MMD 2220 Mekanizma Tekniği

Mekanizmalarda Konum Analizi

 Terimler

Konum; Bir uzvun (cismin) veya uzuv üzerindeki bir noktanın

tanımlanan bir refransa göre yerinin belirlenmesidir.

A A
yA


X O ref
O xA
 Terimler

Yörünge; Bir noktanın zaman içinde aldığı konumların

referans düzlemindeki iz düşümüdür.

A
yA

O X
xA
 Terimler

Yer Değişim; Referans eksenlerine göre, bir katı cismin veya

üzerinde bir noktanın konumunu değiştirmesidir. Yer
değişim vektörel bir değer olup vektörün şiddeti uzunluktur.

Yer değişim vektörü

Y
A A A’

O X
 Terimler

Hız; Bir cismin veya üzerindeki bir noktanın zamana göre

konumunu değiştirmesidir.

V = -----------
t 0
Yer değişim vektörü

Y
A A A’

X t
O
 Terimler

İvme; Hızın zamana göre değişimidir.

a = ----------- V
t 0

Y
A VA A’

VA’

O X t
 Bir noktanın Kinematiği
Y

P P
 
r r
y


X O ref
O x

   
r  x i  yj r  r
x  r cos  , y  r sin  NOT: Açının işareti, saatin

x 
dönme yönünün tersi her
r 2
 y 2 ,   tan 1  x  zaman pozitif olarak
 y alınacaktır.
 Bir Noktanın Kinematiği
Im(z)
Y
P
z  x  iy, i  1
y
z z  r cos   ir sin 
 Re(x)
X e  i  cos   i sin 
O x

i
z  re  r cos   ir sin 

Vektörün şiddeti Vektörün Yönü

 Katı (rijid) Cisim

Bir katı cisimin düzlemdeki hareketi o cismin üzerinde

bulunan her hangi iki noktanın hareketi belirlendiğinde
belirlenmiştir

B’
C’
C B

A’
A
 Katı (rijid) Cisim

Katı cismin kinematiği ile ilgilendiğimizden dolayı, cismin

fiziksel boyutları önemli değildir.

A
İki nokta arasının
değişmediğine dikkat
ediniz......
 Katı (rijid) Cisim

Katı cisimlerde bir doğru üzerinde bulunan noktaların

doğru yönüde hız bileşenleri eşit olmalıdır.

B
VB
=
A

VA
 Çakışan Noktalar

Daimi
çakışık B
nokta
3

2
A P ani çakışık
C nokta
4
1
P
 Vektör Devreleri
Y
C C
3

B 4 B

2 X
A D A
D
1

AB  BC  AD  DC
Devre kapalılık denklemi veya
vektör devre denklemi
 Vektör Devreleri
AD  a1 Y
AB  a2 C
Konum değişkenleri
BC  a3
B 13
DC  a4
12 14
X
A
D

AB  BC  AD  DC
AB  a2 e i12
i12 i13 i14
a2 e  a3e  a1  a4 e
 Vektör Devreleri
AD  a1
AB  a2
Y
C
AB  BC  AD  DC
AB  a2 cos 12  ia2 sin 
BC  a3
B 13
DC  a4
12 14 X
A
D
a2 cos 12  ia2 sin 12  a3 cos 13  ia3 sin 13 
a1  a4 cos 14  ia4 sin 14

a2 cos12  a3 cos13  a1  a4 cos14 X bileşeni

a2 sin 12  a3 sin 13  a4 sin 14 Y bileşeni

 Vektör Devreleri
Y
B 3 4
C
2
b1
A X

AB  BC  AC

Devre kapalılık denklemi veya

vektör devre denklemi
 Vektör Devreleri
AB  a2 Y
13
B 3 4
BC  a3 C
2
12 b1
A X
s12
1

AB  BC  AC
AB  a2 e i12

a2 e i12  a3e i13  s1  ib1

 Vektör Devreleri
Y
B 3 4
C
2
b1
A X

AB  BC  AC

Devre kapalılık denklemi veya

vektör devre denklemi
 Vektör Devreleri
AB  a2 Y 13
B 3
BC  a3 4
2
C
12 b1
A X
s12
1

AB  BC  AC
AB  a2 e i12

a2 e i12  a3e i13  s1  ib1

AG  a1
Vektör Devreleri E
AB  a2 5
5
BC  a3
C 6 14
BD  b3 3
3 4
DC  c3 F
3 D
DF  a4 5
13
CE  a5 B
GE  a6 2
12 15
G
EF  b6 A

GF  c6 1

AB  BD  AG  GF  FD
AG  a1
Vektör Devreleri E
AB  a2 5
6
BC  a3 15
C 6 14
BD  b3 3
3 4
DC  c3 F
3 D
DF  a4 6
13
CE  a5 B
2
GE  a6 16
12
G
EF  b6 A

GF  c6 1

AB  BC  CE  AG  GE
AG  a1
AB  a2 Vektör Devreleri
E
BC  a3 5
6 AB  BD  AG  GF  FD
BD  b3 15
C 6 AB  BC  CE  AG  GE
DC  c3 3
3 4
DF  a4 F
3 D
CE  a5 6
13
GE  a6 B
2
EF  b6 12 16
A G
GF  c6
a12 e i12  b3e i13  a1  c6 e i16  a4 e i14
i12 i (13  3 ) i15 i (16  6 )
a2 e  a3e  a5 e  a1  a6 e
 Vektör Devreleri
E
5 AB  BD  AG  GF  FD
6
15
C 6 AB  BC  CE  AG  GE
3
3 4
F
Bir mekanizmada bulunan bağımsız
3 D
devre sayısını önceden
6
13 belirlememiz mümkün
B
2 müdür ??????
12 16
A G
L  j  l 1
1

Euler çokgen
denklemi
 Vektör Devre Denklemlerinin Grafik Çözümü
Serbestlik derecesi kadar konum değişken ve uzuv boyutları belirli olan
mekanizmanın grafik yöntemi bilinmeyen konum parametreleri
belirlenebilir.

4
C
3 3

2 B 4

A 2 12
D 1

12=75o
Açı ölçer ile
 Vektör Devre Denklemlerinin Konum
AB  a2 YDeğişkenleri için Çözümü
13
B 3 4
BC  a3 C
2
12 b1
A X
s12
1
AB  BC  AC
AB  a2 cos 12  i sin 12
a2 cos12  ia2 sin 12  a3 cos13  ia3 sin 13  s1  ib1
a2 cos 12  a3 cos 13  s1 X ekseni bileşeni

a2 sin 12  a3 sin 13  b1 Y ekseni bileşeni

 Vektör Devre Denklemlerinin Konum
AB  a2 Değişkenleri
Y
13
için Çözümü
B 3 4
BC  a3 C
2
12 b1
A X
s12
1
a2 cos 12  a3 cos 13  s1 Skaler, iki bilinmeyenli iki
denklem. Bilinmeyen
a2 sin 12  a3 sin 13  b1 konum parametreleri için
çözülürse

1
sin 13   b1  a2 sin 12  Ve s1  a2 cos 12  a3 cos 13
a3
 Kompleks Sayılar Kullanarak Konum
Y Analizi
C
AB  BC  AD  DC

B 13

12 14
D X
A
A 12
D
14 

B 13 a2 e i12  a3e i13  a1  a4 e i14

a2 e  i12  a3e  i13  a1  a4 e  i14
C
Ayna
görüntüsü
 Kompleks Sayılar Kullanarak Konum
Analizi
a2 e i12  a3e i13  a1  a4 e i14

a2 e  i12  a3e  i13  a1  a4 e  i14

a3e i13  a1  a4 e i14  a2 e i12

a3e  i13  a1  a4 e  i14  a2 e  i12

Bu iki denklem taraf tarafa çarpılır ve gerekli düzenlemeler yapılırsa

Freudenstein denklemi
K1 cos 14  K 2 cos 12  K 3  cos(14  12 )
a1 a1 ( a12  a22  a32  a42
K1  , K2  , K3 
a2 a4 2 a 4 a2