  FT , II  mT r 2 cos    cos 2 
O
Ravnina gibanja FT , I  mT r 2 cos 
koljenastoga
mehanizma FT , II  mT  r 2 cos 2
32
 PRIKAZ UKUPNIH INERCIJSKIH SILA ZA 1 CILINDAR

Rezultanta

 
FT , I  mA r 2 FT , II   mA r 2
 
 2
O O O
O
FR  mR r 2 FT , I  mA r 2 cos 
FT , II  mA  r 2 cos 2

Prikaz u polju imaginarnih brojeva, promatra se

samo projekcija na (vertikalnu) realnu os

Polarni dijagram inercijskih sila

33
URAVNOTEŽENJE INERCIJSKIH SILA ZA 1 CILINDAR

• Uravnoteženje 1 protuutegom na koljenu

• Uravnoteženje parovima protuutega

34
 Uravnoteženje inercijskih sila rotirajućih masa
protuutegom

mR r 2  mp rp  2
A
mR r  m p rp
r

m p  mR Fmax  mR r 2  mT r 2 (1   )
rp
l
Fmax  mT r 2 (1   )

FR
B  
r

O r F  mR r 2 F  mR r 2

rp

mp
Fmin  mT r 2 (1   )

Fmin  mR r 2  mT r 2 (1   )
35
 Dodatno uravnoteženje inercijskih sila translacijskih
masa protuutegom
A
m p  mR   mT 
r
 = 0.3 do 0.5
rp

l Neuravnoteženo Uravnotežene samo Dodatno uravnotežen
FR Fmax  mR r 2  mT r 2 (1   ) centrifugalne sile dio translacijskih sila

r
B
 r F   mT r 2
O Fmax  mT r (1   )
2

rp

Fmax  1    mT r 2 (1   )
mp
F  mR r 2 F  mR r 2

Fmin  1    mT r 2 (1   )

Fmin  mT r 2 (1   )

Fmin  mR r 2  mT r 2 (1   )
36
 Lancasterovi protuutezi

   
FR, p  mp rp 2 FR, p  mp rp 2
rp rp
mp mp

FR, p  2mp rp 2 cos 

Parom jednakih protuutega (Lancasterovi protuutezi), koji se vrte u

suprotnom smjeru jednakom kutnom brzinom, moguće je dobiti silu
čija se vrijednost harmonijski mijenja i djeluje po pravcu, kao
rezultantu centrifugalnih sila oba protuutega.

37
 Lancasterovi protuutezi

Protuutezi I reda
   
rp,1 FR, p,1  2mp,1 rp,1 2 cos   mT r 2 cos 
mp,1 rp,1 m
p,1
r
m p ,1  mT
2 rp ,1

Protuutezi II reda
2 2
FR, p , 2  2m p , 2 rp , 2 2  cos 2  mT  r 2 cos 2
2

2 2
mp,2
rp,2 rp,2
mp,2 8 mp, 2 rp, 2 2 cos 2  mT  r 2 cos 2
r
m p , 2  mT
8 rp

38
 Potpuno uravnoteženi
A koljenasti mehanizam
A

l 
l
Proizvoljni položaj
B koljenastoga mehanizma

r Položaj koljenastoga B
O mehanizma za kut  = 0 O r
rp Protuuteg na koljenu za uravnoteženje rp
mp centrifugalne sile mp

mp,1 mp,1
Par protuutega 1. reda za
  
 rp,1 rp,1  uravnoteženje translacijskih rp,1 rp,1
mp,1 mp,1
inercijskih sila 1. reda

mp,2 mp,2 2 2 2
rp,2 2 2 rp,2 Par protuutega 2. reda za 2
uravnoteženje translacijskih rp,2 mp,2 rp,2
inercijskih sila 2. reda mp,2
39
MOTORI S VIŠE CILINDARA

40
 STANDARDNO OZNAČAVANJE CILINDARA MOTORA (ISO 1205, ISO 2276)

8 A6
7 A5
6 A4 B6
5 B5
4 A3 B4
3 A2
2 B3
1 A1 B2 Desna
B1 strana

Lijeva
strana

Pogonska Pogonska
strana strana
Lijevi Desni

Određivanje smjera vrtnje

(gledano prema spojci motora)
41
 IZNIMNO OZNAČAVANJE CILINDARA VOZILSKIH MOTORA
(DIN 73021)

1
2
3
4
5
6
7
8

Pogonska
strana

Zbog ovoga je potrebno na početku razgovora s partnerom uskladiti sistem označavanja

cilindara, kako bi bili sigurni da razgovaramo o istome cilindru.
42
 RAZLOZI IZVEDBE MOTORA S VIŠE CILINDARA

• Izvedba motora u širokom području snaga, primjenom različitog

broja jednakih cilindara,
• Ujednačavanje izlaznog momenta motora,
• Unutarnje uravnoteženje inercijskih sila motora

43
 Koncept raspodjele procesa pojedinih cilindara po
periodi procesa jednoga cilindra

• Pretpostavka je da imamo motor u izvedbi s 4 jednaka cilindra, u

kojima se odvija jednaki proces.
A • Rasporedom koljena na koljenastom vratilu pokušati će se dobiti
ujednačeni moment na spojci motora.
• Četverotaktni proces koji se odvija u jednom cilindru je
pojednostavnjen radi boljega poimanja načina rješavanja problema.

M Zbog jednostavnosti izlaganja je

pretpostavljeno da dobivamo
pogonski moment samo tijekom
B ekspanzije u cilindru
Mmax

O 0
0 180 360 540 720 
Kut koljena

44
 M Za 4 cilindra
Mmax

Za 1 cilindar
Msr
0
0 180 360 540 720 
Kut koljena
Pretpostavka: Svi cilindri pale istovremeno

M
Za 1 cilindar Za 4 cilindra
Mmax
Msr

0
0 180 360 540 720 
Kut koljena
Pretpostavka: Po dva cilindra pale istovremeno tijekom svakog okretaja. Obzirom na 4T proces
paljenje u jednom cilindru se vrši tek svaki drugi okretaj.

45
 M
Za 1 cilindar

Za 4 cilindra
Mmax = Msr
0
0 180 360 540 720 
Kut koljena
Pretpostavka: Po jedan cilindar pali svako pola okretaja, tj. jednoliko
raspoređeno po periodi jednoga procesa
Rezultat: Pogonski moment na spojci je jednolik, a maksimalni moment ne
odstupa suviše od srednje vrijednosti momenta
Preporuka: Kut razmaka paljenja među cilindrima treba biti:


z
gdje je:
 - taktnost procesa ( = 2 ili 4)
z - broj cilindara u redu ili koljena na koljenastom vratilu
46
M
Nm

Promjena momenta na spojci

koljenastoga vratila za motor
s različitim broj cilindara z
(od 1 do 12)

Kut koljena
47
Promjena
momenta na
spojci
koljenastoga
vratila za
različite
izvedbe i broj
cilindara

48
RASPORED KOLJENA I REDOSLIJED PALJENJA

49
 KUT IZMEĐU DVA UZASTOPNA PALJENJA

Već smo imali prilike vidjeti da će rezultirajući ukupni moment na spojci motora biti
najravnomjerniji ako su procesi u pojedinim cilindrima jednoliko raspodijeljeni po jednoj
periodi procesa.
Kut periode jednoga procesa je:
2  = 360o za dvotaktni proces (2T)
4  = 720o za četverotaktni proces (4T)
Ako uvedemo oznaku za taktnost procesa:
 = 2 ili 4 za 2T ili 4T proces
tada je kut periode procesa jednak  
Kut između dva uzastopna paljenja kod motora s z cilindara bi trebao biti:



z

50
Glavni rukavac koljenastoga vratila (mjesto c, moment od cil. br. 1+2)
(mjesto b, moment od cilindra br. 1)

(d, cil. br. 1+2+3) (e, cil. br. 1+2+3+4)

(f, cil. br. 1+2+3+4+5) (g, cil. br. 1+2+3+4+5+6)

Moment na koljenastom vratilu na

Max. amplitude momenta (od vrha do vrha)
različitim mjestima duž koljenastoga
vratila (na različitim glavnim
rukavcima)
Zamašnjak i
spojka

51
Oznaka 2 cil u liniji 2 cil u liniji 2 cil bokser 2 cil 45o V 2 cil 60o V 2 cil 90o V

Zvijezda I reda
Skica kolj. vratila

Izvedba kolj. vratila 2 koljena 2 koljena 2 koljena 1 koljeno 1 koljeno 1 koljeno

Kutovi paljenja
Inercijske sile (neuravnot.)
I reda
II reda
Mom. Inerc. sila (neuravn.)
I reda
II reda
Inercijske sile višeg reda i
njihovi momenti
Protuutezi: broj
veličina
utrošak rada velik velik velik velik velik velik
Torzijske vibracije,
kritične vrijednosti dobre dobre dobre
Dinamičko ponašanje prihvatljivo prihvatljivo prihvatljivo skromno skromno prihvatljivo
Ponašanje prihvatljivo prihvatljivo prihvatljivo skromno skromno prihvatljivo

52
Oznaka 3 cil u liniji 4 cil u liniji 4 cil u liniji 4 cil 2x180o V 4 cil bokser

Zvijezda I reda
Skica kolj. vratila

Izvedba kolj. vratila 3 koljena 4 koljena 4 koljena 2 koljeno 4 koljena

Kutovi paljenja
Inercijske sile (neuravnot.)
I reda
II reda
Mom. Inerc. sila (neuravn.)
I reda
II reda
Inercijske sile višeg reda i
njihovi momenti
Protuutezi: broj
veličina
utrošak rada umjeren velik umjeren mali
Torzijske vibracije,
kritične vrijednosti dobre skromno dobre umjeren dobro
Dinamičko ponašanje srednje dobro prihvatljivo loše dobro
Ponašanje srednje srednje prihvatljivo loše dobro

53
Oznaka 4 cil 2x90o V 4 cil 2x90o V 4 cil 2x90o V 4 cil 90o V 5 cil u liniji

Zvijezda I reda
Skica kolj. vratila

Izvedba kolj. vratila 2 koljena 2 koljena 2 koljena pod 90o 2x120o kolj. pod 60o 5 koljena
Kutovi paljenja
Inercijske sile (neuravnot.)
I reda
II reda
Mom. Inerc. sila (neuravn.)
I reda
II reda
Inercijske sile višeg reda i
njihovi momenti
Protuutezi: broj
veličina
utrošak rada umjeren mali mali mali srednji
Torzijske vibracije,
kritične vrijednosti dobre dobre dobre umjereno umjereno
Dinamičko ponašanje umjereno umjereno umjereno umjereno umjereno
Ponašanje umjereno umjereno umjereno umjereno umjereno

54
Oznaka 6 cil u liniji 6 cil u liniji 6 cil 60o V 6 cil 60o V 6 cil bokser

Zvijezda I reda
Skica kolj. vratila

Izvedba kolj. vratila 6 koljena po 60o 6 koljena po 120o 2 koljena po 60o 3 kolj pod 120o 6 kolj pod 120o
Kutovi paljenja
Inercijske sile (neuravnot.)
I reda
II reda
Mom. Inerc. sila (neuravn.)
I reda
II reda
Inercijske sile višeg reda i
njihovi momenti
Protuutezi: broj
veličina
utrošak rada srednji mali velik srednji mali
Torzijske vibracije,
kritične vrijednosti umjerene dobre umjerene prihvatljivo dobro
Dinamičko ponašanje umjereno dobro umjereno prihvatljivo dobro
Ponašanje umjereno dobro umjereno prihvatljivo dobro

55
Oznaka 6 cil 3x90o V 6 cil 3x120o V 6 cil 3x180o V 7 cil u liniji 8 cil u liniji

Zvijezda I reda
Skica kolj. vratila

Izvedba kolj. vratila 3 kolj pod 120o 3 kolj pod 120o 3 kolj pod 120o 3 koljena 8 koljena
Kutovi paljenja
Inercijske sile (neuravnot.) 2T
I reda
II reda
Mom. Inerc. sila (neuravn.)
I reda
II reda
Inercijske sile višeg reda i
njihovi momenti
Protuutezi: broj
veličina
utrošak rada srednji srednji dobar velik velik
Torzijske vibracije,
kritične vrijednosti dobre dobre umjerene umjereno umjereno
Dinamičko ponašanje dobro prihvatljivo prihvatljivo prihvatljivo prihvatljivo
Ponašanje umjereno loše prihvatljivo prihvatljivo prihvatljivo

56
Oznaka 8 cil u liniji 8 cil 4x90o V 8 cil 4x180o V 8 cil bokser 8 cil 60o V

Zvijezda I reda
Skica kolj. vratila

Izvedba kolj. vratila 8 koljena 4 kolj po 90o 4 kolj po 180o 4 kolj po 90o 4+4 kolj na 30o
Kutovi paljenja duplo paljenje
Inercijske sile (neuravnot.)
I reda
II reda
Mom. Inerc. sila (neuravn.)
I reda
II reda
Inercijske sile višeg reda i
njihovi momenti
Protuutezi: broj
veličina
utrošak rada velik srednji mali umjeren srednji
Torzijske vibracije,
kritične vrijednosti umjerene srednje srednje prihvatljive prihvatljive
Dinamičko ponašanje prihvatljivo dobro umjereno dobro prihvatljivo
Ponašanje prihvatljivo dobro prihvatljivo dobro prihvatljivo

57