6.

2 模拟滤波器的设计
 模拟滤波器的理论和设计方法已发展得相当成熟，且
有若干典型的模拟滤波器供我们选择，这些滤波器都
有严格的设计公式、现成的曲线和图表供设计人员使
用。
 典型的模拟滤波器
– 巴特沃斯 Butterworth 滤波器
为什么要借
幅频特性单调下降
助于模拟滤
波器设计数
– 切比雪夫 Chebyshev 滤波器
幅频特性在通带或者在阻带有波动 字滤波器

– 贝塞尔 Bessel 滤波器

通带内有较好的线性相位持性

以这些数学函
– 椭圆 Ellipse 滤波器 数命名的滤波
器是低通滤波
器的原型
  模拟滤波器按幅度特性可分成低通、高通、
带通和带阻滤波器，它们的理想幅度特性如图
所示。
H a (j Ω ) H a (j Ω )

低通 高通
0 Ω 0 Ω
通常只观察正
频部分 H a (j Ω ) H a (j Ω )

带通 带阻
c Ω 0 Ω
 设计滤波器时，总是先设计低通滤波器，再通过
频率变换将低通滤波器转换成希望类型的滤波器
。
 下面我们先介绍低通滤波器的技术指标和逼近方
法，然后分别介绍巴特沃斯滤波器和切比雪夫滤
波器的设计方法。
1. 模拟低通滤波器的设计指标及逼近方法

 模拟低通滤波器的设计指标
 构造一个逼近设计指标的传输函数 Ha(s)
Butterworth （巴特沃斯）低通逼近
Chebyshev （切比雪夫）低通逼近
1. 模拟低通滤波器的设计指标及逼近方法
(续)
 模拟低通滤波器的设计指标有 αp, Ωp,αs 和
Ωs 。
Ωp ；通带截止频率
Ωs ：阻带截止频率
αp ：通带中最大衰减系数
αs ；阻带最小衰减系数
αp 和 αs 一般用 dB 数表示。对于单调下
降的幅度特性，可表示成：
2 2
H a ( j 0) H a ( j 0)
 p  10 lg 2
 s  10 lg 2
H a ( j p ) H a ( js )
 如果 Ω=0 处幅度已归一化到 1 ，即 |Ha(j0)|=
1,αp 和 αs 表示为
2
 p  10 lg H a ( j p )
2
 s  10 lg H a ( j s )

以上技术指标用图所示。图中 Ωc 称为 3dB 截
止频率，因
H a ( j  c )  1/ 2
20 lg H a ( j c )  3dB
逼近方法—用频率响应的幅度平方函数逼近
 滤波器的技术指标给定后，需要构造一个传输
函数 Ha(s) ，希望其幅度平方函数满足给定的指
标 αp 和 αs ，一般滤波器的单位冲激响应为实数
，因此
2
H a ( j )  H a ( j ) H a ( j ) s  j

 H a ( s) H a (s)
幅度平方函数在模拟滤波器的设计
中起很重要的作用，对于上面介绍
的典型滤波器，其幅度平方函数都
有自己的表达式，可以直接引用。
 2
(1) 由幅度平方函数 H a ( j) 确定
模拟滤波器的系统函数
H a (s)
2
H a ( j  )  H a ( j ) H a ( j )
*
h(t) 是实函数
 H a ( j ) H a (  j )
 H a ( s) H a ( s) s  j

将左半平面的的极点归 H a ( s )
将以虚轴为对称轴的对称
零点的任一半作为 H a ( s )
的零点，虚轴上的零点
一半归
H a (s)
 2
由 H a ( j) 确定H a ( s)的方法

 由幅度平方函数得象限对称的 s 平面函数
 将 H a ( s ) H a ( s ) 因式分解，得到各零极点
 对比 H a ( j) H a (s)
和 ，确定增益常数

 由零极点及增益常数，得 H a ( s )
 2 、 Butterworth 低通的设计方法

 幅度平方函数
1 ）幅度函数特点
2 ）幅度平方函数的极点分布
3 ）滤波器的系统函数
4 ）滤波器的设计步骤
 1 ）幅度平方函数
2 1
H a ( j)  2N

1  

 c

N 为滤波器的阶数
c 为通带截止频率
H a ( j 0)
当H (
a
2
j c )  1/ 2时
 p  20lg  3dB
H a ( j c )

称 c 为 Butterworth 低通滤波器的 3 分贝带宽

 2 ）幅度函数特点：
2 1
H a ( j)  2N

1  

 c

2
 0 H a ( j )  1
2

  c H a ( j)  1/ 2  p  3dB 3dB 不变性
   c 通带内有最大平坦的幅度特性，单
调减小
   c 过渡带及阻带内快速单调
减小
Butterworth 低通滤波器的幅度函数只由阶数 N 控制
 2 ）幅度平方函数的极点分布：
2
H a ( j)  H a ( j) H a ( j)
 H ( j )  H (  j )  H ( s ) H (  s ) s  j

1
 2N
 s 
1  
 j c 
Butterworth 滤波器是一个全极点滤波器，其极点：
 c

1  1 2 k 1
j  
 2 2 N 
sk  (1) 2N
j c   c e k  0.1,2,..., 2 N  1

2N 个极点等间隔分布在半径为  c 的圆上
( 该圆称为巴特沃斯圆 ) ，间隔是 π ／ N rad
。
 • 极点在 s 平面呈象限对称，分布在 Buttterworth 圆上，共 2
N• 点
极点间的角度间隔为 / N rad
• 极点不落在虚轴上
？
• N 为奇数，实轴上有极点， N 为偶数，实轴上无极点

一半极点在
一半极点在 右半平面
左半平面
 为形成稳定的滤波器， 2N 个极点中只取 s 平面左
半平面的 N 个极点构成 Ha(s) ，而右半平面的 N 个极
点构成 Ha(-s) 。 Ha(s) 的表示式为
 cN
H a ( s)  N 1

 (s  s )
k 0
k

设 N=3 ，极点有 6 个，它们分别为

2
j 
s0   c e 3
s1   c
2 1
j  j 
s2  c e 3
s3   c e 3

1
j 
s4  c s5   c e 3

3a
H a ( s)  2 2
j  j 
( s   c )( s   c
3
)( s   c
3
)
 3 ）归一化系统函数
 由于各滤波器的幅频特性不同，为使设
计统一，将所有的频率归一化。这里采用对 3d
B 截止频率 Ωc 归一化，归一化后的 Ha(s) 表示
为 H ( s) 
1
a N 1
s sk
 (
k 0  c

c
)

式中， s/Ωc=jΩ/Ωc 。
令 λ=Ω/Ωc ， λ 称为归一化频率；令 p
=jλ ， p 称为归一化复变量，这样归一化巴特
沃斯的传输函数为 1
H a ( p )  N 1
(p  p )
k 0
k
 pk 为归一化极点，用下式表示：
1 2 k 1
j (  )
pk  e 2 2N
, k  0,1, , N  1
将极点展开可得到的 Ha(p) 的分母 p
的 N 阶多项式，用下式表示：
1
H a ( p) 
b0  b1 p  b2 p 2    bN 1 p N 1  p N

上式为 Buttterworth 低通滤波器的归一化系

统函数，分母多项式的系数有表可查。
 4 ）阶数 N 与技术指标的关
系
 确定技术指标： p  p  s  s
 根据技术指标求出滤波器阶数 N ：
2 1
由  P  20lg H a ( j pH) a ( j p )  2N
 p 
2N 1  
 p   p /101

 c
得：1     10 N

 c    10
 p /10
1
2N  p
 
 
同理：1    s   10 s /10  s  10  s /10
1
 c 
 p /10 lg k sp
s 10 1 则：N  
令 sp  k sp  lg sp
p 10 s /10  1

取大于等于 N 的最小整数 技术指标转

化为阶数
 关于 3dB 截止频率 Ωc ，如果技术指标中
没有给出，可由下式求出
1
0.1a p 
c   p (10  1) 2N

1

c   s (100.1as  1) 2N

因为反归一时要用此参数
 5 ）低通巴特沃斯滤波器的设计步骤

(1) 根据技术指标 Ωp,αp,Ωs 和 αs ，求出

滤波器的阶数 N 。
(2) 求出归一化极点 pk ，由 pk 构造归一
化传输函数 Ha(p) 。
此环节可由
(3) 将 Ha(p) 反归一化， 查表得到
 s 
H a ( s)  H a ( p)  H a  

 c 1
0.1a p 
c   p (10  1) 2N 阻带指标有富裕
1

c   s (100.1as  1) 2N 通带指标有富裕
巴特沃斯归一化低通滤波器的极点
巴特沃斯归一化低通滤波器分母多项式系数

注意： b0  bN  1
巴特沃斯归一化低通滤波器分母多项式的因式分解
例 6.2.1 已知通带截止频率 fp=5kHz ，通带
最大衰减 αp=2dB ，阻带截止频率 fs=12kH
z ，阻带最小衰减 αs=30dB ，按照以上技
术指标设计巴特沃斯低通滤波器。
解 (1) 确定阶数 N 。
0.1a p
10 1
k sp   0.0242
10 0.1as
1
s 2 f s
sp    2.4
 p 2 f p
lg 0.0242
N   4.25, N 5
lg 2.4
 1 1 2 k 1
j (  )
(2) 由 sk  ( 1) ( jc )  c e
2N 2 2N 其极点为
3 4
j  j 
s0  e 5
, s1  e 5

6
j 
j
s2  e , s3  e 5

7
j 
s4  e 5

1
传输函数 H a ( p)  4

 (s  s )
k 0
k

或由 N=5 ，直接查表得到：
极点： -0.3090±j0.9511,- 8090±j0.5878;
-1.0000
系数： b0=1.0000,b1=3.2361,b2=5.2361
,b3=5.2361,b4=3.2361
1
H a ( p)  5
p  b4 p 4  b3 p 3  b2 p 2  b1 p  b0
 （ 3 ）为将 Ha(p) 去归一化

先求 3dB 截止频率 Ωc 1
0.1a p 
c   p (10  1) 2N
 2  5.2755krad / s
将 Ωc 代入 (6.2.18) 式，得到：
1

 s  c (100.1as  1) 2N
 2  10.525krad / s
此时算出的截至频率比题目中给出的小，或者说在
截至频率处的衰减大于 30dB ，所以说阻带指标有富裕
量。
将 p=s/Ωc 代入 Ha(p) 中得到：
5c
H a ( s)  5
s  b4 c s 4  b32 c s 3  b23c s 2  b14 c s  b05c
 3.Chebyshev 低通滤波器的设计方法

 提出的背景
巴特沃斯滤波器的频率特性曲线，无论在通
带和阻带都是频率的单调函数。因此．当通带边
界处满足指标要求时，通带内肯定会有余量。因
此，更有效的设计方法应该是将精确度均匀地分
布在整个通带内，或者均匀分布在整个阻带内，
或者同时分布在两者之内。这样，就可用阶数较
低的系统满足要求。这可通过选择具有等波纹特
性的逼近函数来达到。
1 ） Chebyshev 低通滤波器的幅度平方函数

2 1
A2 ()  H a ( j) 

1   2C N2 ( )
p
ChebyshevΙ 型滤波器的幅度平方函数
2 1
A (  )  H a ( j ) 
2

1  C ( )
2 2
N
p
ChebyshevΙ 型滤波器幅度平方函数：
2 1
H a ( j) 

1  C ( )
2 2
N
c
0   1 
，表示通带波纹大小， 越大，波纹越大

c ：截止频率，不一定为 3dB 带宽

N ：滤波器的阶数
CN ( x) ： N 阶 Chebyshev 多项式
 cos( N cos 1 x) x  1 等波纹幅度特性
CN ( x)   1
 ch ( Nch x) x 1 单调增加
 当 N=0 时， C0(x)=1 ；
 当 N=1 时， C1(x)=x ；
 当 N=2 时， C2(x)=2x 2 -1 ；
 当 N=3 时， C3(x)=4x 3 -3x 。
 由此可归纳出高阶切比雪夫多项式的递推公式为
 C N+1 (x)=2xCN(x)-C N-1 (x)

前两项给出后才
能迭代下一个
 
x
c
N=0,4,5 切比雪夫多项式曲线
 1 ）幅度函数特点：
1
H a ( j) 

1  C 
2 2
N 

 c

 0
– N 为奇数 H a ( j 0)  1
– N 为偶数 H a ( j 0)  1/ 1   2

   c H a ( j)  1/ 1   2


  c 通带内：在 1 和 1/ 1   2 间等波纹起伏

   c 通带外：迅速单调下降趋向 0
切比雪夫Ⅰ型与巴特沃斯低通的幅度函数平方曲线
 2 ） Chebyshev 滤波器的三个参量：

 p ：通带截止频率，给定
  ：表征通带内波纹大小
A2 () max
  10 lg 2
A () min
1
A () max  1
2
A ()min
2

1  2
  10 lg(1   2 )
0.1
  10
2
1 由通带衰减决定
 滤波器阶数 N 的确定
设阻带的起始点频率 ( 阻带截止频率 ) 用 Ωs 表示，在 Ωs 处的 A2(Ωs)
为 ：

1
A ( s ) 
2
s
1  C ( )
2 2
N
P
令 λs=Ωs/Ωp ，由 λs>1 ，有
1 1
CN (s )  ch[ Nch (s )] 
1
1
 A (s )
2

可以解出
1 1 1
ch [  1]
 A (s )
2
阻带衰减越大所需
N
ch 1 (s ) 阶数越高
1 1 1 
 s   p  ch 1 [  1]
N  A (s )
2

 3dB 截止频率 Ωc 的确定
1
令 A 2
( c ) 
2
按照 (6.2.19) 式，有
c
 C (c )  1, c 
2 2
N
p
通常取 λc>1 ，因此
1
CN2 (c )    ch[ Nch 1 (c )]

上式中仅取正号，得到 3dB 截止频率计算公式：
1 1 1
c   p ch[ ch ( )]
N 
 3 ）幅度平方特性的极点分布

 以上 Ωp,ε 和 N 确定后，可以求出滤波
器的极点，并确定 Ha(p) ， p=s/Ωp 。有用的结果。设 Ha
(s) 的极点为 si=σi+jΩi ，可以证明：
 2i  1
   sh sin( )
 i p
2N
 , i  1, 2,3,   , N
   ch cos( 2i  1  )


i p
2N
1 1 1
 sh ( )
N 
 i2 i2
 2 2 1
 p sh   p ch 
2 2
 上式是一个椭圆方程，因为 ch(x) 大于 sh(x)
，长半轴为 Ωpchξ( 在虚轴上 ) ，短半轴为
Ωpshξ( 在实轴上 ) 。令 bΩp 和 aΩp 分别表示
长半轴和短半轴，可推导出：
1 1
1 N 
a  (   N ) (6.2.29)
2
1 1
1 N 
b  (   N ) (6.2.30)
2
1 1
   2 1 (6.2.31)
 
因此切比雪夫滤波器的极点就是一组分布在长
半轴为 bΩp ，短半轴为 aΩp 的椭圆上的点。
 设 N=3 ，平方幅度函数的极点分布如图 6.2.8 所
示 ( 极点用 X 表示 ) 。为稳定，用左半平面的极点构
成 Ha(p) ，即
1
H a ( p)  N
c ( p  pi ) (6.2.32)
i 1

式中 c 是待定系数。根据幅度平方函数 (6.
2.19) 式可导出： c=ε·2 N-1 ，代入 (6.2.32) 式，
得到归一化的传输函数为
1
H a ( p)  N
  2  ( p  pi )
N 1 (6.2.33a)
i 1
图 6.2.8 三阶切比雪夫滤波器的极点分
布
 去归一化后的传输函数为
 Np
H a ( s)  N (6.2.33b)
  2  ( s  pi  p )
N 1

i 1
 按照以上分析，下面介绍切比雪夫Ⅰ型
滤波器设计步骤。
 1) 确定技术要求 αp,Ωp,αs 和 Ωs
 αp 是 Ω=Ωp 时的衰减系数， αs 是 Ω
=Ωs 时的衰减系数，它们为 1
  10lgp 2 (6.2.34)
A( p )
1
 s  10lg 2 (6.2.35)
A( s )
 5. 滤波器的设计步骤 :

1 ）确定技术指标： p 1  s  2

归一化： p s
p  1 s 
p p

2) 根据技术指标求出滤波器阶数 N 及  ：

ch 1 ( k11 ) 10 0.1 s
1
N 1
其中：k1 
ch 1s 0.1
10 p  1
0.1
  10
2
1  p
 3 ）求出归一化系统函数：

其中极点由下式求出：
(2k  1) (2k  1)
pi  ch sin[ ]  jch cos[ ]
2N 2N
1
H a ( p)  N
 2 N 1
( p  p )
i 1
i

H a ( s)  H a ( p) p s /  p

或者由 N 和  ，直接查表得 H a ( p )
 s 
4 ）去归一化 H a ( s )  H（
a p）=Ha 
  
 p
 例 6.2.2 设计低通切比雪夫滤波
器，要求通带截止频率 fp=3kHz ，通带
最大衰减 αp=0.1dB ，阻带截止频率 fs=1
2kHz ，阻带最小衰减 αs=60dB 。
解
(1) 滤波器的技术指标：
 p  0.1dB,  p  2 f p
 p  60dB,  s  2 f s
fs
 p  1, s  4
fp
 (2) 求阶数 N 和 ε ：
ch 1 (k11 )
N
ch 1 (s )
100.1as  1
k11  0.1a p
 6553
10 1
ch 1 (6553) 9.47
N 1
  4.6, N 5
ch (4) 2.06
0.1a p
  10  1  100.01  1  0.1526

此过程可直接查表
 此过程也可直接
(3) 求归一化系统函数 Ha(p): 查表完成
1
H a ( p)  5
0.1526  2(51)  ( p  pi )
i 1

由 (6.2.38) 式求出 N=5 时的极点 pi ，代入上式，得

到： 1 1
H a ( p)  
2.442( p  0.5389)( p  0.3331 p  1.1949) p 2  0.8720 p  0.6359
2

(4) 将 Ha(p) 去归一化，得到：

1
H a ( s)  H a ( p ) p s /  p 
( s  1.0158  107 )( s 2  6.2788  106 s  4.2459  1014 )
1
 2
s  1.6437  107 s  2.2595  1014
 小结：模拟滤波器设计的步骤
 确定滤波器的技术指标：
通带截止频率  p 、通带衰减p
阻带截止频率  s 、阻带衰减
s
将模拟滤波器的技术指标设计转化为低通
原型滤波器的参数
( N , c )
–Butterworth 低通滤波器
–Chebyshev 低通滤波器( N ,  ,  , c )
构造归一化低通原型滤波器的系统函数

反归一