УПРАВЉАЊЕ И БЕЗБЕДНОСТ

АУТОНОМНИХ ВОЗИЛА

Студент: Душан Пејић ЕЛИН-58/19

Професор: др Мирослав Лутовац

Истраживачки рад из
предмета Методе Истраживања
АПСТРАКТ

У овом раду објаснићемо како и на који начин функционише

аутономно возило, функционисање система и подсистема који
омогућавају аутономију.
УВОД

• Шта је аутономно возило и на који начин

функционише?

• Замена „човека“ у потпуности

• Предности и недостатци аутономне вожње

Кључне речи: интелигентни саобраћај, роботи,

сензори
Аутономно возило

• Возило које се креће од

једне до друге тачке без
људске интеракције.

• Аутономност се постиже
уградњом добро
постављених сензора
који детектују различите
ствари као што су
препреке на путу, људи,
семафори и кретање
других возила.
Слика 1. Аутономно возило.
Нивои аутоматизације возила
• Ниво 0 - Возач има потпуну контролу свих функција
аутомобила

• Ниво 1 - Функција специфичне аутоматизације

• Ниво 2 - Аутоматизована комбинована функција

• Ниво 3 - Ограничена аутоматизација са аутоматском

вожњом

• Ниво 4 - Висока аутоматизација

• Ниво 5 - Потпуна аутоматизација

Системи, подсистеми и начин
функционисања аутономног возила
• LIDAR сензор

• Радари као сензори

• Глобални систем позиционирања - ГПС

• Видео сензори
• Систем упозорења о скретању са трасе пута
Систем који упозорава када возило скрене са трасе пута.
Проблем настаје када возач услед умора или других
околности изгуби правац кретања и скрене са траке услед
чега може да дође до незгоде.
Решење?
Систем који уз помоћ магнета
задржава возило у коловозној траци

Слика 2. Примена магнетних маркера на питу.

Најтачнија метода за проналажење траке је уграђивање

магнетних маркера на путу. Ови маркери би емитовали
магнетно поље које би могли да откривају сензори на
возилу.
Предности и недостатци система
Предности

• Систем возилу даје могућност да остане на коловозу

који се налази између скупова магнета на путу. Ризик од
скретања са трасе пута тј. коловозне траке се своди на
минимум.
• Смањује се коловозна трака.
• Возачи могу да прелазе дужа растојања без страха да
може доћи до незгоде услед скретања са пута.
• Подиже се комфор саме вожње.

Недостатци

• Имплементација би захтевала уградњу магнета у све

тренутне путеве и било које будуће путеве који би били
изграђени. Овај задатак, иако је могућ, није примењен
због количине пута које би требало покрити.
Закључак

• Самим развојем система безбедности у возилу

почело је и константно унапређење возила да би се
смањио број смртних исхода у саобраћајним
незгодама.

• Потребно је припремити инфраструктуру да би се

могла обавити адекватна комуникација са околином.

• Једно је сигурно, почиње ера интелигентних возила.

Мој допринос пројекту

• Подизање свести о значају интелигентног саобраћаја и

возила јер се њиховом реализацијом у великој мери
смањује вероватноћа за настанак саобраћајне незгоде.
Литература

• [1] https://www.fierceelectronics.com/components/three-sensor-types-
drive-autonomousvehicles
• [2] L. Fridman, B. Jenik, and B. Reimer, “Arguing machines:
Perceptioncontrol system redundancy and edge case discovery in real-
world autonomous driving,” IEEE, Новембар, 2017.
• [3] D. Fassbender, B. C. Heinrich, Hans-Joachim Wuensche, Motion
Planning for Autonomous Vehicles in Highly Constrained Urban
Environments, IEEE, Јун, 2016.
• [4] H. Sun, W. Deng, S. Wang, Y. Zhang, Trajectory Planning for Vehicle
Autonomous Driving with Uncertainties, IEEE, Март, 2014.
• [5] Fossen T., Pettersen K. Y., Nijmeijer H. : Sensing and Control for
Autonomous Vehicles; Springer International Publishing AG, Фебруар,
2017.
Хвала на пажњи!