‫المحاضرة الثانية‬

‫آ‬
‫السرعة في ال ليات‬
‫آ‬
‫لمقرر ‪ /‬نظرية ال لت‬
‫الفرقة الثانية – هندسة زراعية‬
‫العام الجامعي ‪2020 /2019‬م‪.‬‬
 ‫الحركة اللحظية لألجسام في اآلليات‬
‫في بعض األحيان الجسم في اآللية يتحرك حركة لحظية سواءا‬
‫كانت إنتقالية أو دورانية ومن أمثلة تلك الحركات حركة‬
‫العجلة لسيارة على سطح التربة أو التدحرج لكرة على‬
‫األرض دون حدوث إنزالق وبعض هذه الحركات تجمع بين‬
‫الحركة الدورانية والحركة اإلنتقالية كما هو موضح بالشكل‬
‫التالي‪:‬‬
 ‫الحركة اللحظية لألجسام في اآلليات‬
‫الشكل السابق يوضح الحركة لوصلة صلبة ‪ AB‬تتحرك من‬
‫الموضع األولي ‪ AB‬إلى الموضع النهائي ‪ A1B1‬ونالحظ من‬
‫الشكل أن الحركة للوصلة ليست دورانية كاملة وال إنتقالية‬
‫كاملة لكنها جمع بين الحركتين بغض النظر عن ايا من‬
‫الحركتين تحدث قبل األخرى‪.‬‬
‫في الجزء )‪ (a‬من الشكل نالحظ أن الوصلة تتحرك حركة‬
‫إنتقالية من الموضع ‪ AB‬إلى الموضع ‪ A1B‬ثم تتبعها حركة‬
‫دورانية حول النقطة ‪ A1‬حتى الوصول إلى الموضع النهائي‬
‫‪. A 1B 1‬‬
‫أما في الجزء )‪ (b‬من الشكل نالحظ أن الوصلة تتحرك حركة‬
‫دورانية من الموضع ‪ AB‬إلى الموضع ‪ AB‬حول النقطة ‪ A‬ثم‬
‫تتحرك حركة إنتقالية من الموضع ‪ AB‬إلى الموضع النهائي‬
 ‫الحركة اللحظية لألجسام في اآلليات‬

‫في التطبيقات العملية فإن حركة الوصلة ‪ AB‬اليمكن‬

‫الفصل بشكل دقيق بين حركتيها الدورانية واإلنتقالية‬
‫لكن يمكن مالحظتها فقط من خالل تحرك النقطة ‪B‬‬
‫بشكل اسرع من النقطة ‪ .A‬لذا فإن الحركة المشتركة‬
‫(اإلنتقالية والدورانية) للوصلة ‪ AB‬سيتم فرضها على‬
‫أنها حركة دورانية نقية حول المركز ‪ I‬يعرف بإسم‬
‫المركز اللحظي للدوران ويطلق عليه ايضا المركز‬
‫اإلفتراضي ويتم تعيينه كما يلي‪:‬‬
‫المركز اللحظي في اآلليات‬
‫الشكل المقابل يوضح كيفية تعيين موضع‬
‫المركز اللحظي للدوران للوصلة الصلبة‬
‫‪ AB‬حيث نالحظ أن النقطة ‪ A‬والنقطة ‪B‬‬
‫للوصلة تتحركان إلىى النقطة ‪ A1‬والنقطة‬
‫‪ B1‬على الترتيب‪ .‬ومن الشكل نالحظ أن‬
‫الحركة بناءا على الفرضية السابقة التي‬
‫تنص على أن الحركة المشتركة (اإلنتقالية‬
‫والدورانية) للوصلة ‪ AB‬سيتم فرضها على‬
‫أنها حركة دورانية نقية حيث نالحظ أن‬
‫النقطة ‪ B‬تحركت بشكل اسرع من النقطة‬
‫‪ .A‬وبناءا على ذلك فإن موضع المركز‬
‫اللحظي يقع عند نقطتي تقاطع األعمدة‬
‫المقامة على الوترين ‪AA1 and BB1‬‬
‫تعريف المركز اللحظي ‪Instantaneous Centre‬‬

‫من الشكل يمكن مالحظة أنه إذا تغير موضع الوصلة‬

‫الصلبة ‪ AB‬فإن المركز اللحظي لها يتغير موضعه وعلى‬
‫ذلك فإن المركز اللحظي لجسم متحرك يعرف بأنه‬
‫المركز الذي يمكن أن يتغير من لحظة إلى أخرى تبعا‬
‫لموضع الجسم المتحرك‪ .‬كما يطلق على كل المراكز‬
‫اللحظية للجسم المتحرك لفظ ‪ Centrode‬او المركز‬
‫اللحظي الوسطي‪ .‬ويطلق على الخط المرسوم من‬
‫المركز اللحظي والعمودي على مستوى الحركة إسم‬
 ‫مركز الجسم اللحظي والفضائي‬
‫إذا كان لدينا جسم صلب يتحرك حركة نسبية بالنسبة لجسم صلب‬
‫آخر يفترض أنه ثابت في الفراغ كما يفترض أن كل جسم يدور‬
‫حول مركز لحظيي عند لحظة معينة‪ .‬أي أن المركز اللحظي‬
‫عبارة عن النقطة في الجسم التي يمكن إعتبارها ثابتة‬
‫عند أي لحظة‪ .‬والموقع للمركز اللحظي في الفراغ عندما يتحرك‬
‫الجسم حركة محددة يطلق عليه ‪ Space Centrode‬أما الموقع‬
‫للمركز اللحظي بالنسبة للجسم نفسه يطلق عليه ‪Body Centrode‬‬
‫وهذين المركزين لهما مركز لحظي مشترك عند اي لحظة‪.‬‬
‫وعندما يتحرك الجسم فإن موقع المركز اللحظي للجسم نفسه‬
 ‫مركز الجسم اللحظي والفضائي‬
‫من الشكل المقابل نالحظ مايلي‪:‬‬
‫‪ I1 and I2‬هما المركزين اللحظيين‬
‫لموضعين مختلفين للوصلة ‪A1B1‬‬
‫وذلك بعد حدوث الحركة للجسم‬
‫وتبعا لذلك إذا كانت عدد‬
‫المواضع للمراكز اللحظية‬
‫للوصلة ‪ A1B1‬يتم إعتبارها منحنى يتم رسمه بحيث يمر‬
‫بالمراكز اللحظية تبعا لتغير مواضع الوصلة فإن المنحنى‬
‫المتحصل عليه يطلق عليه ‪Space Centrode‬‬
 ‫مركز الجسم اللحظي والفضائي‬
‫من الشكل السابق نالحظ مايلي‪:‬‬
‫إذا كانت النقطة ‪ C1‬هي نقطة مرتبطة بالجسم أو الوصلة ‪A1B1‬‬
‫وتحركت بطريقة ما إلى أن حدث لها تطابق مع النقطة ‪ I1‬وذلك‬
‫عند الموضع ‪ A1B1‬للوصلة أما النقطة ‪ C2‬فتمثل النقطة ‪C1‬‬
‫عندما تأخذ الوصلة ‪ A1B1‬الموضع ‪ . A2B2‬طبقا لهذا التحليل‬
‫فإنه يمكن إستنتاج أن النقطة ‪ C2‬سوف تنطبق على النقطة ‪I2‬‬
‫في حالة واحدة فقط عندما يتطابق المثلثينن ‪A1B1C1 and‬‬
‫‪ A2B2C2‬وينتج من تطابق المثلثين‪:‬‬

‫وبنفس الطريقة فإن عدد المواضع للنقطة ‪ C1‬يمكن الحصول‬

‫عليها من خالل مواضع مختلفة للوصلة ‪ A1B1‬فإن المنحنى‬
 ‫تقدير سرعة نقطة على جسم صلب باستخدام طريقة المركز‬
‫اللحظي‬

‫تعتمد طريقة المركز اللحظي في تحليل الحركة في اآلليات على مفهوم‬

‫أنه عند إزاحة أي جسم ينتج عنها حركة في مستوى واحد يمكن‬
‫إعتبارها حركة دورانية صافية للجسم بشكل كامل حول مركز محدد‬
‫يطلق عليه المركز اللحظي‪ .‬والشكل السابق يوضح جسم صلب وبتحديد‬
‫نقطتين على الجسم )‪ (A and B‬بحيث تكون سرعة النقطة ‪ (VA) A‬التي‬
‫تصنع زاوية ‪ ‬مع المحور األفقي وسرعة النقطة ‪(VB) B‬تصنع زاوية‬
‫تقدير سرعة نقطة على جسم صلب باستخدام طريقة المركز‬
‫اللحظي‬
‫فإذا كانت السرعة ‪ VA‬معلومة المقدار واإلتجاه بينما السرعة ‪VB‬‬
‫معلومة اإلتجاه فقط ‪ ،‬فإن مقدار السرعة ‪ VB‬يمكن تقديرها عن‬
‫طريق المركز اللحظي من خالل الخطوات التالية‪:‬‬
‫‪ (1‬رسم كال من الخطين ‪ AI and BI‬بحيث يكونان متعامدين‬
‫على إتجاه كال من السرعتين ‪ VA and VB‬على الترتيب‪.‬‬
‫‪ (2‬نقطة تقاطع الخطين ‪ AI and BI‬يطلق عليها المركز‬
‫اللحظي )‪.(I‬‬
‫‪ (3‬الوصلة الصلبة تدور بشكل كامل حول المركز اللحظي )‪(I‬‬
‫‪ (4‬النقطتين )‪ (A and B‬هما نقطتين على الجسم الصلب ليس‬
‫تقدير سرعة نقطة على جسم صلب باستخدام طريقة المركز‬
‫اللحظي‬
‫‪ (5‬تحليل السرعتين على طول الخط ‪ AB‬كما يلي‪:‬‬

‫بتطبيق نظرية المي على المثلث ‪ ABI‬نحصل على مايلي‬

‫تقدير سرعة نقطة على جسم صلب باستخدام طريقة المركز‬
‫اللحظي‬
‫‪ (6‬من المعادلتين ))‪ ((i) and (ii‬نحصل على ما يلي‪:‬‬

‫حيث‪ =  :‬السرعة الزاوية للجسم الصلب‬

‫وإذا كانت )‪(C‬هي نقطة أخرى على الجسم الصلب فإنه يمكن‬
‫تقدير مقدار سرعتها وكذلك إتجاهها كما مايلي‪:‬‬
 ‫عدد المراكز اللحظية في اآلليات‬
‫إن عدد المراكز اللحظية ألي سلسلة حركية مقيدة (آلية)‬
‫تساوي عدد التباديل أو التراكيب الممكنة ألي وصلتين في‬
‫اآللية‪ .‬أي أن عدد المراكز اللحظية يساوي عدد المزدوجات‬
‫للوصالت التي عادة تأخذ إثنين في نفس الوقت (حيث أن‬
‫المزدوجة تتكون من وصلتين)‪ .‬ويعبر عنه رياضيا كما ‪:‬‬

‫حيث‪:‬‬
‫‪ = n‬عدد الوصالت أو األعضاء في اآللية‪.‬‬
‫‪ = N‬عدد المراكز الحظية في اآللية‪.‬‬
 ‫أنواع المراكز اللحظية في اآلليات‬
‫المراكز اللحظية الثابتة ‪ :Fixed Instantaneous Centers‬هي‬
‫المراكز التي تظل ثابتة في أماكنها أو مواضعها مهما‬
‫حدث أي تغير في شكل اآللية‪.‬‬
‫المراكز اللحظية المستديمة ‪Permanent Instantaneous :‬‬
‫‪ :Centers‬هي المراكز التي تتحرك عندما تتحرك اآللية‬
‫لكن تظل نقاط اإلتصال او المفاصل لها ثابتة‪.‬‬
‫المراكز الغير ثابتة والغير مستديمة ‪Neither Fixed Nor‬‬
‫‪ :Permanent‬هي المراكز التي يتغير موضعها بتغير‬
‫شكل اآللية‪.‬‬
‫يطلق على المراكز الثابتة واألخرى المستديمة إسم المراكز‬
‫األولية ‪ ، Primary Instantaneous Centers‬بينما يطلق على‬
 ‫أنواع المراكز اللحظية في اآللية رباعية األضالع‬

‫الشكل السابق يوضح آلية رباعية األضالع ‪ABCD‬‬

‫‪‬عدد المراكز اللحظية =‬ ‫عدد الوصالت أو األضالع = ‪4‬‬
‫‪6‬‬
‫‪ ‬المركزين )‪ )I 12 and I 14‬مراكز ثابتة‪.‬‬
‫‪ ‬المركزين )‪ )I 23 and I 34‬مراكز مستديمة‬
‫‪ ‬المركزين )‪ )I 13 and I 24‬مراكز ال ثابتة وال مستديمة‬
 ‫موضع المراكز اللحظية في اآلليات‬

‫اآللية تتكون من‬

‫متصلين‬ ‫وصلتين‬
‫ببعضهما عن طريق‬
‫بنز إتصال‬

‫المركز عند مركز البنز الواصل بين‬ ‫موضع‬

‫الوصلتين‬ ‫اللحظي‬
‫نوع المركز اللحظي مستديم بينما لو كانت أحد األعضاء‬
‫ثابتة فإنه يكون من النوع الثابت‬
 ‫موضع المراكز اللحظية في اآلليات‬
‫من‬ ‫تتكون‬ ‫اآللية‬
‫وصلتين ذات إتصال‬
‫متدحرج صافي ‪ ،‬اي أن‬
‫احدهما تتدحرج على‬
‫األخرى بدون حدوث‬
‫إنزالق‪ .‬والتدحرج يكون‬
‫في مستويات مستقيمة‬
‫أو منحنية‪.‬‬
‫موضع المركز اللحظي عند نقطة اإلتصال بين الوصلتين‬
‫إن سرعة النقطة ‪ A‬على الوصلة )‪ (2‬بالنسبة للوصلة )‪(1‬الثابتة‬
‫سوف تكون عمودية على الخط ‪ I12A‬وتتناسب مع ‪ I12A‬طبقا‬
‫للعالقة االتالية‪:‬‬
 ‫موضع المراكز اللحظية في اآلليات‬

‫من‬ ‫تتكون‬ ‫اآللية‬

‫وصلتين ذات إتصال‬
‫منزلق ‪ ،‬اي أن الوصلة‬
‫)‪ (2‬تنزلق علىى الوصلة‬
‫)‪ (1‬الثابتة والتي سطحها‬
‫مستقيم اي أن حركتها‬
‫خطية‬

‫موضع المركز اللحظي يقع عند ما النهاية على العمود القائم عند‬
‫نقطة اإلتصال‬
‫كل نقطة في المنزلق ‪ Slider‬تكون لها نفس السرعة‬
 ‫موضع المراكز اللحظية في اآلليات‬

‫من‬ ‫تتكون‬ ‫اآللية‬

‫وصلتين ذات إتصال‬
‫منزلق ‪ ،‬اي أن الوصلة‬
‫)‪ (2‬تنزلق علىى الوصلة‬
‫)‪ (1‬الثابتة والتي سطحها‬
‫منحني‬

‫يقع على مركز اإلنحناء لمسار اإلنحناء‬ ‫موضع المركز اللحظي‬

‫الخطي لآللية عند نفس اللحظة‬
 ‫موضع المراكز اللحظية في اآلليات‬

‫من‬ ‫تتكون‬ ‫اآللية‬

‫وصلتين ذات إتصال‬
‫منزلق ‪ ،‬اي أن الوصلة‬
‫)‪ (2‬تنزلق علىى الوصلة‬
‫)‪ (1‬الثابتة والتي لها‬
‫نصف قطر إنحناء ثابت‬

‫يقع على مركز اإلنحناء أي عند مركز‬ ‫موضع المركز اللحظي‬

‫الدائرة للوصلة الثابتة في اآللية‬
 ‫نظرية ‪Aronhold Kennedy’s‬‬
‫تنص النظرية على أنه لو أن هناك ثالثة اجسام تتحرك بالنسبة‬
‫لبعضها البعض فإن المراكز اللحظية لها تقع علىى خط مستقيم‪.‬‬
‫الشكل المقابل يوضح ثالث وصالت‬
‫حركية )‪ (A, B and C‬توجد بينهم‬
‫حركة نسبية‪ .‬وعدد المراكز‬
‫اللحظية = ‪3‬‬
‫من هندسة الشكل المركزين‬
‫اللحظيين )‪ (Iab and Iac‬عند نقطتي‬
‫‪(A with B and A‬‬ ‫اإلتصال‬
‫)‪ with C‬على الترتيب هما من‬
‫النوع المستديم‪.‬‬
‫تبعا لنظرية كينيدي فإن المركز‬
 ‫إثبات نظرية ‪Aronhold Kennedy’s‬‬
‫بفرض أن المركز اللحظي ‪ Iac‬يقع خارج الخط الذي يصل‬ ‫‪‬‬
‫بين النقطتين ‪ Iab and Iac‬كما هو موضح بالشكل السابق‪.‬‬
‫النقطة ‪ Ibc‬تنتمي إلى كال من الوصلة ‪ B‬والوصلة ‪ C‬فإذا تم‬ ‫‪‬‬
‫إعتبار النقطة تقع على الوصلة ‪ B‬فإن سرعتها )‪ (VBC‬تكون‬
‫عمودية على الخط الواصل بين النقطتين ‪. Iab and Ibc‬‬
‫بالمثل إذا إعتبرنا أن النقطة ‪ Ibc‬تقع على الوصلة ‪ C‬فإن‬ ‫‪‬‬
‫سرعتها )‪ (VBC‬تكون عمودية على الخط الواصل بين ‪Iac‬‬
‫‪. and Ibc‬‬
‫لقد تم إثبات أن سرعة المركز اللحظي تكون متساوية إذا تم‬ ‫‪‬‬
‫إعتبارها كنقطة على الوصلة )‪ (1‬أو تم إعتبارها كنقطة على‬
‫الوصلة )‪.(2‬‬
 ‫إثبات نظرية ‪Aronhold Kennedy’s‬‬
‫‪ ‬سرعة النقطة ‪ Ibc‬التكون عمودية على الضلعين‬
‫الموضحين بالشكل السابق )‪ (Iab Ibc and Iac Ibc‬إال إذا‬
‫كانت تقع على الخط الوصل بين النقطتتين )‪(Iab and Iac‬‬
‫‪ ،‬لذلك فإن الثالثة مراكز اللحظية ) ‪ (Iab , Iac and Ibc‬البد‬
‫أن تقع على نفس الخط المستقيم‪.‬‬
‫‪ ‬الموضع الدقيق للمركز اللحظي )‪ (Ibc‬على الخط ) ‪(Iab Ibc‬‬
‫يعتمد على إتجاهات ومقادير السرعات الزاوية للنقطتين‬
‫‪ B and C‬بالنسبة للنقطة ‪.A‬‬
 ‫تمرين محلول‬
‫المطلوب تعيين كل المراكز اللحظية في آلية المرفق والمنزلق‬
‫الموضحة بالشكل التالي إذا علمت أن المرفق ‪ OB‬يدور مع‬
‫‪ .10 rad/s‬ثم قدر‬ ‫إتجاه عقارب الساعة بسرعة زاوية‬
‫السرعة للمنزلق ‪ – A‬السرعة الزاوية لذرارع التوصيل ‪.AB‬‬

‫الحـــــــــل‪:‬‬
‫‪ ‬إيجاد السرعة الخطية للمرفق )‪ (VOB‬بوحدات )‪(m/s‬‬
 ‫تابع حل التمرين ‪:‬‬
‫‪ ‬تحديد عدد المراكز اللحظية في اآللية‬

‫‪ ‬جدولة البيانات للمراكز اللحظية‬

‫)‪4 (A‬‬ ‫)‪3 (BA‬‬ ‫)‪2 (OB‬‬ ‫)‪1 (O‬‬ ‫األعضاء‬
‫‪-‬‬ ‫‪34‬‬ ‫‪23‬‬ ‫‪12‬‬ ‫عدد‬
‫‪-‬‬ ‫‪-‬‬ ‫‪24‬‬ ‫‪13‬‬ ‫المراكز‬
‫اللحظية‬
‫‪-‬‬ ‫‪-‬‬ ‫‪-‬‬ ‫‪14‬‬ ‫‪N=6‬‬
 ‫تابع حل التمرين ‪:‬‬
‫‪ ‬رسم مواضع المراكز اللحظية لآللية بمقياس رسم‬
‫مناسب كما يلي‪:‬‬
‫مضلع السرعات‬
 ‫تابع حل التمرين‪:‬‬
‫‪ ‬تعيين المراكز اللحظية الثابتة والمستديمة‬
‫ملحوظة )‪ :(1‬آلية المرفق والمنزلق تحتوي على ثالث مزدوجات‬
‫دوارة ومزدوجة منزلقة فسوف يكون لها ثالثة‬
‫مراكز لحظية إبتدائية (ثابتة ومستديمة)) هي‪I12 , :‬‬
‫‪.I23 and I34‬‬
‫ملحوظة )‪ :(2‬المنزلق أو الوصلة )‪(4‬يتحرك على سطح مستقيم‬
‫في إتجاه الوصلة )‪ (1‬لذلك فإن المركز اللحظي ‪I14‬‬
‫سوف يكون النهائي‪.‬‬
‫‪ ‬تعيين المراكز اللحظية الغير ثابتة والغير مستديمة‬
‫بإستخدام نظرية كينيدي وذلك عن طريق رسم مضلع‬
‫الدائرة كما في المثال السابق‪.‬‬
 ‫تابع حل التمرين‪:‬‬
‫‪ ‬عن طريق القياس نحصل على ‪:‬‬
‫‪I13A = 460 mm = 0.46 m‬‬
‫‪I13B = 560 mm = 0.56 m‬‬
‫‪ ‬تقدير سرعة المنزلق )‪(VA‬‬

‫‪ ‬تقدير السرعة الزاوية لذراع التوصيل )‪(AB‬‬

‫السرعة النسبية لجسمين يتحركان في خطوط متوازية‬

‫‪VAB = Vector Difference of VA and VB‬‬

‫𝑩𝑽 ‪𝑽𝑨𝑩 = 𝑽𝑨 −‬‬

‫𝒃𝒐 ‪𝒃𝒂 = 𝒐𝒂 −‬‬

‫السرعة النسبية لجسمين يتحركان في خطوط مائلة‬

‫‪VBA = Vector Difference of VB and VA‬‬

‫𝒂𝒐 ‪𝒂𝒃 = 𝒐𝒃 −‬‬

‫𝒃𝒂‪𝑽𝑨𝑩 = −𝑽𝑩𝑨 𝒐𝒓 𝒃𝒂 = −‬‬

 ‫الحركة للوصلة الصلبة‬

𝑽𝑩𝑨 = 𝒂𝒃 = 𝝎. 𝑨𝑩 … (𝒊)
:
(m/s) A B =VBA
A B =ab
(rad/s) A AB =
(m) AB =AB
 ‫الحركة للوصلة الصلبة‬
𝑽𝑪𝑨 = 𝒂𝒄 = 𝝎. 𝑨𝑪 … (𝒊𝒊)
: ((i) and(ii))
𝑽𝑪𝑨 𝒂𝒄 𝝎. 𝑨𝑪 𝑨𝑪
= = =
𝑽𝑩𝑨 𝒂𝒃 𝝎. 𝑨𝑩 𝑨𝑩
: )-(
C 𝑎𝑏 c 
.AB
ba B A 
. A
. AandB 
B A 
.
 ‫النسبية‬

:
.(o) -
(VA) oa (o) -
. A
(VBA) AB (a) -
 ‫ النسبية‬. A
(VBA) AB (a) -
.A B
B (VB) (o) -
. (b) A B (VBA)
B 𝑜𝑏 -
.(VBA)
 ‫مالحظات على الشكل السابق‬
(VAB) A B ab 
.AB
ab AB C 
: AB C
𝑎𝑐 𝐴𝐶
=
𝑎𝑏 𝐴𝐵
𝑎𝑐 C (VC) 𝑜𝑐 
.(VCA) A C
 ‫مالحظات على الشكل السابق‬

AB 
) (b) ( abd
.) (a) ( ABD
AB 
: AB (VBA) A B
𝑉𝐵𝐴 𝑎𝑏
𝜔𝐴𝐵 = =
𝐴𝐵 𝐴𝐵
 ‫آ‬
‫السرعات ل لية المرفق والمنزلق‬
‫الشكل التالي يوضح آلية مرفق ومنزلق وفيه نالحظ أن المرفق ‪ A‬متصل‬
‫بذراع التوصيل ‪ AB‬وأن )‪ (r‬هي نصف قطر المرفق ‪ OB‬الذي يدور مع‬
‫عقارب الساعة حول النقطة ‪ O‬بسرعة زاوية منتظمة ‪ ‬بوحدات‬
‫)‪ (rad/s‬كما هو موضح بالشكل‪ .‬لتقدير سرعة النقطة ‪ A‬أو مايطلق عليها‬
‫سرعة المنزلق )‪ (VA‬الذي يتردد على طول خط المشوار ‪OA‬حيث أن هذه‬
‫السرعة معلومة اإلتجاه فإن ذلك يتم عن طريق سرعة النقطة )‪B (VB‬‬
‫المعلومة المقدار واإلتجاه بإستخدام طريقة السرعة النسبية كما يلي‪:‬‬
 ‫آ‬
‫السرعات ل لية المرفق والمنزلق‬

‫تحديد نقطة في الفراغ )‪ (o‬ثم يتم رسم المتجه ‪ ob‬الذي يوازي إتجاه‬
‫السرعة ‪VB‬ويكون متعامد على الخط ‪ OB‬بإستخدام مقياس رسم‬
‫مناسب كما هو موضح في الشكل بحيث‪:‬‬
‫𝑟 ‪𝑜𝑏 = 𝑉𝐵 = 𝜔.‬‬
‫الوصلة ‪ AB‬هي وصلة صلبة وهذا يعني أن سرعة النقطة ‪ A‬بالنسبة‬
‫للنقطة ‪ B‬تكون عمودية على الخط ‪ AB‬لذا فسوف يتم رسم المتجه‬
‫‪ ba‬بحيث يكون متعامد على الوصلة ‪ AB‬لكي يمثل سرعة النقطة ‪A‬‬
‫بالنسبة للنقطة ) ‪.B (V‬‬
 ‫آ‬
‫السرعات ل لية المرفق والمنزلق‬
‫‪A‬‬ ‫‪oa‬‬ ‫)‪(o‬‬ ‫‪-‬‬
‫)‪(VA‬‬ ‫)‪.(a‬‬ ‫‪ba‬‬ ‫‪AO‬‬
‫‪.‬‬
‫‪:‬‬ ‫‪A‬‬ ‫)‪(AB‬‬
‫𝑏𝑎 𝐴𝐵𝑉‬
‫𝐵𝐴𝜔‬ ‫=‬ ‫=‬
‫𝐵𝐴 𝐵𝐴‬
‫‪ba‬‬ ‫‪ab‬‬ ‫‪-‬‬
‫‪.‬‬ ‫)‪(AB‬‬
‫‪E‬‬ ‫‪AB‬‬ ‫‪:‬‬
‫‪:‬‬
‫𝑒𝑏‬ ‫𝐸𝐵‬
‫=‬
‫𝐴𝐵 𝑎𝑏‬
 ‫آ‬
‫السرعات ل لية المرفق والمنزلق‬
bA1 E
bA1 E1 BA
(bE1 =BE) bE1 BA E
E1e E1 A1 a
ae E 𝑜𝑒 .aA1
.A E
 ‫مثال محلول‬

‫الشكل السابق يوضح آلية رباعية األضالع حيث أن الضلع ‪ AD‬ثابت‬

‫وطوله ‪ 150 mm‬والمرفق ‪ AB‬يدور بسرعة ‪ 120 rpm‬في إتجاه‬
‫عقارب الساعة‪ .‬الوصلة ‪ CD‬تتردد حول النقطة ‪ .D‬المطلوب تقدير‬
‫السرعة الزاوية للوصلة ‪ CD‬عندما تكون الزاوية ‪BAD = 60‬‬
 ‫الح ـ ـ ــل‬
‫‪ ‬تقدير سرعة النقطة ‪ B‬بالنسبة للنقطة ‪ B‬أو مايطلق عليها سرعة‬
‫النقطة ‪ B‬ألن النقطة ‪ A‬ثابتة‪:‬‬

‫‪ ‬رسم مضلع الفراع باألبعاد السابقة وبإستخدام مقياس رسم‬

‫مناسب‪.‬‬
‫‪ ‬رسم مضلع السرعات من خالل الخطوات التالية‪:‬‬
‫‪ ‬الوصلة ‪ AD‬وصلة ثابتة وعلى ذلك فإن النقطتين ‪a and b‬‬
‫سوف يتم إعتبارهما نقطة واحدة في مضلع السرعات‪.‬‬
‫‪ ‬رسم المتجه ‪ ab‬بحيث يكون عمودي على الوصلة ‪BA‬‬
‫باستخدام مقياس رسم مناسب ليمثل سرعة النقطة ‪ B‬بالنسلة‬
‫للنقطة ‪.A‬‬
 ‫الح ـ ـ ــل‬
‫‪ ‬من النقطة ‪ b‬يرسم المتجه ‪ bc‬العمودي على الوصلة ‪ CB‬ليمثل‬
‫سرعة النقطة ‪ C‬بالنسبة للنقطة ‪.B‬‬
‫‪ ‬من النقطة ‪ d‬يرسم المتجه ‪ dc‬العمودي على الوصلة ‪ CD‬ليمثل‬
‫سرعة النقطة ‪ C‬بالنسبة للنقطة ‪.D‬‬
‫‪ ‬النقطة ‪ c‬تمثل تقطاع المتجهين ‪bc and dc‬‬
‫‪ ‬عن طريق القياس يتم استنتاج سرعة الوصلة ‪ CD‬من خالل المتجه‬
‫‪dc = 0.385 m/s‬‬
‫‪ ‬حيث أن الوصلة ‪ CD = 0.08 m‬فإن السرعة الزااوية للوصلة ‪CD‬‬
‫تقدر كما يلي والتي تدور حول النقطة ‪ :D‬في إتجاه عقارب الساعة‬