Sistemet e Automatizimit te Industrise

Materiali– Java IV dhe V

Sistemet e Kontrollit të shperndare.
Arktitektura dhe funksionet DCS.

Dr. Miranda HARIZAJ

Universiteti Politeknik i
Tiranes
 Pak Histori

• Rregullatorët industrial me stacione të vetëm, të përdorura në kontrollin e

proceseve me dimensione të vogla e të mesme.

• Ne vitet ‘80 sistemet e para te kontrollit të shpërndarë (DCS).

DCS-ja e parë në 1975 (Honeywell TDC 20000-Direct Digital Control, DDC), ne

fillim me llogaritës tradicional me një CPU të vetme, me tej arkitekture

multiprocesore;

• Sot ne nje DCS funksionet e kontrollit dhe mbikqyrja janë shpërndarë në shumë

CPU.
 Rregullatorët industrialë me mbikqyrje

RSL - 1001
4-20 mA 5 3 5 PV
T
5 4 0 SV
5 0 MV
4-20 mA
w - +
RS-232
A F A/M

Concentratore

RSL - 1001
4-20 mA 5 3 5 PV
T
5 4 0 SV
5 0 MV
4-20 mA
w - +
A F A/M
 Arkitektura e sistemeve të kontrollit
Stacion i I/F
Stacion uomo makine
konfigurimi Sniffer Server
monitoring/analysis
Server
internet
Shtampues
Bay Networks
SCADA Arkiv
Sniffer Server Sniffer Server
mo nitoring /analysis mon itoring/analysis

Sniffer Server
monitoring/a nal ysis

Sniffer Server Sniffer Server

monitoring/analysis mon itoring/analysis

Bay Networks

Rrjet i
stabilitetit
(intranet)

Sniffer Server

Gateway Stacion i I/F

monitoring/analysis

Bay Networks

uomo makine
Sniffer Server Sniffer Server
mon itoring /analysis monito ring /analysis

Rrjet procesi

I/F fieldbus e
PID PID gateway
PLC PLC

Rrjet dispozitivash

UCM UCM
 Elementë të komunikimeve numerike për sistemet e kontrollit

Protokolli i nivelit 7
Aplikim 7 Aplikim 7

Protokolli i nivelit 6
Prezantim 6 Prezantim 6

Seksioni 5 Protokolli i nivelit 5 Seksioni 5

Protokolli i nivelit 4
Transporti 4 Transporti 4

Protokolli i nivelit 3
Rrjeti 3 Rrjeti 3

Protokolli i nivelit 2
Data link 2 Data link 2

Fizik 1 Protokolli i nivelit 1 Fizik 1

lidhja fizike

Nivelet e modelit të referimit ISO/OSI të përdorur në rrjetat e kontrollit të procesit

Elementë të komunikimeve numerike për sistemet e kontrollit
Lidhja fizike

Nyja 1 Hub Nyja 2

a)

Nyja 1 Nyja 2

Nyja 3 Nyja 4

b)

Nyja 1 Nyja 2

c)

Topologjitë pikë më pikë (a) me bus linear, (b) multidrop, (c) daisy-chain
 Elementë të komunikimeve numerike për sistemet e kontrollit
Mjetet e transmetimit

Me tela - Wired

•Kablli koaksial

Tipi i kabllit dhe karakteristikat elektrike të sinjalit. përcaktojne distancën maksimale dhe

frekuencën e transmetimit. Rekomandohet përdorimi i çifteve të gërshetuar

(përdredhur) dhe të mbrojtur (shielded/schermato).

•Fibrat optike

Fibra siguron një ndjeshmëri shumë të ulët ndaj zhurmave, por ka kosto të lartë.

•Twisted Pair – per rrjeta te vogla lokale

Elementë të komunikimeve numerike për sistemet e kontrollit
Fibra optike
 Elementë të komunikimeve numerike për sistemet e kontrollit
Mjetet e transmetimit

Pa tela - Wireless

• Transmetim Radio

• Transmetim Mikrovale

•Infrared dhe Vale milimetrike

•Transmetimi me vale te shkurter

Spektri elektromagnetik dhe perdorimi i tij per rrjetat e komunikimit
Rrjeti i komunikimit - Standartet për nivelet 1 dhe 2
Niveli 1 fizik

1 0 0 1 1 0 1 Te dhenat

NRZ

RZ

Manchester

Clock

Tipet e kodimit të biteve

 Rrjeti i komunikimit - Standartet për nivelet 1 dhe 2
Niveli 1 fizik – Transmetimet asinkrone
• Në transmetimin asinkron, njësia minimale e informacionit e quajtur “karakter” kodohet me
një maksimum prej 8 bit informacion binar dhe transmetohet me vendim të nyjes
transmetuese pa lidhje kohore me nyjen marrëse. Çdo karakter mund të jetë i përbërë nga
5 deri në 8 bit, paraprihet nga një start bit dhe përfundon me një bit pariteti dhe nga një
ose dy bite stopi
Stop bit Bit 0 Bit 1 ... ... Bit n Pariteti Stop bit

Formati i një të dhëne asinkrone

Kontrolli i fluksit të të dhënave
Problemi i kontrollit të fluksit të të dhënave është tipik për transmetimet asinkrone, ku mund
të kërkohet një pezullim i transmetimit dhe një rifillim i mëvonshëm i transmetimit. Kontrolli i
fluksit mund të realizohet në dy mënyra:
1.HW, duke përdorur sinjale elektrike të përshtatshëm kontrolli; sinjalet RTS (Request To Send)
dhe CTS (Clear To Send)
2.SW duke përdorur karaktere XON/XOFF.
 Rrjeti i komunikimit - Standartet për nivelet 1 dhe 2
Niveli 1 fizik – Transmetimet sinkrone

• Në transmetimin sinkron informacioni transmetohet një bllok i pandashëm të dhënash i

paraprirë dhe i përfunduar nga një sekuencë bitesh kontrolli dhe sinkronizimi, të gjithë
bashkë njihen me emrin frame. Çdo frame përmban një numër të ndryshueshëm të
dhënash, është një njësi e pandashme dhe transmetohet gjithmonë me shpejtësinë efektive
të linjës.

Adrese Adrese
Start frame Te dhena Checksum End frame
destinacioni mittente

Formati i një frame të protokollit të transmetimit sinkron

 Rrjeti i komunikimit - Standartet për nivelet 1 dhe 2
Niveli 2 data link

• Niveli 2 transmeton frame dhe verifikon marrjen korrekte në bazë të mesazheve

acknowledge të marrësit, duke përsëritur transmetimin n.q.s gjenden gabime.

Konsiderohet e ndarë në dy nënivele:

1.MAC (Medium Access Control) që merret me mënyrën e shpërndarjes fizike në nyje

2.LLC (Logic Link Control) që kryen funksionet e përgatitjes së frame-ve e të kontrollit të

lidhjes llogjike
 Rrjeti i komunikimit - Standartet për nivelet 1 dhe 2
Niveli 2 data link - Kontrolli i aksesit në shtresën fizike

• Dy nga standartet e kontrollit të aksesit në shtresën fizike janë përdorur gjërësisht në rrjetat
industriale:
1. 802.3 (CSMA/CD)
2. 802.4 (Token-Bus) - aksesi sekuencial, ciklik e me prioritet, adoptuar në rrjeta bus lineare
• Carrier-Sensing Multiple Acces/Collision Dedection (CSMA/CD) percakton që aksesi i rrjetit të
transmetimit të vendoset në mënyrë të panvarur, ku cdo nyje e lidhur mund të vendosë të
transmetojë në çdo moment.
Niveli 3

802.2 LLC

802.3 802.4 802.5 MAC

Niveli 1
 Rrjeti i komunikimit – Fieldbus

Marresi Fieldbus Mesazh

Specifikimi
Aplikim 7
Fieldbus Nenshtresa
e aksesimit

Data link 2

Fisico 1

Mjet komunikimi

• Nivelet ISO/OSI të implementuar në Foundation Fieldbus, nivelet 3 deri 6 jane

hequr
• Niveli përdorues është shtuar
 Rrjeti i komunikimit – Fieldbus

Rrjet procesi (Ethernet)

Junction Box

3Com

Gateway Nderfaqe FF

Peme
Bus me spor
Daily Chain

Topologji tëndryshme të Foundation Fieldbus

 Rrjeti i komunikimit – Fieldbus

1900 m max

Segmenti fieldbus Bus

Terminator Terminator

Qarku i
Nderfaqja FE
izolimit

Dispositivo di campo
Alimentatore te fieldbus

Segment busi linear

 Rrjeti i komunikimit – Fieldbus
Data link

• Niveli data link (DLL) kontrollon transmetimin e mesazheve në rrjet.

• Alokimi i mjetit fizik është vendosur nga një bus scheduler (arbitër) i quajtur Link Active
Scheduler (LAS).
• Pajisjet qe lidhen në rrjet janë dy tipesh: link Master dhe Basic.

LAS
Basic Link Master Basic Link Master Basic

Arbitri i rrjetit FF
Sistemi i kontrollit të shpërndarë - Arkitektura Hardware

Komponentet kryesore janë:

1.Njësitë e përpunimit që realizojnë funksionet SCADA;

2.Njësitë e kontrollit dhe matjes;

3.Stacionet e ndërfaqes njeri-makinë;

4.Rrjetat e komunikimit dixhital.

Sistemi i kontrollit të shpërndarë - Arkitektura Hardware
Stacion i I/F
Stacion uomo makine
konfigurimi Sniffer Server
monitoring/analysis
Server
internet
Shtampues
Bay Networks
SCADA Arkiv
Sniffer Server Sniffer Server
monitoring/a nalysis monito ring/analysis

Sniffer Server
monitoring/ana lysis

Sniffer Server Sniffer Server

monitoring/ana lysis monitoring/an alysis

Bay Networks

Rrjet i
stabilitetit
(intranet)

Sniffer Server

Gateway Stacion i I/F

monitoring/a nalysis

Bay Networks

uomo makine
Sniffer Server Sniffer Server
monitoring/an al ysis monitoring/a nal ysis

Rrjet procesi

I/F fieldbus e
PID PID gateway
PLC PLC

Rrjet dispozitivash

UCM UCM
 Sistemi i kontrollit të shpërndarë - Arkitektura Hardware
Njesia e kontrollit dhe e matjes
Bus i kampit
(rrjet procesi)

Komunikimi I/O Kontrolli

Bus i I/O

AI-HL DI DO PI AO AI-LL Smart Te tjera

• Hyrje analoge (AI) të nivelit të lartë (HL, per shembull 16 për modul) e të nivelit të ulët
(LL,8)
• Hyrje dixhitale (DI) në gjendjen (8) ose për të numëruar (Pulse Imputs-PI, 8)
• Transmetues “smart” (protokolli HART, 16)
• Dalje analoge (AO, 8)
• Dalje dixhitale (DO, 16)
• Komunikime seriale
 Sistemi i kontrollit të shpërndarë - Arkitektura Hardware
Rrjeti i Procesit

• Rrjeti i procesit quhet ndryshe “shtylla kurrizore” e një DCS;

• Në projektimin e arkitekturës HW të një DCS duhet të verifikohet që rrjetat e komunikimit të

jenë në gjendje të suportojnë trafikun e kerkesat e DCS.;

• Faktorët kyç që ndikojnë në performancën e një linje komunikimi janë:

• shpejtësia e linjës;

• protokolli i aksesit në bus,;

• buferizimi i mesazheve;

• menaxhimi i prioritetit;

• efiçensa e transmetimit (të dhëna të dobishme transmetuara/të dhëna totale).

 Sistemi i kontrollit të shpërndarë - Arkitektura Hardware
Rrjeti i Procesit

• Përcaktimi i vlerës së mjaftueshme të një busi duhet të ekzekutohej në një skenar të një “rasti

më të keq”duke konsideruar:
1. Numrin e pikave (I/O dhe unazat e kontrollit) të lidhura me to;
2. Sasinë e informacionit që duhet transferuar;
3. Volumi i komunikimit të menaxhimit dhe lidhjes;
4. Numrim e pikave të alarmit.
 Sistemi i kontrollit të shpërndarë - Arkitektura Hardware
 Ndërfaqja operatore

• Workstation-et teknike të përdorura nga inxhinjeri i procesit kryesisht për detyra konfigurimi

• Pajisjet nëpërmjet të cilës DCS u prezanton operatorëve informacionet që merr nga procesi;

• Përdoren monitorë me shumë dimensione dhe me nivele rezolucioni te larte;

• Opsionale mund të kemi touch-screen (komunikim-ekran)

• Tastiera me membranë të kontrolluara nga një mikroprocesor dhe të lidhura me CPU-në e

stacionit me linjë seriale

 Sistemi i kontrollit të shpërndarë - Funksionet e nje DCS

• Mbikqyrja
Mbikqyrja përfshin përvetësimin, menaxhimin, përpunimin dhe prezantimin e operatorëve të
dhënave të procesit.

• Menaxhimi dhe përpunimi

Funksioni më i rëndësishëm i menaxhimit të të dhënave të përvetësuara është ai i arkivimit.
Menaxhimi i të dhënave duhet te jete në kohë reale, me qëllim vizualizimin e analizave, të
dhënat më të fundit (përshembull të dhënat ditore apo javore). Përpunimet mund të jenë
nga më të ndryshmet, nga llogaritjet e variablave jo të matshëm por të shprehur me
funksione matës, në llogaritjen e rendimentit të procesit etj.

•  Ndërfaqja njeri-makinë
Sistemi i kontrollit të shpërndarë - Rrjetat për automatizim

determinizmi

Menaxhuimi
i ndermarrjes

Menaxhimi i stabilimentit

Mbikqyrja e integruar

Mbikqyrja e qelizes

Sistemi i kontrollit

Kati i oficines (fusha)

permasat frekuenca
Sistemi i kontrollit të shpërndarë - MAP

mini mini PC

plc PC

plc plc plc plc

 Sistemi i kontrollit të shpërndarë – Rrjeti i fushes

Avantazhet e perdorimit te rrjetit te fushes:

•Thjeshtësimi i arkitekturës së kontrollit, mqs këto rrjeta janë lehtësisht të zgjerueshme dhe të

rikonfigurueshme

•Reduktimi i kabllimit, me një zvogëlim të kostos së instalimit dhe mirëmbajtjes së kabllove;

•Mundësia e transmetimit të informcionewve komplekse dhe dy drejtimëshe, mqs pajisjet

inteligjente mund të operojnë përpunime lokale të sinjaleve për linearizimin dhe konvertimin në

një njësi inxhinierike, mund të sinjalizojnë gjendjen e vet kontrollorit, mund të mbyllin leqe lokal

rregullimi;
 Sistemi i kontrollit të shpërndarë – Rrjeti i fushes

Avantazhet e perdorimit te rrjetit te fushes:

•Zvogëlimi I kohëve të përgjigjes, mqs shumë nga punët e nevojshme i delegohen pajisjes
që ka një kapacitet përpunues lokal (si psh mbyllja e laqeve të rregullimit);

•Mundësia e kalibrimit të të gjithë sensorëve dhe aktuatorëve të ndryshëm nëpërmjet

softuerit nga një terminal i vetëm rrjeti;

•Cilesi transmetimi, mqs transmetimi numerik ndikohet më pak nga zhurmat se sa ai
analog dhe lejon implementimin e teknikave për njohjen dhe korrigjimin e gabimeve të
transmetimit;
•Një reduktim i mëtejshëm i kabllimit, mqs dissa implementime të rrjetave të fushës
parashikojnë që niveli fizik të lidhjes ushqimi i nevojshëm i pajisjeve kalon në të njëjtat
linja që kalojnë të dhënat.
 Sistemi i kontrollit të shpërndarë – Rrjeti i fushes

Tre klasa të ndryshme të rrjetave të fushës:

• sensorbus (bus sensorësh) që operojnë në nivel biti;

•devicebus (bus pajisjesh) që operojnë në nivel bajti;

•fieldbus (bus fushe) që operojnë në nivel blloqesh bytes

• Busi i sensorëve realizon vetëm dy nivelet e parë OSI (fizik dhe datalink) dhe qëllimi

kryesor i tij është reduktimi i kabllimit.

• Gjatësia tipike e mesazheve që transmetohen është më pak se një byte.

• Zakonisht pajisjet që janë në përdorim lidhen në rrjet nëpërmjet multiplekserave,

prandaj nuk ka nevojë për pajisje inteligjente ad hoc.

Sistemi i kontrollit të shpërndarë – Rrjeti i fushes

Busi i pajisjeve ose fushes

adaptor
plc
adaptor

Sensoret dhe Sensoret dhe

aktuatooret aktuatoret
inteligjente tradicionale
Busi i sensoreve
Sistemi i kontrollit të shpërndarë - Arkitektura Hardware

Supervisory (host)
Computer

Operator Main Operator Archival

Control Control Control Data
Panel Computer Panel Storage

Data highway
To other Processes To other Processes

Local data acquisition and Local Local Local

control computers Computer Computer Computer
Local Display Local Display

PROCESS
 Sistemi i kontrollit të shpërndarë - Elementet

• Local Control Unit: This unit can handle 8 to 16 individual PID loops.

• Data Acquisition Unit: Digital (discrete) and analog I/O can be handle.

• Batch Sequencing Unit: This unit controls a timing counters, arbitrary

function generators, and internal logic.

• Local Display: This device provides analog display stations, and video

display for readout.

• Bulk Memory Unit: This unit is used to store and recall process data.
 Sistemi i kontrollit të shpërndarë - Elementet

• General Purpose Computer : This unit is programmed by a

customer or third party to perform optimization, advance control,
expert system, etc
• Central Operator Display: This unit typically contain several
consoles for operator communication with the system, and
multiple video color graphics display units
• Data Highway : A serial digital data transmission link connecting all
other components in the system. It allow for redundant data
highway to reduce the risk of data loss
• Local area Network (LAN)
 Sistemi i kontrollit të shpërndarë - Avantazhet e DCS

 Access a large amount of current information from the data highway.

 Monitoring trends of past process conditions.

 Readily install new on-line measurements together with local computers.

 Alternate quickly among standard control strategies and readjust controller parameters in

software.

 A sight full engineer can use the flexibility of the framework to implement his latest

controller design ideas on the host computer.

 Metodat per kontrollin me kompjuter - Zbatime

Sinjalet nga kompjuter

i komandimit

1. Manuale FC Kontroller PID lokale

2. Automatike
• PID me vendosje pike pune
lokale
Menyra e kontrollit me supervizim
3. Supervizim
Matjet e prurjes
• PID me percaktim ne distance me kompjuter
Konfigurimi i
me pikes se punes (supervizim)
Valvules me
4. E avancuar kompjuter

Menyra e kontrollit dixhital direkt

 Sistemi i kontrollit të shpërndarë - Avantazhe ne perdorim

• Sistemet numerike DSC jane shume fleksibel;

• Algoritmat e kontrollit mund te ndryshohen dhe

konfigurimi i kontrollit mund te modifikohen pa qene
nevoja te ri-projektosh sistemin.
 Kategorite e informacionit te procesit

Tipi Shembull

Dixhitale .1 ,Rele, Switch

Valvula solenoide
Makine motorike
Dixhital i .2 Shfaqje alfanumerike
pergjithshem
Impuls .3 Matesi i fluksit te motorit
Motori me hap
Analog .4 Termometri ose matës force(mill volt)
Instrumentimi i procesit(4-20 am)
Sensore te tjere (0-5 Volt)
Nderfaqet ndermjet kompjuterit dixhital dhe instrumentet Analoge

• (A/D) Kthyesit shndërrojnë sinjalet analoge në sinjale dixhitale

(Sensor Kompjuter)

• (D/A) Kthyesit shndërrojnë sinjalet dixhitale në sinjale analoge.

(Kompjuter Valvul)
 Rezolucioni i te dhenave per shkak te dixhitalizimit

• Saktesia varet nga rezolucioni.

• Rezolucioni varet nga numri i biteve.

Rezolucioni = Diapazoni i sinjalit × 1/(2m -1)

m = numri i biteve qe perdoret nga dixhitalizuesi(A/D) per te

paraqitur te dhenat analoge

 Rezolucioni i te dhenave

• Sinjali = 0 - 1 Volt, 3 bit te dixhitalizuar:

Perfaqsimi Binar Ekuivalentimi Ekuivalenti Diapazoni

Numerik mi analog i
Analog rindertuar
000 0 0 to 1/14 0
001 1 1/7 to 3/14 1/14
010 2 2/7 to 5/14 3/14
011 3 3/7 to 7/14 5/14
100 4 4/7 to 9/14 7/14
101 5 5/7 to 11/14 9/14
110 6 6/7 to 13/14 11/14
111 7 1 to 14/14 13/14
 Rezolucioni i te dhenave

Te dhenat numerike 7

4
3
2

1
0
0 1/7 2/7 3/7 4/7 5/7 6/7 1
Te dhenat analoge
 Perdorimi i DSC

• Puna e vendorit DCS :

– installation
• Control Engineer Job:
– Configuration
• Built-in PID control:
– How to Tune the PID control?
 Perdorimi i DSC

• Implementimi i kontrollit te avancuar:

– Programe te zhvilluara per algoritmet e kontrollit, DMC,

Aspen, etj.

– Gjuha e programimit te kontrollit te orientuar te mbeshtetur

me vendore DCS.

– Programe te vete - zhvilluara duke perdorur gjuhe te

programimit te niveli te larte (Fortran, C++)
 Topologjia e Kontrollit te Avancuar

Bus-I te dhenave
2-drejtimesh

Procesi
DCS
Sistem PI

Nderfaqa PI

Online: Te dhenat ne
kohe reale
Nderfaqe PI : C++ ose Fortran

Stacioni i punes
 Vendoret me te medhenj te DCS-ve

• Honeywell
• Fisher-Rosemont
• Baily
• Foxboro
• Yokogawa
• Siemens
• GE Fanuc Intelligent Platform
• Schneider Electrics
• ABB