Akumulatori (baterije)

Akumulatori su galvanski članci u kojima su procesi pri punjenju i pražnjenju povratni ( reverzibilni). Kada se
akumulator isprazni (izbije), može se ponovo napuniti (nabiti) primjenom vanjskog izvora istosmjerne struje čiji
je napon veći od elektromotorne sile akumulatora. Jasno da akumulatori nisu jedini način uskladištavanja
električne energije, ali se oni najviše koriste pri primjeni sunčanih ćelija. Najčešće upotrebljava vrsta akumulatora
je olovni akumulator iako kao i svaka druga vrsta ima svoje prednosti i nedostatke. U budućnosti se očekuje
usavršavanje i ostalih tipova akumulatora, posebno nikal-kadmijskog akumulatora.

Automobilski olovno-kiselinski akumulator

Razvoj akumulatora

Alessandro Volta je 1800. godine otkrio da ako se cinkova i bakrova

elektrodu urone u razrijeđenu sumpornu kiselinu, javlja se neki napon, a to je
napon polarizacije. Razlika napona između elektroda iznosi 1.1 V i to je
maksimalni napon koji daje Voltin članak. I tu zapravo počinje povijest
akumulatora. Ideja o električnom akumulatoru se javila 1803. godine, a
vlasnik te ideje je Nijemac J.W. Ritter. Zatim je 1859. godine francuski fizičar
Gaston Planté došao na ideju olovnog akumulatora i realizirao tu ideju. Takav
akumulator, samo malo dorađen i usavršen je u upotrebi i danas i upravo je on
jedan od najzastupljenijih.
Godine 1866. Leclanche je doradio ideju o bateriji na način da je ona
ekološki prihvatljiva tako što je koristio ekološki prihvatljiv mangan i cink.
Imala je napon od 1.5 V i koristila je vrlo složene kemijske procese te je često
znala „curiti“ zbog unutrašnje korozije materijala.
 Zatim je 1940. godine nastala prva „alkalna“ baterija koja je kao elektrolit sadržala kalijev hidroksid. Iako nije
bila ekološki prihvatljiva zbog velikog udjela kadmija i žive, često je bila u upotrebi jer je imala čak pet do osam
puta dulji životni vijek u usporedbi s baterijama s cinkom i bakrom. Najnoviji tip baterije je litij-polimerska
baterija, za sada najstabilnija i najbolja.

Građa akumulatora

Akumulator ima dvije vrste različitih metalnih elektroda i one moraju biti uronjene u otopinu kiseline i
vode. Opisana struktura se zove ćelija akumulatora.

Građa akumulatora

Akumulator se sastoji od:

•Elektrode ( olovna rešetkasta ploča na koju se nanosi aktivni sloj)
•Anoda (+) od olova (Pb)
•Katoda (-) od olovnog oksida (PbO2)
•Kućište s pregradama (ćelijama) i čepovima
•Elektrolit (razrijeđena sumporna kiselina- H2SO4)
• Priključci za napajanje
•Separator koji razdvaja ploče elektroda
Punjenje i pražnjenje akumulatora
Jedna od velikih prednosti akumulatora je ta da se može ponovno napuniti kada se isprazni.
Pa tako kod akumulatora razlikujemo proces punjenja i proces pražnjenja. Napon baterije određuje se prema
elektrokemijskom nizu (Voltin niz - slika), potencijal pojedinog metala prema standardnoj vodikovoj
elektrodi.

Voltin niz

Pražnjenje akumulatora
Ovaj proces se javlja kada na akumulator priključimo električna trošila, time se količina akumulirane
energije u akumulatoru smanjuje.
Kemijski sastav elektroda se mijenja tijekom punjenja i pražnjenja akumulatora, ali se na kraju dobije ista
struktura čime prestaje stvaranje el. napona. Kod pražnjenja, proces je idući:PbO+ H2SO4+Pb 
PbSO4+H2O+PbSO4

Proces pražnjenja akumulatora

Potpuno prazan akumulator ima istu strukturu, a elektrolit je prorijeđen tj. ima veću koncentraciju vode.
 Punjenje akumulatora

PbSO4+H2O+PbSO4  PbO+ H2SO4+Pb

Ovaj proces se odvija kada je akumulator priključen na uređaj za punjenje koji ima veći
napon. Na taj način se smjer struje kroz akumulator promijeni pa u ovom slučaju kemijski proces ima obrnuti smjer nego
kod pražnjenja. Da bi se povećala količina akumulirane energije troši se energija punjača. Elektrode i ovdje mijenjaju svoju
kemijski sastav i na kraju dobivaju početnu strukturu, jednaku onoj početnoj. Proces punjenja je sljedeći:

Proces punjenja akumulatora

Punjenjem se povećava gustoća elektrolita, što znači da se količina vode smanjuje. Napon potpuno
napunjene ćelije akumulatora iznosi 2.16V.
Parametri akumulatora

Za usporedbu akumulatora mogu pomoći njihovi osnovni parametri na temelju kojih se može zaključiti
kakve je kvalitete akumulator. Oni su ključni i pri kupovini i odabiru akumulatora. Osnovni parametri
akumulatora jesu:
Kapacitet (Ah) – mjera za količinu električne energije koju baterija može pohraniti
tijekom punjenja te koju može dati tijekom pražnjenja. Izražava se u Ah zbog pretpostavke da je napon na
izvoru konstantan. Kapacitet se mora izraziti zajedno sa strujom pražnjenja uz koju je izmjeren i uz temperaturu.
Gustoća snage ( W/kg, W/l) – izražava se kao gustoća snage prema jediničnoj masi ( W/kg) ili kao
gustoća snage prema jediničnom volumenu (W/l)
Energetska gustoća ( Wh/kg, Wh/l) - omjer energije i mase baterije. Veća gustoća energije
predstavlja lakšu bateriju uz isti kapacitet i nazivni napon. Izražava se kao energetska gustoća prema
jediničnoj masi (Wh/kg) ili kao energetska gustoća prema jediničnom volumenu (Wh/l).
Minimalni i maksimalni napon koji je dozvoljen na izvoru – maksimalni napon se javlja kad je
akumulator potpuno napunjen, a minimalni kada je izvor ispražnjen.
Maksimalna struja pražnjenja – maksimalni iznos struje kojom možemo prazniti akumulator.
Ciklus – tu se obično podrazumijeva jedno punjenje i jedno pražnjenje. Kod punjenja se
podrazumijeva da je akumulator napunjen do kraja. Izražava se zajedno sa strujom pražnjenja i
temperaturom uz koju je napravljeno mjerenje.
Životni vijek – broj ciklusa nakon kojeg kapacitet baterije nepovratno padne ispod 80%.
Vrste akumulatora i baterija

Kombinacija materijala anode i katode je ta koja određuje performanse, napon i kapacitet, samim time i
vrstu akumulatora. Akumulatori se dijeli prema kemijskom sastavu, također se dijele i na primarne i
sekundarne. Primarne vrste baterija se mogu isprazniti samo jednom, kad se isprazne, njihovo punjenje nije
moguće jer njihova kemijska jednadžba nije reverzibilna. Kod sekundarnih baterija ponovno punjenje je
moguće jer je njihov kemijski proces reverzibilan.
Najpoznatija vrsta primarnih baterija su cink-ugljik te cink-klorid, alkalne i srebro-klorid baterije. Cink-ugljik
baterija se sastoji od ugljenog štapića (smjesa ugljika i mangan dioksida) koji je ujedno i pozitivna elektroda, a
negativnu elektrodu čini posuda od cinka. Elektrolit je kod ove vrste smjesa cink-klorida i amonij-klorida
natopljenog u vodi. Napon članka ove vrste baterija je 1,5V. Napon članka alkalnih baterija je također 1,5V. Kod
njih je anoda napravljena od cinka u prahu, a katoda od mangan-dioksida. Elektrolit je lužina, kalij- hidroksid.
Prednosti alkalnih baterija su veći kapacitet, mogu se prazniti većim strujama, imaju veći temperaturni
koeficijent i dobru otpornost. Srebro-oksid baterije isto imaju napon po članku 1,5 V te ih ističe velika trajnost i
visoka učinkovitost po jedinici mase. Dok ih u široj primjeni ograničava cijena srebra, zbog toga se one koriste
kao male dugmaste baterije za neke elektroničke uređaje kao npr. kalkulatori ili ručni satovi dok se profesionalna
primjena tih baterija odnosi isključivo na vojnu industriju i mornaricu (npr. napajanje torpeda). Kod ove baterije
anoda je cink, a katoda srebrni oksid, dok je elektrolit najčešće natrij-hidroksid ili kalij-hidroksid.
U različitim sustavima se koriste sekundarne baterije (engl. Secondary batteries), tzv.”punjive“.Često korištene i komercijalno
dostupne sekundarne baterije se mogu podijeliti u grupe prema korištenom elektrokemijskom sustavu. To su:

• Standardne baterije – olovne baterije (engl. Lead acid), nikal-kadmijske (Ni-Cd)

• Moderne baterije – nikal-metal-hidridne (Ni-MH), litij-ionske (Li-Ion), litij-polimerske (Li-Po)
• Posebne baterije – srebro-oksidne baterije (Ag-Zn), nikal-vodikove baterije (Ni-H2)
• Protočne baterije – cink-bromidne baterije (Br2-Zn), vanadij redoks baterije (engl. Vanadium redox battery)
• Baterije za visoku temperaturu – natrij-sumpor baterije (Na-S), natrij-metalkloridne baterije

Najčečće korištene u robotskim sustavima danas su sljedeće sekundarne (punjive) baterije:

•Olovne
•Nikal-kadmijske
•Nikal-cink
• Litij-ionske
•Litij-polimerske
•Srebro-cink
•Nikal-metal-hidridne
Neka tipična očitavanja na akumulatorskim baterijama:

Nikal – cink (NiZn) akumulatorska baterija,

karakteristična po većem nazivnom naponu
od 1.6V što joj je značajna prednost, te po
tome da je umjesto nazivnog kapaciteta
izražena nazivna energija u mWh

Litij-polimerska baterija (Li-Po), najčeće korištena

u mobilnoj robotici, kopnenoj ili zračnoj, oznake
koje su specifične:
- 3S označava da se sasatoji od 3 ćelije svaka po
3.7V nazivnog napona (ukupno 11.1V),
- 50C označava maksimalnu struju pražnjenja
( konkretno kod ove 50*5000mAh(5Ah) 250A
 Energetski sustav pneumatskog robota
Za pogon hodajućeg robota odabran je pneumatski pogon koji iz već navedenih razloga nije česti
izbor kod mobilnih robota. Ipak, naš izbor se temeljio na želji za izradu hodajućeg robota u
skladu s prirodom kao glavnom inspiracijom – bionički pristup, a to omogućavaju pneumatski
mišići koji mogu vjernije od električnih aktuatora simulirati način na koji se gibaju četveronožna
živa bića. Kod bioničkog pristupa nastoji se ostvariti konverzija konstrukcijskih principa i
procesa prirodnih bioloških sustava s ciljem poboljšanja suvremenih tehnoloških rješenja.
Pneumatski mišić kao aktuator
Umjetni pneumatski mišići služe kao sve popularniji pneumatski aktuatori. Porast popularnosti
posljedica je niza odličnih svojstava poput vrlo male mase koja omogućuje montiranje izravno na
konstrukciju koju pogone, sposobnost prijenosa jednake količine energije kao znatno teži i
složeniji pneumatski cilindri pri radu na istom tlaku s istim volumenom, lako održavanje, dugi
vijek trajanja te jednostavna zamjena.

Umjetni pneumatski mišići stezljivi su pneumatski aktuatori linearnog gibanja pokretani tlakom
zraka. Ključan element mišića je tanka i feksibilna membrana učvršćena na oba kraja mišića koja
ovisno o izvedbi može biti izradena od silikonske gume, lateksa, najlonskih vlaka, itd.

Dovodenjem zraka pod tlakom u mišić membrana se puni i širi radijalno istovremeno se stežući
aksijalno pri čemu nastaje vučna sila na krajevima mišića. Sila i gibanje koji nastaju kao
posljedica stezanja mišića linearni su i jednosmjerni.
Pneumatski mišići u industriji nalaze primjenu na mjestima gdje je
potrebna mala masa aktuatora te izravno spajanje na pokretani dio,
no također sve više zamjenjuju druge pneumatske aktuatore zbog
svojih povoljnih svojstva za rad u pogonu poput otpornosti na vlagu,
prašinu, vibracije i nečistoće. Najčešće se koriste u procesima
sortiranja i manipulacije predmetima kao i pri dizanju i spuštanju
tereta. Velik potencijal imaju i za primjenu u robotici, poglavito u
bioničkim sustavima gdje mogu služiti za simuliranje pokreta i gibanja
inspiriranih biološkim sustavima. Pneumatski mišići u paru mogu
simulirati ponašanje mišića u udovima živih bića pa je moguća
primjena u rehabilitaciji i oporavku od ozlijeda mišića kod ljudi kao i u
izradi ortopedskih pomagala.

Pneumatski mišić s uzdužnom armaturom

Yarlottov pneumatski mišić

Rubbertuator pneumatski mišić
Komponente sustava (na prijeru 4-nožnog hodajućeg robota)

Spremnik zraka. Spremnik ima dva bočna otvora koji se koriste za dovod zraka iz kompresora
te odvod zraka prema mišićima. Donji otvor spremnika služi za ispust kondenzata nastalog
tijekom rada. Spremnik od svih komponenti ima najveću masu te stoga zauzima centralno
mjesto na robotu.
Pneumatski mišić Radni tlak ovakog mišića je od 0 do 5 bara pri čemu njegova membrana
promjera može ostvariti vučne sile do 1500 N. Mišić radi vrlo dobro na tlakovima nižim od
maksimalnog što je važno za produljenje vremena autonomije robota.
Ventilski blok sastoji se od on-off elektromagnetskih ventila upravljivih putem
mikroprocesora ili računala. Komunikacija izmedu računala i ventilskog bloka je serijska.
Prigušno-nepovratni ventil služi za kontrolu protoka zraka. Smanjenjem protoka zraka
smanjuje se i brzina punjenja mišića te se sprječavaju naglo punjenje i udarci koje ono
uzrokuje. Svaki mišić ima zaseban prigušno nepovratni ventil koji se namješta ručno.
Filter i regulator tlaka (filter zraka uklanja čestice prašine i nečistoća iz stlačenog zraka prije
njegovog ulaska u ventilski blok, a regulator tlaka služi za ograničavanje tlaka s tlaka
spremnika na 3 bara za rad mišića čime se usporava praženje zraka iz spremnika i produljuje
vrijeme rada robota.
Kompresor Zamišljen je kao glavni dovod zraka u spremnik dok je robot u radu čime bi se
produljilo vrijeme autonomije. Zahtjeva u pravilu napajanje od 24 V.
Cijevi i utični spojevi Za povezivanje dijelova pneumatskog sustava koriste se savitljive
pneumatske cijevi te pneumatski utični spojevi.
Spremnik zraka
Ventilski blok

Prigušno - nepovratni ventil

Pripremna grupa

Kompresori

Kompletni četveronožni robot s

pneumatskim pogonom
 SENZORI U MOBILNOJ ROBOTICI
Tipovi senzora :
Propriocepcijski senzori (mjere unutrašnje kretanje mehanizma mobilnog robota):
• Odometrijski (enkoderi, akcelerometri)
• Orjentacioni (kompasi, žiroskopi)
Eksteroceptivni senzori (mjere pojave vezane za okolni prostor MR):
• Ultrazvučni senzori udaljenosti, laserski senzori udaljenosti, radari, IR senzori,
kamere

Enkoderski senzori se vrlo često koriste u mobilnoj robotici, a dijele na inkrementalne i

apsolutne , koji mogu biti optički, magnetski i mehanički.
ULTRAZVUČNI SENZOR
HC-SR04 djeluje do 2m udaljenosti, koristi se kod izbjegavanja
prepreka, lošiji kod situacija kad s reflektirajućom površinom
zatvara kut manji od 45 ° ; može se montirati na servo-motor kako
bi se povećalo područje koje obuhvaća.
Infracrveni (IR), refleksivni senzor koji
se uglavnom koristi kod robota koji
prate crtu. Na slici je CNY70, koji ima
dobre karakteristike s obzirom na
utjecaj vanjskog svjetla. Sadrži IR LED
i IR fototranzistor u jednom kućištu.
Precizniji i pouzdaniji od ultrazvučnog senzora, ovaj
infracrveni reflektivni senzor marke SHARP bolje je
rješenje za izbjegavanje prepreka kod kuteva i drugih
situacija gdje ultrazvučni senzor daje slabije rezultate.
Ovisno o modelu, područje djelovanja može biti od 4 do
150 cm.
Sharp GP2Y0A21YK0F Analog
Distance Sensor 10-80cm signal GND +5V
Inkrementalni rotacijski enkoder mehaničkog tipa

Mehanički okretni enkoder inkrementalnog tipa

Mikroprekidač kao taktilni
(dodirni) senzor jednostavan u
djelovanju, djeluje kao digitalni
senzor kojim se upravljaču daje
signal o dodiru s preprekom.
UPRAVLJANJE MOTORIMA MOBILNOG ROBOTA
POMOĆU H-MOSTA
H-most (engl. H-bridge) je strujni krug koji se u teoriji sastoji od četiri sklopke
spojenih s nekim trošilom (npr. DC motorom). Različitim konfiguracijama tih
prekidača možemo kontrolirati protok struje u strujnom krugu. Pomoću H-
most-a vrlo je jednostavno zamijeniti polaritet na trošilu. Iako opterećenje
može teoretski biti sve što želite, daleko najrasprostranjenija aplikacija H-
mostova je za DC i stepper motore. Najčešće se koristi za kontrolu i zamjenu
smjera vrtnje DC motora. H-most se koristi i u raznim drugim aplikacijama
poput DC/AC, AC/AC ili DC/DC konvertera. Strujni krug H-mosta po izgledu
podsjeća na slovo „H“ odakle je i dobio svoj naziv.
U praktičnoj primjeni najčešće se koriste integrirani sklopovi koji u sebi
sadrže potrebne elektroničke elemente za realizaciju H-mosta .
Takvi su L293 i L298 ( L293 ima 4 H-polumosta koji se mogu koristiti neovisno
jedan od drugog, dok L298 ima 2 H-mosta u punoj izvedbi koji mogu
djelovati samo cijeli ).

L298 (s hladilom) izveden

modularno na pločici kao
upravljački sklop za DC motore
AKCELEROMETAR

Uloga akceleratora je mjerenje linearnog ubrzanja tijekom kretanja. On je

uredaj koji mjeri sve vanjske sile koje na njega djeluju (uključujući i gra-
vitaciju). Najčešća mu je namjena testiranje pomičnih dijelova opreme i
određivanje njihova opterećenja. Osim u robotici, može se naći u
uređajima poput pametnih telefona, tableta, fotoaparata te modela na
daljinsko upravljanje. Sustav akcelerometra može ostvariti komunikaciju s
mikrokontrolerom preko I2C ili SPI protokola. Namjenjen je za mjerenje
ubrzanja za sve tri osi u rasponu do ± 16 g s rezolucijom od 16 bita.
Ubrzanje tijela za 1 g odgovara ubrzanju sile teže od 9,81 m/s2 .
Maksimalnu potrošnja struje postiže tijekom provedbe mjerenja i ona
iznosi nekoliko desetaka μA. Akcelerometar je vrlo osjetljiv na vibracije
tako da treba obratiti pažnju prilikom same ugradnje.
 MAGNETOMETAR

Magnetometar je uređaj koji mjeri magnetizam - smjer, jačinu ili relativnu

promjenu magnetskog polja na određenom mjestu. Kompas je jedan takav
uređaj, koji mjeri smjer ambijentalnog magnetskog polja, u ovom slučaju
Zemljinog magnetskog polja.
Električni magnetometar, kao što je HMC5883L, je baziran na fenomenu
anizotropnog magnetskog otpora. To je karakteristika materijala da mijenja
svoj električni otpor kada na njega djeluje vanjsko magnetno polje.
 ŽIROSKOP
Općenito, žiroskop je uređaj koji služi za mjerenje kutne
brzine tijela vezanog za njega. Tradicionalno mehanički
žiroskopi se zasnivaju na inerciji rotacijskog krutog tijela,
no razvijeni su i vibracijski i optički žiroskopi. Ti žiroskopi
se zasnivaju na različitim fizikalnim principima i značajno
se razlikuju po veličini, masi, točnosti i cijeni. Svaki tip ima
svoje prednosti i nedostatke i svaki se koristi u različite
svrhe. Žiroskop služi kao važan orijentacijski senzor
osobito tamo gdje ne postoji geomagnetsko polje (u
svemiru) ili je jako izobličeno zbog utjecaja lokalnih
magnetskih polja. Žiroskopi se najčešće primjenjuju u
automatskim pilotima na plovilima i zrakoplovima, u
sustavima za navođenje autonomnih vozila, letjelica,
projektila, u sustavima upravljanja svemirskim letjelicama
te u mobilnoj robotici , posebno kod bespilotnih letjelica
– dronova. Prema tome, glavne mjere performansi
žiroskopa su osjetljivost, rezolucija i stabilnost.
Elektronski koriste tzv. MEMS tehnologiju izrade u obliku
iznimno sitnih integriranih elemenata.

2.0 x 2.0 x 0.7 mm