POGONSKI SISTEM NUMA

KOMPONENTE NUMA

UPRAVLJAČKA
JEDINICA

POGONSKI MERNI
SISTEM SISTEM

ALATNA
MAŠINA
FUNKCIJA
 Da obezbede upravljano kretanje
izvršnih organa:
 glavnih vretena
 radnih stolovi
 stubova
 nosača alata
 izmenjivača alata, i dr.
 Šta se upravlja kod mašina

 Pozicija (glavnog vretena, predmeta, .)

 Brzina kretanja (alata, predmeta, ..)
 Ubrzanje (alata, predmeta, izvršnih
organa ,ašine, ..)
 Moment okretanja
Blok šema upravljanja
Tipični
profili
kretanja
 Pogonski sistemi kod NUMA,
prema izvoru energije mogu biti:
 Elektromotori jednosmerne struje
 Elektromotori i naizmenične
struje,
 Elektrokoračni motori,
 Linearni motori
 Hidraulički motori,
 Pneumo- hidraulički motori i dr.
ELEKTRIČNI POGON
 ZADATAK: Da obezbedi zadatu brzinu
obrtanja tokom vremena i potreban
moment (snagu)
 KOMPONENTE:
 Upravljačka elektronika
 Motor
 Motors

Spindle Motors Motors for X, Y & Z

(Speed) Drives (Feed)
 TIPOVI ELEKTROMOTORA
 ZA GLAVNA VRETENA
 Motori jednosmerne struje sa
paralelnom pobudom (DC shunt motor –
separately excited). Imaju običan ili
mikroprocesorski samopodesivi tiristorski
pojačivač.
 Trofazni indukcioni motori
naizmenične stuje. Imaju
mikroprocesorski pretvarač sa
modulacijom širine impulsa.
TIPOVI ELEKTROMOTORA
 ZA MOTORE POMOĆNIH KRETANJA
 DC servomotori
 AC servomotori
 Koračni motori
Motori jednosmerne struje
POGON GLAVNOG VRETENA
 ZAHTEVI:
 Visoka tačnost brojeva obrtaja
 Široki dijapazon brojeva obrtaja pri
kome je snaga konstantna
 Kompaktnost
 Brzi dinamički odziv
 Snaga od 3.5 do 50 kW, i više
 Broj obrtaja do 9000 (30000) o/min
KARAKTERISTIKE POGONA
GLAVNOG VRETENA

P
kW
30 minuta, 50% ED režim, (9 kW)

Režim kontinualnog rada (7.5 kW)

o/min
1000 2000 3000 4000 5000 6000
POGON POMOĆNIH KRETANJA
 Sastoji se od servomotora i
elektronske upravljačke jedinice
(kontrolera)
Pogon pomoćnog kretanja
POGON POMOĆNIH KRETANJA -
ZAHTEVI
 Konstantni moment tokom rada kako bi
se savladale frikcione sile i sile rezanja
tokom obrade
 Broj obrtaja promenljiv minimalno u
opsegu 1:20000 (na primer od 0.1 do
2000 o/min)
 Mogućnost tačnog pozicioniranja izvršnih
organa (1-2 mikrona ili 2-5 ugaonih
minuta)
 Maksimalni broj obrtaja do 3000 o/min
POGON POMOĆNIH KRETANJA -
ZAHTEVI
 Brzi odziv – rad u 4 kvadranta
 Mala inercija rotacionih delova
 Veliki odnos moment/težina
 Visoka vrednost vršnog momenta radi
brzog odziva
KARAKTERISTIKA
SERVO MOTORA
1. Kontinualni rad
2. Rad sa prekidima
3. Granica dinamičke
oblasti
4. Oblast obrade
5. Oblast brzog hoda

MM Moment motora
MOM Nominalni moment
motora
PREDNOSTI AC U ODNOSU NA
DC SERVOMOTORE
 AC servomotori imaju gotovo
konstantan moment od 0 do max.
broja obrtaja
 Brži odziv
 Manji moment inercije rotora
 Odličnu termičku otpornost
 Nemaju četkice i ne zahtevaju
održavanje
 Veća snaga
Actuators
Hardware devices that convert a controller command
signal into a change in a physical parameter
 The change is usually mechanical (e.g., position
or velocity)
 An actuator is also a transducer because it
changes one type of physical quantity into some
alternative form
 An actuator is usually activated by a low-level
command signal, so an amplifier may be required
to provide sufficient power to drive the actuator
 Actuators

Logical Mechanism
Mechanism
Signal
Signal
Signal Processing
Processing Electric Hydraulic
Electric Hydraulic
&
& Amplification
Amplification Pneumatic Final
Final Actuation
Actuation
Pneumatic
Element
Element

Actuator
Actuator
Sensor
Sensor
 Types of Actuators
1. Electrical actuators
 Electric motors
 DC servomotors
 AC motors
 Stepper motors
 Solenoids
2. Hydraulic actuators
 Use hydraulic fluid to amplify the
controller command signal
3. Pneumatic actuators
 Use compressed air as the driving force
Stepper motor and Servomotor
Servo
Motor
 Torque-Speed Curve of a
DC Servomotor and Load Torque Plot

Torque, T
Load
Stepper
AC Servo
DC Servo

Operating
Points

Speed, ω
NXT Mindstorms - Servo Motor
 Motor Controllers
The POSYS® 3004 (Designed & Made in
Germany) is a PC/104 form factor board
dedicated to high performance motion
control applications with extensive
interpolation functionality. The POSYS®
3004 is designed to control up to 4 axes of
servo and stepper motors and provides
hardware linear, circular, Bit Pattern
and continuous interpolation which allow
to perform the most complex motion
profiles. Update rates per axis do not exist
as each axis runs in absolute real-time mode
simultaneously which makes these boards to
one of the best performing motion
controllers for up to 4 axes in the market.
 Stepper Motors
360
Step angle is given by: :  
ns
 
where ns is the number of steps for the stepper motor (integer)

Total angle through which the motor rotates (Am) is given by:
 where np = number of pulses received by the motor.
Am  n p
Angular velocity is given by: where fp = pulse
frequency 2f p

ns
Speed of rotation is given by: 60 f p
N
ns
Example
 A stepper motor has a step angle =
3.6. (1) How many pulses are
required for the motor to rotate
through ten complete revolutions? (2)
What pulse frequency is required for
the motor to rotate at a speed of 100
rev/min?
 Solution
360 (1) 3.6 = 360 / ns; 3.6 (ns) = 360; ns = 360 / 3.6 =

ns 100 step angles
 
Am  n p (2) Ten complete revolutions: 10(360) = 3600 = Am
Therefore np = 3600 / 3.6 = 1000 pulses
 
60 f p Where N = 100 rev/min:
N
ns 100 = 60 fp / 100
10,000 = 60 fp
fp = 10,000 / 60 = 166.667 = 167 Hz
KORACNI MOTORI
LINEARNI MOTOR

                                            

                                         
 SERVO MOTOR
SM Series Motors -  High Performance Slotless Design 

 
•Bez četkica
•Glatko kretanje posebno pri niskim brojevima obrtaja
•Integrisani planetarni prenosnik sa odnosom 100:1
                                            
SERVO MOTOR
SKLOP MOTORA I GLAVNOG VRETENA
ZA GLODALICE
  BUŠILICE I BRUSILICE
                            

Ugrađen termistor za zaštitu motora od

pregrevanja
Motor naizmenične struje
Hlađenje glavnog vretena
MAX. HP at MAX.
MODEL TOOLING
RPM RPM
#30 N.M.T.B. Taper, HSK
MT350 11,800 3.6
C50, Bore Taper
#40 N.M.T.B. Taper, HSK
MT400 11,000 5.5
C63, Bore Taper
#40 N.M.T.B. Taper, HSK
MT550 9,300 12.0
C63, Bore Taper
#50 N.M.T.B. Taper, HSK
MT650 7,800
C100, Bore Taper
SKLOP SERVOMOTORA I ZAVOJNOG
VRETENA SA RECIRKULACIONOM NAVRTKOM

MHS 40 Drive Unit - Ball Screw, Motor and Brake in One Package
Hidraulički motori

 Хидромотор
је елемент у
хидраулици
који преводи
притисак
радног флуида
у механички
рад.
Hidraulični motori
 Pumpa visokog pritiska
 Regulator pritiska
 Regulator protoka
 Pumpa
 Povratni vod
 By pass
Hidraulički motori
Hidraulični motori
 Velika snaga i obrtni moment
 Kontinualna promena broja obrtaja
 promena protoka i pritiska
 Lako upravljanje
 Visoka cena
 Pouzdanost u radu
Pneumatski motori
 Пнеуматски мотор је елемент
који преводи притисак радног
флуида у механички рад.
Linearni pneumo-motori (pneumo-cilindri) mogu
biti jednostrukog i dvostrukog dejstva, u vrlo
velikom broju varijanti izvođenja.
Obrtni pneumo-motori se obično izvode
pomoću zupčanika i letve (obrtni cilindri)
 Пнеуматски мотор са
лопатицама-ламелама
Prenosnici za glavna i
pomoćna kretanja
 Vrste kretanja
 Glavno kretanje kod mašina alatki
omogućuje ostvarivanje samog procesa
obrade (npr. rezanja), a izvodi ga alat ili
obradak, i može biti kružno i pravolinijsko.
 Pomoćno kretanje je ono kretanje alata ili
obradka koje omogućuje ostavrivanje
kontinuiteta procesa obrade. Pomoćnih
kretanja može biti više, i ona mogu biti
takođe kružna i pravolinijska.
 Glavno i pomoćna kretanja u određenoj
kinematici kretanja alata i obradka definišu
metod obrade.
 Kinematički sistem mašina obezbeđuje
relativno kretanje alata i obratka u toku
procesa obrade.
 Pored ovih kretanja on omogućuje i ostala
kretanja radnih organa obradnog sistema.
 Pored toga što ostvaruju glavno ili pomoćno
kretanje alata ili obratka, obezbeđuju i
promenu brzine glavnog ili pomoćnog
kretanja u određenom rasponu podešavanja.
Šema prenosa
 Prenosnici za glavna i pomoćna kretanja
su posebne celine NU- mašine čiji je
zadatak prenos snage na izvršne organe
mašine.
 Konvencionalne mašine (strugovi,
glodalice i druge) imaju jedan motor sa
koga se odgovarajućim prenosom
ostvaruje glavno ili pomoćno kretanje.
 Kod NU- mašina razdvojeni su pogoni
za glavno i pomoćna kretanja.
 Glavno kretanje

 Prenosnik za glavno kretanje ostvaruje

različite brzine kretanja glavnog vretena za
koje se preko posebnog pribora pričvršćuje
alat ili obradak.
 Najčešće se brzine kretanja glavnog vretena
menjaju promenom broja obrtaja izlaznog
vratila prenosnika glavnog kretanja.
 Glavno vreteno se pokreće pomoću motora i
prenosnika između kojih se nalazi i uređaj za
merenje brzine kretanja.
Prema načinu izbora brojeva obrtaja
prenosnici mašina alatki mogu biti:

 sa stepenastom promenom brojeva

obrtaja,
 sa kontinualnom promenom brojeva
obrtaja, i
 sa kombinovanom promenom brojeva
obrtaja.
Pomoćna kretanja
 Prenosnik za pomoćno kretanje,
bez obzira ko vrši pomoćno kretanje,
obradak ili rezni alat, treba da
obezbedi kružno ili pravolinijsko
kretanje.
 Upravljanje glavnim i pomoćnim
kretanjem vrši se iz upravljačke
jedinice pomoću odgovarajućih
naredbi u programu.