Prof.Dr. Fatih M.

Botsalı
TANIMLAR
Titreşim : Denge noktası etrafındaki salınım
hareketidir.
Mekanik, elektriksel ve akışkan sistemlerde
titreşim vardır ancak sadece termal
sistemlerde titreşim yoktur.
Salınımlar bir sarkacın salınımları gibi
peryodik olabileceği gibi bozuk satıhlı yolda
giden bir aracın titreşimleri gibi rasgele
olabilir.
 TANIMLAR
Serbestlik Derecesi: Denge konumundan
uzaklaşmış olan sistem veya cismin
konumunu ifade etmek için bilinmesi gereken
bağımsız koordinat sayısıdır.
Hareket denklemi: Sisstemin hareketini
zamanın bir fonksiyonu olarak ifade eden
denklem(ler)dir. Hareket denklem(ler)i yer
değiştirme, hız ve ivme arasındaki ilişkiyi
verir. . Çoğu kez SUVAT denklemleri olarak
isimlendirilir. (S = yer değiştirme, U =
başlangıç hızı, V = son hız, A = ivme, T =
zaman)
 TİTREŞİM
Mekanik titreşimler bazı durumlarda istenilir:
Vibratör, titreşimli yol sıkıştırma silindiri, akord
çatalı, titreşimli götürücüler, müzik aletleri vb.
çalışma ilkesi mekanik titreşimler olan mekanik
sistemlerde
Mekanik titreşimler bazı durumlarda
istenilmez:
sistemde istenilmeyen gürültü, yorulma, titreşim,
enerji kaybı, aşırı deformasyon, aşırı yüklenme,
konfor kaybı oluştuğunda
SİSTEMLER ARASINDA BENZEŞİM
 TİTREŞİM TÜRLERİ
Serbest titreşim: başlangıç
yer değiştirmesi/hızıveya
kuvveti verildikten sonra
kendi haline bırakılan
sistemin titreşimlerdir. t=0
anından itibaren sisteme
hiçbir kuvvet etki etmez.
Zorlanmış titreşim: Yön
değiştiren bir kuvvet veya
yer değiştirmeye maruz
bırakılan sistemin
titreşimlerdir. t=0 anından
itibaren sisteme etki eden bir
kuvvet (yön değiştiren)
 TİTREŞİM TÜRLERİ
Rasgele titreşimler
(Random/Stokastik): rüzgar, yoldaki
çukurlar vb. genliği ve frekansı rasgele
değişen kuvvet veya yer değiştirme
girişi durumundaki titreşimlerdir.

Deterministik Titreşimler:
Matematiksel bir fonksiyon şeklinde
ifade edilen kuvvet veya yer
değiştirme girişi etkisi altında oluşan
titreşimlerdir.
 TİTREŞİM TÜRLERİ
Geçici Rejim Titreşimleri
(Deterministik): Başlangıç
anından başlangıç şartlarının
etkisinin yok olduğu ana kadarki
titreşimlerdir.
Sürekli Rejim titreşimleri
(Deterministik): Başlangıç
şartlarının etkisinin yok olduğu
(Geçici rejim terimi sıfır olduğu)
andan itibaren görülen
titreşimlerdir.
 SES VE TİTREŞİM
Sesler, mekanik titreşim hareketinin
sonucunda ortaya çıkar.
Bu nedenle, gürültü kontrolü problemi bir
titreşim kontrol problemidir.
YAY-KÜTLE-DAMPER SİSTEMİ

k b
 ATALET
Cismin hız değişikliğine direnç gösterme
özelliğinin ifadesidir. Ötelemeli mekanik
sistemlerde kütle (m), dönel mekanik
sistemlerde kütle atalet momenti (I)
 KÜTLE
Bu cismin içinde ne kadar
madde vardır sorusunun
cevabıdır.
Newton kütlesi değişmez
kabul edilir.
Rölativistik kütle izleyene göre
değişir.
 KÜTLE ATALET MOMENTİ
Dönel ataleti ifade eder
Açısal kütle olarak da
isimlendirilir
 KÜTLE
ATALET
MOMENTİ
 YAY
•Potansiyel enerjiyi depolayan ve
tekrar geri verme özelliğine sahip
olan mekanik elemandır. Şok ve
darbelerin yutulmasında temas
yüzeyine belli bir kuvvetin sürekli
olarak etki etmesini sağlamada
kullanılır
•Yaylar enerji kaybı olmaksızın
eski konumuna gelebilmesi için
elastik malzemeden yapılır
 DAMPER(dashpot)
Harekete viskozsürtünme ile
direnç gösteren elemandır.
Kinetik enerjiyi ısı enerjisine
dönüştürerek darbeleri yutar
Titreşim hareketini sönümler
 SARKAÇ
Denge konumundan
uzaklaştırılıp kendi
haline bırakılan
sarkaç basit
harmonik hareket
yapar.
 HAREKET DENKLEMELRİ
Fizik kanunları(Newton, Kirchoff)
Enerji yöntemleri(Lagrange, Hamilton, Virtüel
İş)
 FİZİK KANUNLARI

F x  m.x


 T  I.
HAREKET DENKLEMİ

m
HAREKET DENKLEMİ

δ
m x
m

F x  m.x


m.g  k.(x  )  m.x


m x  k x  0
HAREKET DENKLEMİ

δ
m x
m

F x  m.x


 k.(x)  m.x

m x  k x  0
LAGRANGE HAREKET DENKLEMİ

d  L  L Çok serbestlik
    Qi dereceli sistemler
dt  q i  q i
d  L  L
   Q Tek serbestlik dereceli
dt  q  q sistemler
LAGRANGE HAREKET DENKLEMİ
T: Kinetik Enerji,
V: Potansiyel Enerji,
qi: i. Genelleştirilmiş koordinat,
Qi: i. Koordinat doğrultusundaki
genelleştirilmiş kuvvet
L: Lagrange operatörü

L=T-V
BASİT HARMONİK HAREKET
Bir yay üzerine yerleştirilen kütlenin Hooke
Kanununa göre etki eden elastik yay kuvveti
etkisi altındaki titreşim hareketidir.

Hareket sinüzoidaldir ve tek bir rezonans

frekansı vardır
 BASİT HARMONİK HAREKET
  k.x  0
m.x
k
n 
m
x  2n x  0

x(t)  A.sin(n .t)  B.cos(n .t)


X
x(t)  X 0 .cos(n .t)  0 .sin(n .t)
n
 BASİT HARMONİK HAREKET

X 0
X0 n
cos   sin  
2 2
2 X  X 

X0   o  X 02   o 
 n   n 

2
2  Xo 

x  X0     cos .cos(n .t)  sin .sin(n .t) 
 n 
x  A.cos(n .t  )
2
2  Xo  1  0 
 X
A  X0      arctan  

 n  X 0 .n 
BASİT HARMONİK HAREKET

A: Genlik
T: Peryot
ω: Açısal frekans
f: Doğrusal frekans
 DOĞAL FERKANS

Yay-kütle sistemi
başlangıç yer
değiştirmesi veya
hızı veya kuvveti
verildikten sonra
kendi haline
harekete
bırakıldığında basit
harmonik hareket
yapar.
 BASİT SARKAÇ

 F =mx
x


-m.g.sinθ=m.L.θ
 BASİT SARKAÇ
g
  sin   0
g
L  
2
n
L
g
  0
L
1 1 g
fn  n 
2. 2. L
 MEKANİK SAATLER

Sarkacı çeviren dişli

bir zemberek ile
kurulursa sarkaç
sürekli hareket
eder. Ancak
kaçırma
mekanizması birden
bire boşalmayı
önler. Sarkacın her
peryodunda 1 diş
kaçırmaya izin
verir.

KAÇIRMA MEKANİZMASI
MEKANİK SAATLER

KAÇIRMA MEKANİZMASI
MEKANİK
SAAT
SÖNÜMLÜ SERBEST TİTREŞİMLER
(Tek Serbestlik Dereceli Sistem)

k c

 k.x  c x  m.x

m.x   c x  k.x  0
c
x  x  n .x  0
2

m
SÖNÜMLÜ SERBEST TİTREŞİMLER
(Tek Serbestlik Dereceli Sistem)

c
r  r  n  0
2 2

m
2
c  c 
r1,2       n
2

2m  2m 
 SÖNÜM KATSAYISI

F=-c.x

c: [Ns/m]
 SÖNÜM DERECESİ
c
 Sistemdeki sönümün kritik
ccr sönüme oranı

Malzeme 
Otomobil amörtisörü 0.1 - 0.5
kauçuk 0.04
Perçinli çelik konstrüksiyon 0.03
Beton 0.02
Ahşap 0.003
Soğuk çekme çelik 0.0006
Soğuk çekme alüminyum 0.0002
 DURUM 1: KRİTİK SÖNÜM   1

 c 2
2 
ccr  4mk
 2
 n 
 4m  
c
İki eşit reel kök (katlı kök) ccr
c

ccr
1 c  .ccr
c
x  e  n t (C1  C 2 t)  2..n
m
DURUM 1: KRİTİK SÖNÜM
 DURUM 2: AŞIRI SÖNÜM
2
c
2
 n
2

4.m

İki reel kök

.n t n  2 1 t n  2 1 t
xe (C1.e  C2 )
DURUM 2: AŞIRI SÖNÜM
DURUM 3: SÖNÜMSÜZ SİSTEM   0

İki sanal kök

x  C1 sin n t  C2 cos n t
 DURUM 4: HAFİF SÖNÜM  1
2
c c2
2
 n
2
 n sanaldır
2
4.m 4m 2

İki kompleks eşlenik kök, genlik üstel olarak

azalır
n t
xe (C1 sin d t  C2 cos d t)

d  n . 1   2
DURUM 4: HAFİF SÖNÜM  1
 LOGARİTMİK DEKREMAN

x(t)  e n .t (C1.sin d t  C 2 .cos d t)

n (t d )
x(t  n.d )  e (C1.sin d t  C 2 .cos d t)
 LOGARİTMİK DEKREMAN
n t
x(t) e
 .( t  n )
x(t  nd ) e n d

x(t)
ln  n d 
x(t  nd )
1 x(t)
ln  d
n x(t  nd )
 LOGARİTMİK DEKREMAN

2.
d  d  n 1   2

d
1 x(t) 2
  ln 
n x(t  nd ) 1  2
 TEK SERBESTLİK DERECELİ
SİSTEMLERİN ZORLANMIŞ TİTREŞİMLERİ

c
 n
2.m
F0
x  2n x   x  sin t
2
n
m
 TEK SERBESTLİK DERECELİ
SİSTEMLERİN ZORLANMIŞ TİTREŞİMLERİ
.n t
XG  e (C1.sin d t  C2 .cos d t)
x p  A.sin t  B.cos t
x p  .A.cos t  .B.sin t
x p   .A.sin t   .B.cos t
2 2
 TEK SERBESTLİK DERECELİ
SİSTEMLERİN ZORLANMIŞ TİTREŞİMLERİ

 .A.sin t   .B.cos t
2 2

2..n .(.A.cos t  .B.sin t)

F0
 .(A.sin t  B.cos t)  sin t
2
n
m
 TEK SERBESTLİK DERECELİ
SİSTEMLERİN ZORLANMIŞ TİTREŞİMLERİ

2
F0 / m(n  2 )
A 2 2 2 2 2 2
(n   )  4 n 

2.F0 / mn 
B
(2n  2 ) 2  4 22n 2
 TEK SERBESTLİK DERECELİ
SİSTEMLERİN ZORLANMIŞ TİTREŞİMLERİ

F0 / m(2n  2 ).sin t
x  e .n .t (C1.sin d t  C 2 .cos d t) 
(2n  2 )2  4 222n
F0 / m(2n )
 2 2 2 2 2 2
cos t
(n   )  4 n 
 TEK SERBESTLİK DERECELİ
SİSTEMLERİN ZORLANMIŞ TİTREŞİMLERİ
1 2n 
  tan 2 2
n  
F0 / m
x sin(t  )
2 2 2 2 2 2
(n   )  4  n
F0 / m
Xo 
2 2 2 2 2 2
(n   )  4  n
 TEK SERBESTLİK DERECELİ
SİSTEMLERİN ZORLANMIŞ TİTREŞİMLERİ
F0
 st 
k
X X F0 / m
 
F0 / k st F / k. (2  2 ) 2  4 22 2
0 n n

X X 1
 
st F0 / k    
2 2
2

 1  2    2 
 n   n 
GENLİKLER ORANI/BÜYÜTME ORANI
 REZONANS
Sistemin belli bir frekansta
maksimum genlikte
titreşmesi halidir
Rezonansın oluştuğu
frekansa rezonans frekansı
denilir.
Sönüm derecesi küçük
olduğunda rezonans
frekansı doğal frekansa çok
yakındır
 REZONANS
http://www.youtube.com/watch?v=RihcJR0zvfM&feature=related
http://www.youtube.com/watch?v=17tqXgvCN0E
http://www.youtube.com/watch?v=fbfjcEzFN2U&feature=related
http://www.youtube.com/watch?v=ruqjAoB0vNQ&feature=related
http://www.youtube.com/watch?v=eTWDEsGlPO8&feature=related
http://www.youtube.com/watch?v=zS7Cj3h_X5s&feature=related
http://www.youtube.com/watch?v=Zkox6niJ1Wc
http://www.youtube.com/watch?v=sY6z2hLgYuY&feature=related
http://www.youtube.com/watch?v=6Es5nQdTbiA&feature=related
TACOMA NARROWS BRIDGE
REZONANS
REZONANS
 TEK SERBESTLİK DERECELİ SİSTEMLERİN
SÖNÜMSÜZ ZORLANMIŞ TİTREŞİMLERİ
F0 sinωt
2 F0
x  n .x  sin t
m
m
k

x  C1.sin t  C 2 .cos t  A.sin n t  Bcos n t

             
Sürekli Rejim Terimi Geçici Rejim Terimi

F0 1
x sin t
m (2n  2 )
TEK SERBESTLİK DERECELİ SİSTEMLERİN
SÖNÜMSÜZ ZORLANMIŞ TİTREŞİMLERİ
F0 / m
X 2 2
n 
X X 1
  2
st F0 / k n  2

  n rezonans
 KUVVET GEÇİRGENLİĞİ

F  k.X.sin(.t  )  c..X.cos(.t  )
FT  (k.X)  (c..X)
2 2
 KUVVET GEÇİRGENLİĞİ
(k.X)  (c..X)
2 2
TR 
F0

 2
1  (2. )
n
TR 
 2
2
 2
(1  2 )  (2. )
n n
KUVVET GEÇİRGENLİĞİ
DENGELENMEMİŞ ATALET KUVVETLERİ ETKİSİ
ALTINDAKİ SÖNÜMLÜ TİTREŞİMLER
(Tek Serbestlik Dereceli Sistemler)

m0 2
x  2..n .x   n .x 
2
 .e.sin t
m
 DENGELENMEMİŞ ATALET KUVVETLERİ ETKİSİ
ALTINDAKİ SÖNÜMLÜ TİTREŞİMLER
(Tek Serbestlik Dereceli Sistemler)

x  X.sin(t  )
c 
1 
  tan  2 
m02e  k  m 
X
(k  m2 ) 2  (c2 )

2
m.X ( / n )

m0 .e 
2 2
  
2
 
1  2    2 
 n   n 
DENGELENMEMİŞ ATALET KUVVETLERİ ETKİSİ
ALTINDAKİ SÖNÜMLÜ TİTREŞİMLER
(Tek Serbestlik Dereceli Sistemler)
 MESNET İKAZLI SİSTEMLER

 k.(x  u)  c.(x  u)
  m.x

  c(x  u)
mx   k(x  u)  0
  cx  kx  kb sin t  cb sin t
mx
 MESNET İKAZLI SİSTEMLER

http://www.youtube.com/watch?v=J99VjkKaunA&feature=related
http://www.youtube.com/watch?v=OyPleemSPnE
http://www.youtube.com/watch?v=t9kR9T9wZsM
 MESNET İKAZLI SİSTEMLER

x  C1.cos(.t  )  C 2 .sin(.t  )
c
1
  tan
k
2
 
1   2 
X  n 

b 
2
  
2

2

1  2    2 
 n   n 
 MESNET İKAZLI SİSTEMLER
m(z  u)  cz  kz  0
mz  cz  kz  m b sin t
  2

z  Zsin(t  )

 2

Z n
2

b    
2
2

2

 1  2    2 
 n   n 
MESNET İKAZLI SİSTEMLER
 SİSMOGRAF
  n ise
Z 1
SİSMOGRAF
SİSMOGRAF
 n

AKSELEROMETRE
  n ise
2

Zb 2
n
2

u  b 2  Z
n
“
 TİTREŞİM İZOLASYONU

Sistemdeki istenmeyen titreşimlerin yok edilmesi

işlemdir.
            
PASİF TİTREŞİM İZOLASYONU
Sistemdeki istenmeyen titreşimlerin yok edilmesi için
geri beslemesiz çalışan damperlerle titreşim kontrolü.
            
AKTİF TİTREŞİM İZOLASYONU
Bir geri besleme sistemi tarafından sistemdeki
istenmeyen titreşimler ölçülerek bir eyleyici tarafından
bu titreşimleri yok edecek girişin uygulandığı titreşim
kontrol uygulamasıdır.
            
YARI-AKTİF TİTREŞİM İZOLASYONU
Sistemdeki
damperin
sönüm
katsayısının
sönümlenecek
titreşimin
karakteristiğine
göre
ayarlanabildiği
titreşim kontrol
uygulamasıdır.

Figure 1 Air-suspended tuned mass damper (a) and air-suspended tuned mass damper installed on a
structure (b)
TİTREŞİM İZOLASYONU
m2 x2

F sin ωt
F sin ωt
k2

x1
m1 m1

k1 k1
TİTREŞİM İZOLASYONU
TİTREŞİM İZOLASYONU
TİTREŞİM İZOLASYONU
TİTREŞİM İZOLASYONU
TİTREŞİM İZOLASYONU
TİTREŞİM İZOLASYONU
TİTREŞİM İZOLASYONU
 TİTREŞİM İZOLASYONU
X1
Titreşim izolasyonu çalışma
F / k1 bölgesi


1 n