Otonom Araç/Sensörler

Jiroskop- Ultrasonik
 Ultrasonik Sensör
Ultrasonik sensörler ultrasonik ses dalgaları yayan ve bunların engellere çarpıp geri dönmesine kadar geçen
süreyi hesaplayarak aradaki uzaklığı belirleyebilen sensörlerdir.
Bu sensörlerde bu kadar yüksek frekanslarda ses dalgalarının yayılmasının nedeni ; bu frekanslardaki dalgaların
düzgün doğrusal şekilde ilerlemeleri , enerjilerinin yüksek olması ve sert yüzeylerden kolayca yansımasıdır.

• İngilizce 'ultra' ve 'sonic'

kelimelerinin birleşimi olan
ultrasonik kelimesi 'daha
yüksek ses' anlamına
gelmektedir.
• 20 kHz – 500 kHz (insan
kulağı duyamaz)
• X=V*t

https://www.youtube.com/watch?v=J-6xmsbvg8w
Ultrasonik Sensör Seçiminde ve Kurulumunda
Dikkat Edilmesi Gerekenler
Sensör seçiminde uygun algılama aralığı dikkate alınmalıdır. Bunun için algılama
mesafesi, boşluk mesafesi ve yüzeyin türü göz önünde bulundurulmalıdır. Algılama
mesafesi seçiminde %25'lik bir ekstra mesafeyi hesaba katmak gerekmektedir.

Örneğin; 20 ft'lik bir su tankı için 25 ft'lik ultrasonik sensör

seçilmelidir.
 Doğru Güç Kaynağı Kullanımı
Sensörün doğru çalışabilmesi için elektriksel gürültüden mümkün
olduğunca arındırılmış olması gerekmektedir. Bu yüzden kaliteli güç
kaynağının seçilmiş olması temiz çalışma için kritik önem taşımaktadır.
Sensör Montaj Yerinin Seçimi;
Ölçümlerde sensörün hata payını minimuma indirgemek için montaj yeri seçimi doğru yapılmalıdır.
• Sensör ile hedef yüzey arasında mümkün olduğunca az engel bulunmalıdır.
• Ayrıca sensör ile hedef yüzey arasındaki açı 90 derece seçilmelidir.
• Sensör açık alanda kullanılacak ise motajının yapıldığı yer güneş ışını almamalıdır. Çünkü gelen
ışınlarıyla sensör ısınır ve zarar görür.
 Hc-rs04 Ultrasonik Sensör
Özellikler
• Güç Kaynağı _______________: +5V DC
• Minimum akım _____________: <2mA
• Çalışma akımı ______________: 15mA
• Çalışma frekansı ____________: 40 kHZ
• Efektif Açı ________________: <15 derece
• Mesafe ölçüm arası __________: 2cm – 400cm
• Hassasiyet ________________: 0.3cm
• Tetikleme girişi darbe genişliği ___: 10uS
• Boyut ____________________:45mm x 20mm x 15mm
• VCC = +5V DC
• Trig = Sensörün tetikleme kısmı
Echo = Sensörün alıcı kısmı
GND = Topraklama kısmı

https://www.youtube.com/watch?v=J-6xmsbvg8w
 Nvdia Jetson Nano ile Ultrasonik Sensör Bağlantıları
Power
5V from Jetson J3A1 pin 1 to 1 (+) 5 volt side power rail
5V to Level Converter HV
5V to HC-SR04 Vcc
1.8V from Jetson J3A1 pin 19 to 1 (+) 1.8 volt side
1.8V to Level Converter LV
On the prototype board, grounds go to the Level Converter
HV side GND, Level Converter LV side GND as well as to the
GND of the HC-SR04. You can tie the GND rails together on
the prototyping board for easier wiring. In the video, the
GND rails are tied together at row 30 on the prototype
board.
GPIO pins
gpio165 from Jetson J3A2 pin 55 (trigger) to Level Shifter A2
(1.8V)
gpio166 from Jetson J3A2 pin 58 (echo) to Level Shifter A1
(1.8V)
Level Shifter B1 (5V) to HC-SR04 ECHO
Level Shifter B2 (5V) to HC-SR04 Trig

https://github.com/jetsonhacks/JHHC-
SR04/commit/6bc80531b7937be4f031a1304f90ea84a306f064
import RPi.GPIO as GPIO
import time
GPIO.setmode(GPIO.BCM) Raspberry Pi3 ve Ultrasonik Sensör Bağlantısı/Kodları
GPIO.setwarnings(False)

TRIG = 23
ECHO = 24

print "HC-SR04 mesafe sensoru"

GPIO.setup(TRIG,GPIO.OUT)
GPIO.setup(ECHO,GPIO.IN)

while True:

GPIO.output(TRIG, False)
print "Olculuyor..."
time.sleep(2)

GPIO.output(TRIG, True)
time.sleep(0.00001)
GPIO.output(TRIG, False)

while GPIO.input(ECHO)==0:
pulse_start = time.time()

while GPIO.input(ECHO)==1:
pulse_end = time.time()

pulse_duration = pulse_end - pulse_start

distance = pulse_duration * 17150
distance = round(distance, 2)
if distance > 2 and distance < 400:
print "Mesafe:",distance - 0.5,"cm"
else:
print "Menzil asildi"
 Jiroskop
Jiroskop sensörü, açısal hızı
algılayabilen bir sistemdir. Yani sabit
duran bir cismin, üç dikey eksende
açısal oranlar karşılaştırılarak dönüş
yönü ve hızı belirlenir. Algıladığı
verileri işlemci sayesinde işleyerek
elektriksel sinyale çevirir. Jiroskop,
yön ölçümü veya ayarlamasında
kullanılan, açısal dengenin
korunması ilkesiyle çalışır. Jiroskopik
hareketin temeli fizik kurallarına ve
merkezkaç ilkesine dayalıdır.
Jiroskobun öne çıkan iki özelliği
vardır:
• Yatay eksende dönmekte olan
bir jiroskopa yatay eksen
doğrultusunda bir kuvvet
uyguladığımızda yatay eksen
etrafında dönmek yerine
eksen etrafında dönmeye
başlar.
• Döndüğü açıdan bağımsız
olarak dönüş ekseni sabit
kalır.
 İki eksen (X,Y) gyro kullandığımızı düşünerek devam edelim. Buradaki R
vektörünün XZ uzayındaki izdüşümü Rxz, YZ uzayındaki izdüşümü ise Ryz vektörü
ile ifade edilmektedir.

Rxz^2 = Rx^2 + Rz^2

Ryz^2 = Ry^2 + Rz^2

(Axz1 – Axz0) = RateAxz * (t1 – t0)

t0 anındaki açımızın Axz0 olduğunu ve t1 anındaki açımızın ise Axz1 olduğunu
düşünelim.
RateAxz = (AdcGyroXZ * Vref / 1023 – VzeroRate) / Sensitivity
RateAyz = (AdcGyroYZ * Vref / 1023 – VzeroRate) / Sensitivity
hareketsiz durumda sabit olarak vermiş olduğu VzeroRate gerilimi=1.23V(örnek)

RateAxz = (571 * 3.3V / 1023 – 1.23V) / ( 0.002V/deg/s) =~ 306

Jiroskop sensörünün çalışma özellikleri;
deg/s
RateAyz = (323 * 3.3V / 1023 – 1.23V) / ( 0.002V/deg/s) =~ -94
► Belirli bir ölçüm aralığı vardır. deg/s
► 2-3 eksende ölçüm yapılabilir.
► Sapmaların önlenmesi için kalibrasyonayarı yapılmalıdır.
► Sıcaklıktan etkilenirler, -40 ile +70 derece arası sıcaklıkta
çalışırlar.
İvmeölçer
• İvmeölçer üç eksende üç ayrı analog
sinyal üretir. İtici sistemden ve
fiziksel limitlerden dolayı, ivme
ölçen bu sensörlerdeki en önemli
durum yer çekiminden
etkilenmeleridir.
• Sensör sürekli olarak yer çekiminin
etkisinde kalır. Ölçü skalası olarak
bir, iki veya üç eksende ölçüm
yapabilen türevleri vardır. Bunlar ±
1g, ± 2g, ± 4g vb. gibi değerler ile
ifade edilmektedir.
 R^2 = Rx^2 + Ry^2 + Rz^2
R ivmeölçer üzerine düşen kuvvettir.
Besleme gerilimi=3.3 V
AdcRx = 586
AdcRy = 630
AdcRz = 561
10 bitlik ADC değerleri (Analog değerleri volta çevirme)
VoltsRx = 586 * 3.3V / 1023 =~ 1.89V
VoltsRy = 630 * 3.3V / 1023 =~ 2.03V
VoltsRz = 561 * 3.3V / 1023 =~ 1.81V

Rx = (AdcRx * Vref / 1023 - VzeroG) / Sensitivity = (586 * 3.3V /

1023 – 1.65V) / 0.4785V/g =~ 0.5g
Ry = (AdcRy * Vref / 1023 - VzeroG) / Sensitivity = (630 * 3.3V /
1023 – 1.65V) / 0.4785V/g =~ 0.79g
Rz = (AdcRz * Vref / 1023 - VzeroG) / Sensitivity = (561 * 3.3V /
1023 – 1.65V) / 0.4785V/g =~ 0.33g
Her ivmeölçerin 0g de vermiş olduğu bir gerilim değeri vardır ve Zero-G değeri
olarak isimlendirilmektedir. Bu değer genelde Vdd/2 dir (bizim örneğimizde
3.3/2=1.65V.
cos(Axr) = Rx / R , Axr = arccos(Rx/R)
cos(Ayr) = Ry / R , Ayr = arccos(Ry/R)
cos(Azr) = Rz / R , Azr = arccos(Rz/R)
IMU (Inertial Measurement Unit)
Uzayda hareket halindeki bir cismin üstünde oluşan 3 eksen ivme ve 3 eksen dönme
kuvvetini ölçmek için iki tip sensörden oluşan “Inertial Measurement Unit (IMU)” adı
verilen cihazdır.

Jiroskop ve ivmeölçer tek başlarına bize

yeterince ve güvenli bilgi vermezler. Bu
yüzden bu iki sensörü birleştirerek
yönelim, hız, pozisyon gibi bilgileri tek bir
üniteden alabiliriz.

https://vimeo.com/24800642
Jiroskop ve ivmeölçer tek başlarına güvenli ve stabil veriler sağlayamazlar. Bu yüzden
birbirlerini referans alarak iki sensör birleştirilir ve hız, pozisyon gibi bilgiler tek bir
birimden yani IMU’dan alınır. Degrees of Freedom (DOF) terimi IMU’nun serbestlik
derecesini niteler. 3 eksen gyro ve 3 eksen ivmeölçerli bir IMU 6DOF olarak ifade edilir.

Jiroskop ve ivmeölçer tek başlarına kullanıldığında belirli bir süre sonra kayma
yaparlar. Örneğin 5 saniye sonra 1 derece kayabilir ölçümler ve bu nedenle hassas
ölçümlerde kullanılamazlar. İvmeölçerin yer çekiminden etkilendiğini yukarıda
belirtmiştik. En ufak titreşimlerde çok yüksek gürültü oluşturan ivmeölçerler ile
birlikte jiroskop kullanıldığında bu gürültüler filtrelenir. IMU’da ise jiroskoplar bu
kuvvetlerden etkilenmediklerinden referans olarak ivmeölçerler ile birlikte
kullanılırlar.
 Gyro ve accelerometer bias drift adı verilen bir kayma yaparlar ve bundan dolayı hassas açı
ölçümünde tek başlarına kullanılamazlar.
Jiroskop-İvmeölçer kuvvete karşı duyar ve gürültü etkisi
Gyrolar, ivmeölçer çıkışlarını filtrelerler

https://youtu.be/Y3TzhXYF0Lg

Filtreleme, çeşitli algoritmalar

-Kalman filitresi
Sistemin bir önceki çıkışları ile yeni ölçümlerinden yeni çıkışları tahmin edecek şekilde çalışmaktadır.
https://youtu.be/Y3TzhXYF0Lg
 GPS: Aracın dünya üzerindeki yerinin
saptanması için kullanılan sensördür. GPS
sistemi dünya etrafında dönen uydulardan
sinyaller alarak kendi küresel koordinatlarını
belirler. Bu koordinatlar, yol haritası
GPS ile Jiroskop-
İvmeölçer İlişkisi koordinatlarıyla eşleştirilir ve aracın yol
üzerindeki pozisyonu belirlenir. GPS sistemi,
içinde bulunan jiroskop ve ivmeölçer ile
sürekli olarak aracın pozisyonunu, yer
değiştirmesini ve hızını ölçen bir sistemle
birlikte kullanılır.
Kaynakça
https://www.karel.com.tr/blog/5g-ve-iot-otonom-araclar-icin-neden-onemli
http://www8.cs.umu.se/kurser/5DV029/HT09/handouts/Sensors%20for%20autonomous%20vehicles%20.pdf
https://embedded.openzeka.com/urun-etiketi/sensor/
http://dergipark.gov.tr/download/article-file/504790
https://www.robotistan.com/coklu-sensor-karti-imu
https://www.muhendisbeyinler.net/jiroskop-nedir/
https://www.makaleler.com/jiroskop-nedir-nasil-calisir
https://www.youtube.com/watch?v=SleW8iCcUKs
https://bilimvegelecek.com.tr/index.php/2014/10/01/elektrikli-ve-otonom-araclar/
https://www.robimek.com/mpu6050-ivme-ve-gyro-sensoru-kullanimi/
http://www.barissamanci.net/Makale/26/accelerometer-gyroscope-imu-nedir/
https://maker.robotistan.com/raspberry-pi-dersleri-9-hc-sr04-ultrasonik-mesafe-sensoru/
http://www.robotiksistem.com/sensor_cesitleri_engel_mesafe_sensorleri.html
https://github.com/jetsonhacks/JHHC-SR04/commit/6bc80531b7937be4f031a1304f90ea84a306f064